Robotski krak sa štapićem za sladoled (alternativni format): 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Naučite kako izgraditi jednostavnu robotsku ruku zasnovanu na Arduinu sa hvataljkom koristeći štapiće od sladoleda i nekoliko servo pogona.

Supplies

• 14 štapića za sladoled
• 4 mikro servo servera (sa sirenama i vijcima)
• 4 rotacijska potenciometra
• 1 Oglasna ploča pola veličine
• 1 Arduino Uno
• 1 6-voltna baterija
• 26 Kablovi za kratkospojnike
• Pištolj za vruće ljepilo + štapići za vruće ljepilo
• Mali odvijač
• Arduino IDE
• USB na Arduino kabel

Korak 1: Kalibrirajte servomotore

Pričvrstite trube (priključci s bijelim krilima) na servo pogone tako da ih postavite na vrh servomotora. Tri servo pogona trebaju trubu koja se proteže u dva smjera, dok će jednom servo trebati sirena koja se proteže samo u jednom smjeru. Okrećite trubu u smjeru suprotnom od kazaljke na satu. Otkačite sirenu, a zatim je ponovo uključite u umjereni položaj. Jedan od servo motora sa dvosmjernim sirenama mora biti kalibriran paralelno sa servo pogonom, dok druga tri moraju biti okomita na servosisteme. Uvijte sirene pomoću malog vijka i odvijača.

Korak 2: Pripremite servomotore

Za servo koji je kalibriran tako da je truba paralelna sa servom, vrućim ljepilom jedan kraj sladoleda zalijepite za ravnu stranu trube. Za jedan od dvosmjernih servo servoa koji je kalibriran tako da je sirena okomita na servo, vrućim ljepilom jedan kraj sladoleda zalijepi se za ravnu stranu trube. Za drugi dvosmjerni servo servo koji je kalibriran tako da je sirena okomita na servo, vrućim ljepilom zalijepite sredinu sladoleda na ravnu stranu trube. Ovaj korak je drugačiji, sladoled ga ne lijepi na ravnu stranu roga. Za servo sa jednosmjernom trubom, vrućim ljepilom jedan kraj sladoleda zalijepi se za tanku stranu trube u smjeru kazaljke na satu.

Vruće ljepilo 4 šiljaka ljepila spoji se tako da se slažu jedna na drugu. Zalijepite ravnu stranu snopa na dno servo -a koji je kalibriran tako da bude paralelan sa servom. Otkinite višak ljepila oko rubova kako bi hrpa mogla ležati ravno.

Korak 3: Sastavite strukturu

Položite 3 štapića za sladoled prema dolje u jednom smjeru i 3 štapića za sladoled okomito na prva 3 da stvorite rešetku. Vruće ljepilo spojite sve dijelove. Zalijepite dno servo servera sa sredinom štapića za sladoled pričvršćenom za bazu koju ste upravo stvorili. Orijentirajte servo sa hrpom štapića od sladoleda pričvršćenom tako da se štapić od sladoleda pričvršćen za rog može rotirati prema gore u zrak. Zalijepite stranu naslaganog štapića za sladoled na štapić za sladoled na osnovnom servo pogonu. Zalijepite posljednji servo sa dvosmjernom sirenom na štapić od sladoleda na prethodnom servo pogonu tako da se štapić za sladoled okreće od središta robota. Zalijepite stranu zadnjeg servo servera (za razliku od dna) na štapić sladoleda na prethodnom servo uređaju, tako da će se, kada se ovaj servo okreće, krajevi dva štapića za sladoled zatvoriti i djelovati kao hvatač.

Korak 4: Ožičenje

Napravite prikazano kolo. Nakon programiranja Arduina, to će vam omogućiti da kontrolirate svaki od servo -a odgovarajućim potenciometrom.

Korak 5: Kodirajte

#include

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Priključite potenciometre const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Postavite sve i radit će jednom servo1.attach (6); // Priključite servomotore i definirajte pin načine servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Pokrećemo arduino/loop} void loop () {// stavite svoj glavni kôd ovdje, radi višestrukog izvođenja: int pot1Value = analogRead (pot1); // Očitajte vrijednosti potenciometara int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Preslikajte vrijednosti potenciometara (0-1023) u kutove koje servo može očitati (0-179 stepeni) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Pomaknite servosisteme na mapirane kutove servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Korak 6: Rješavanje problema

Ništa se ne pomiče: Provjerite je li baterija uključena i je li Arduino priključen. Dvaput provjerite krug kako biste provjerili je li sve ispravno povezano.

Servo ne radi: Pokušajte pritisnuti dugme za resetiranje na Arduinu. Ponekad servo prestane raditi ako je previše gurnut. Servo je možda mrtav, pokušajte zamijeniti žice žicama radnog servoa da vidite radi li ovaj servo.

Servo je nervozan: Servo možda ima preveliku težinu. Pokušajte dodati kondenzator na ožičenje servo -a.