Robotski servo krak: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Napravit ćemo robusnu robotsku ruku koja može dizati utege i pomicati ih. Počnimo s ovim super stvarima.

Korak 1: Napravite robota

Ovaj projekt govori o izradi robotske servo ruke. Ovdje sam koristio 2 koračna motora i 2 servo motora. Također možemo koristiti servo umjesto stepera, ali steperi su izdržljiviji i precizniji. Također mogu podnijeti veću težinu što će biti korisno jer sam za dijelove koristio čelik umjesto plastike. Glavna kontrola se vrši pomoću arduino uno. Napajanje je dobiveno direktno sa laptopa. Ali također možemo dati 5V napajanje izravno pomoću baterije.

Korak 2: Sve o Steperima

Za stepper su nam potrebni upravljački programi za motor uln2003 ili uln2004 i l293d na osnovu načina na koji ih koristimo. Za unipolarni način rada potreban nam je darlingtonski niz za pojačavanje struje, a za bipolarni način rada potreban nam je pogonski sklop motora s h-mostom jer moramo dati dvosmjerno napajanje. U ovom projektu koristio sam stepere u bipolarnom i unipolarnom načinu rada. Bipolarni način rada daje veći okretni moment, dok je unipolarni precizniji što se tiče veličine koraka. Na temelju podatkovnog lista koračnog motora možemo izračunati korake poduzete za jedan okretaj. Prijenosni omjer i veličina koraka bit će dostupni tamo.

Korak 3: Povezivanje dijelova

Dijagram povezivanja dat je ispod. Mora se voditi računa da se spoje sve gnd veze sa gndom arduina. Za servo možemo direktno dati 5V uzeto sa arduino ploče. No, steper troši više struje. Dakle, moramo osigurati zaseban izvor ne veći od 5V za stepere ako je ocjena 5V. Napon možemo regulirati i pomoću regulatora napona IC 7805. Pogledajte slike za povezivanje komponenti.

Korak 4: Arduino kod

Kopirajte zalijepite kôd u arduino ide. Ako nemate biblioteke uključene u kôd, preuzmite ih prije pokretanja koda. Unesite br. koraka koje želite da vaš motor pređe. Prvi steper je onaj u bazi, a stepper2 je onaj koji kontrolira visinu servo motora. Zatim morate unijeti kut pod kojim želite da servo upravljači idu. Kalibrirajte ih i pravilno postavite tako da se kreću u zrcalu.

Korak 5: Završni koraci

Sigurno sve spojite pomoću kratkospojnih kabela i sigurno ih montirajte. Potrudite se uravnotežiti postavku od naginjanja. Zavrtanje stepera na drveni okvir moglo bi odraditi posao. Nakon učitavanja koda, možete podići neki objekt i kontrolirati ga kako biste ga postavili na neku drugu lokaciju. Ovo možete čak dodati robotu na točkovima i učiniti ga velikim!