LittleArm Big: Veliki Arduino Robotski 3D štampani krak: 19 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

LittleArm Big je potpuno 3D štampana Arduino robotska ruka. Big je dizajniran u Slant Concepts -u kao održiva robotska ruka od 6 DOF za više obrazovanje i kreatore.

Ovaj vodič opisuje sve mehaničke sklopove LittleArm Big -a.

Sav kod i datoteke dostupni su na web stranici LittleBots.

Ovdje možete kupiti hardver i elektroniku za Big.

Ako želite biti u toku s novim projektima koji dolaze iz Slant Concepts, možete nas pratiti na Facebooku i Twitteru.

Korak 1: Dijelovi i alati

Svi dijelovi za LittleArm Big uključeni su u komplet.

Korak 2: Pričvrstite sisate

Korak 3: Umetnite osnovni servo

Provucite servo žicu kroz tunel sa stražnje strane servo utora.

Pokrenite servo u utor pod kutom tako da vodi žica. Zatim čvrsto pritisnite da postavite servo.

Upotrijebite 2-4 dugačka vijka za montažu serva da učvrstite servo u podnožje. Umetnite vijke u obliku zvijezde

Pomoću servo trube lagano rotirajte servo do kraja u smjeru kazaljke na satu. Zatim uklonite trubu. (Servo pogoni imaju raspon pokreta od samo 180 stepeni)

Korak 4: Pripremite jaram za ramena

Umetnite servo trubu u utor na ramenu. Učvrstite s dva kratka vijka za montiranje servo sirene

Korak 5: Pripremite gornji dio ruke

1. Provucite žicu kroz otvor na bočnoj strani servo utora
2. Vodite žicom servo i postavite u servo depresiju. (Da biste omogućili lakši ulazak serva, možete turpijom ivice servo utora)
3. Ponovite za partnerski servo.

Za lagano postavljanje servomotiva možete koristiti gumeni čekić. NEMOJTE udarati čekićem po armaturi serva

Napomena: Kraj nadlaktice s malim čvorom je gornji ili lakatni zglob. Veliki čvor je rameni zglob

1. Okrenite servo za ramena do kraja u smjeru suprotnom od kazaljke na satu
2. Okrenite servo lakat do kraja u smjeru kazaljke na satu
3. Iako nije potrebno, možete koristiti 2 vijka po servo -u za pričvršćivanje servo -a u njihove utore. Pomaknite položaje vijaka.

Korak 6: Pripremite manžetnu za zglob

1. Provucite servo žicu kroz otvor na stražnjoj strani servo utora.
2. Postavite Servo u Servo utor
3. Učvrstite s 2 kratka servo montažna vijka
4. Upotrijebite rezervnu servo trubu da biste lagano okrenuli servo do kraja u smjeru kazaljke na satu

Korak 7: Pripremite jaram za ručni zglob

1. Postavite servo trubu u utor na zglobu za ručni zglob
2. Pričvrstite zglobni jaram na servo zglobnog zgloba tako da truba pokazuje desno, a strelica lijevo.

Korak 8: Pripremite kraj zapešća

Postavite servo u ručni kraj. Ako je teško, uklonite naljepnicu sa strane serva. Nema potrebe za vijcima.

Korak 9: Pripremite hvataljku

1. Nanesite ljepljivu pjenu na utore na vrhovima prstiju hvataljke. Ili provucite zrnce vrućeg ljepila duž jastučića prstiju.
2. Pritisnite servo u Gripper Palm
3. NEGLO okrenite servo do kraja u smjeru kazaljke na satu
4. Pričvrstite prst servo hvataljke. Rupu za armaturu prvo postavite na servo, a zatim pritisnite drugu stranu hvataljke na okretni gumb. PAŽNJA da ne raširite zupčanike prstiju previše jer bi se oni mogli slomiti.
5. Slično primijenite prst u praznom hodu. Uvjerite se da su zupčanici prstiju pričvršćeni tako da su prsti simetrični.
6. Čvrsto zatvorite prste i primijenite servo trubu.
7. Za pričvršćivanje trube na prst možete upotrijebiti kratki vijak za montažu na servo pogon. ALI ovo može dovesti do oštećenja servo -a ako se prst zaglavi. Preporučujemo da sirenu ostavite labavu.

