Robotski krak sa štapićem za sladoled: 17 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Evo kako izgraditi jednostavnu robotsku ruku s hvataljkom koristeći štapiće od sladoleda, Arduino i nekoliko servo pogona.

Supplies

Slobodno upotrijebite slične materijale ili sve što već imate. (npr. karton umjesto štapića od slatkiša)

Materijali:

• 14 štapića za sladoled
• 4 mikro servo servera (sa sirenama i vijcima)
• 4 rotacijska potenciometra
• 1 Oglasna ploča pola veličine
• 1 Arduino Uno
• 1 6-voltna baterija
• 26 Kablovi za kratkospojnike

Alati:

• Pištolj za vruće ljepilo + štapići za vruće ljepilo
• Precizni odvijač ili drugi mali odvijač
• Arduino IDE
• USB na Arduino kabel

Korak 1: Odaberite trube za svoje servomotore

Materijali za ovaj korak:

• 4 mikro servo uređaja
• 3 roga koji se protežu u 2 smjera
• 1 Rog koji se proteže u 1 smjeru

Instrukcije:

Pričvrstite trube (dodatke za bijela krila) na servo pogone. Tri servo pogona trebaju trubu koja se proteže u dva smjera, dok će jednom servo trebati sirena koja se proteže samo u jednom smjeru. Jednostavno stavite trube na vrh servomotora.

Korak 2: Kalibrirajte servomotore

Materijali za ovaj korak:

4 mikro servo uređaja

Instrukcije:

Okrećite sirenu u smjeru suprotnom od kazaljke na satu što je više moguće. Zatim isključite trubu i ponovo je uključite u kalibriranu poziciju.

Jedan od servo motora sa dvosmjernim sirenama treba kalibrirati paralelno sa servo, dok druga tri treba kalibrirati okomito na servo.

Iznad je slika kalibriranih servo motora okrenutih u potpunosti u smjeru suprotnom od kazaljke na satu. Ovo su kalibrirani položaji

Zašto kalibrirati servomotore? Servomotori se pomiču samo za 180 stupnjeva pa je važno da kalibriramo servosisteme tako da se servo okreće između kutova koje želimo termički postaviti.

Korak 3: Pričvrstite servomotore

Materijali za ovaj korak:

• 4 mikro servo uređaja
• 4 mala vijka
• Precizni odvijač ili drugi mali odvijač

Instrukcije:

Uvijte sirene pomoću malog vijka i odgovarajućeg odvijača.

Korak 4: Pričvrstite štapiće od slatkiša na servo uređaje (pt 1/4)

Materijali za ovaj korak:

• Jedan servo koji je kalibriran tako da je sirena paralelna sa servom
• 1 štapić za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Instrukcije:

Za servo koji je kalibriran tako da je truba paralelna sa servom, vrućim ljepilom jedan kraj sladoleda zalijepite za ravnu stranu trube.

Iznad je slika ovog serva okrenuta potpuno u smjeru suprotnom od kazaljke na satu

Korak 5: Pričvrstite štapiće od slatkiša na servo uređaje (pt 2/4)

Materijali za ovaj korak:

• Jedan od druga dva servo motora koji imaju dvosmjerne trube
• 1 štapić za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Instrukcije:

Zalijepite jedan kraj štapića sa slatkiša na ravnu stranu servo trube.

Iznad je slika ovog serva okrenuta potpuno u smjeru suprotnom od kazaljke na satu

Korak 6: Pričvrstite štapiće od slatkiša na servo uređaje (pt 3/4)

Materijali za ovaj korak:

• Posljednji servo koji ima dvosmjernu trubu
• 1 štapić za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Instrukcije:

Za drugi servo, zalijepite sredinu štapića za sladoled na ravnu stranu trube.

Iznad je slika ovog serva okrenuta potpuno u smjeru suprotnom od kazaljke na satu

Korak 7: Pričvrstite štapiće od slatkiša na servo uređaje (pt 4/4)

Ovaj korak je drugačiji. Pažljivo čitajte

Materijali za ovaj korak:

• Jedan servo s trubom u jednom smjeru
• 1 štapić za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Instrukcije:

Zalijepite jedan kraj štapića od sladoleda na tanku stranu roga u smjeru kazaljke na satu. Da, štapić od sladoleda je "bočno" u odnosu na prethodni korak. Ovo može biti malo nezgodno za lijepljenje.

Iznad je slika ovog serva okrenuta potpuno u smjeru suprotnom od kazaljke na satu

Korak 8: Stvorite bazu za jedan servo

Materijali za ovaj korak:

• Jedan servo koji je kalibriran tako da je sirena paralelna sa servom
• 4 štapića za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Instrukcije:

Vruće zalijepite četiri štapića od sladoleda tako da se slažu jedan na drugi. Otkinite višak ljepila na rubovima.

Zatim zalijepite dno serva na središte neprekinute ravne strane gomile štapića sladoleda. Otkinite višak ljepila.

Korak 9: Izgradite bazu za cijelog robota

Materijali za ovaj korak:

• 6 štapića za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Instrukcije:

Položite 3 štapića za sladoled prema dolje u jednom smjeru. Zatim položite 3 štapića od sladoleda na drugu okomicu koristeći vruće ljepilo da sve povežete.

Korak 10: Povežite prvi servo

Materijali za ovaj korak:

• Pojedinačni servo sa sredinom štapića od sladoleda zalijepljen na servo
• Pištolj za vruće ljepilo
• Baza za cijelog robota od posljednjeg koraka

Instrukcije:

Zalijepite dno serva na podlogu.

Korak 11: Priključite drugi servo

Materijali za ovaj korak:

• Servo sa hrpom štapića od slatkiša pričvršćenih za bazu
• Struktura iz posljednjeg koraka
• Pištolj za vruće ljepilo

Instrukcije:

Okrenite servo bočno tako da se štapić od slatkiša može rotirati prema gore u zraku.

Zalijepite donji rub slagača sladoleda na postojeću strukturu. (vidi sliku)

Korak 12: Priključite treći servo

Materijali za ovaj korak:

• Posljednji servo sa dvostrukim smjerom trube
• Struktura iz posljednjeg koraka
• Pištolj za vruće ljepilo

Instrukcije:

Zalijepite servo na kraj isturenog štapića sladoleda postojeće strukture tako da se štapić servo pogona okreće od središta robota

Korak 13: Priključite zadnji servo! (Hvataljka)

Materijali za ovaj korak:

• Poslednji servo
• Struktura iz posljednjeg koraka
• Pištolj za vruće ljepilo

Instrukcije:

Zalijepite veliku ravnu stranu (za razliku od dna serva korištenog u prethodnim koracima) na blisku stranu štapića sladoleda zadnjeg serva tako da se ovaj štapić servo pogona rotira u istom području kao i štapić zadnjeg serva.

Prilikom lijepljenja vodite računa da servo postavite pod kutom tako da se, kada se servo okreće otprilike do pola, dva štapića za sladoled dodirnu na samom vrhu.

Iznad je slika otvorene i zatvorene hvataljke

Korak 14: Sastavite krug

Materijali za ovaj korak:

• 1 Oglasna ploča polovine veličine
• 1 Arduino Uno ili ekvivalentni mikrokontroler
• 26 Kablovi za spajanje
• 1 6-voltna baterija (maksimalno 6 volti)

Instrukcije:

Ponovite gornji dijagram!

Korak 15: Postavite kôd

Materijali za ovaj korak:

• Arduino IDE
• USB na Arduino kabel

Instrukcije:

Prenesite sljedeći kôd na svoj arduino pomoću USB kabela:

#include

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Priloži potenciometre const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Postavite sve i radit će jednom servo1.attach (6); // Priključite servomotore i definirajte pin načine servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Pokrećemo arduino/loop} void loop () {// stavite svoj glavni kôd ovdje, radi višestrukog izvođenja: int pot1Value = analogRead (pot1); // Očitajte vrijednosti potenciometara int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Preslikajte vrijednosti potenciometara (0-1023) u kutove koje servo može očitati (0-179 stepeni) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Pomaknite servosisteme na mapirane kutove servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Korak 16: Gotovi smo

Okrenite potenciometre za upravljanje robotom!

Korak 17: Rješavanje problema

Ne miče se

Provjerite je li baterija uključena i je li Arduino priključen.

Dvaput provjerite krug kako biste bili sigurni da je sve ispravno i uključeno.

Servo ne radi

Prvo pokušajte pritisnuti gumb za poništavanje na vašem Arduinu. Ponekad servo može prestati raditi ako ga gurnemo predaleko.

Servo je možda jednostavno mrtav, pokušajte spojiti kola za taj servo u drugi servo i provjerite radi li novi servo.

Ako se to ne dogodi, problem leži u vašem krugu.

Servomotori su nervozni

Vaš servo jednostavno može biti nervozan.

Servo možda ima preveliku težinu.

Pokušajte dodati kondenzator u ožičenje za servo pogone.