Korak 10: Pričvrstite hvataljku na kraj ručnog zgloba

1. Pritisnite ručni zglob u otvor na hvataljki.
2. Provucite žicu hvataljke kroz organizacijsku petlju zgloba.
3. Vruće zalijepite hvataljku u malu udubinu na dlanu hvataljke

Korak 11: Spojite manžetnu za zglob i lakat

1. Provucite servo žicu manžetne kroz rupe u manžetni i jaram za lakat
2. Nanesite vruće ljepilo na kanal u podnožju lakatnog jarma, a zatim pritisnite jaram na manžetnu tako da se utori za žicu poravnaju

Korak 12: Spojite Wrist and Gripper

1. Spojite hvataljku i kraj zgloba na zglob za ručni zglob. Olovka sa servo armaturom.
2. Postavite zglob pod kutom od 90 stupnjeva u odnosu na jaram za zglob i primijenite servo trubu kako je prikazano. Učvrstite vijkom.

Korak 13: Spojite podlakticu s nadlakticom

1. Upamtite da je mali čvor na nadlaktici rotacijski kut lakta
2. Spojite lakat i uppearm. Olovka sa servo armaturom
3. Rotirajte podlakticu do krajnje strane kazaljke na satu i primijenite kružnu servo glavčinu
4. Poravnajte rupe servo čvorišta s onima u jaramcu lakta.
5. Jedan kratki vijak za servo montažu dovoljan je za pričvršćivanje koljenastog čvorišta na bilo kojoj od dvije lokacije

Korak 14: Pokretanje žica

1. Pokrenite servo uređaje za hvatanje i završetak ručnog zgloba kroz kanal za manžetnu. Ostavite labavo kako kretanje ne bi bilo otežano

2. Spojite dugačke (50 cm) produžne žice na servo upravljače hvataljke, ručnog zgloba i manžetne.

• Crna do smeđa
• Čitajte crveno
• Žuto do belo

3. Provedite servo žice kroz Upperarm sljedećim redoslijedom

• Servo za lakat
• Servo manžetna za zglob
• Servo ručni kraj
• Gripper Servo

4. Kada se završe, sve žice bi trebale proći kroz gornju podlakticu sa labavim na vrhu radi kretanja.

5. Provucite sve žice kroz rameni jaram i postolje.

Korak 15: Pričvrstite rame

Zamotajte žice kroz bazu u smjeru kazaljke na satu i postavite rame kao što je prikazano na podnožju.

Korak 16: Spojite ruku na bazu

1. Spojite rame na jaram za ramena. Olovka sa servo armaturom
2. Postavite nadlakticu pod uglom od 90 stepeni u odnosu na bazu i primijenite servo trubu
3. Za pričvršćivanje trube i poboljšanje preciznosti ruke možete koristiti kratki servo montažni vijak. Ali to nije potrebno.
4. U ovom trenutku ruka bi trebala biti usmjerena prema dolje i udesno, kao što je prikazano.

Korak 17: Elektronika

1. Umetnite ploču u kutiju za elektroniku tako da adapter za napajanje i USB veza budu usmjereni prema odgovarajućim rupama u kutiji.
2. Osigurajte ploču s 4 Arduino vijka za ploču.
3. Spojite kratku (10 cm) produžnu servo žicu na ramenu servo žicu.
4. Provucite sve servo žice kroz poklopac kutije za elektroniku.

Korak 18: Elektronika 2

1. Spojite servo žice prema dijagramu.
2. Zatvorite kutiju za elektroniku

Lakše je identificirati servomotore na osnovu dužine žice.

Korak 19: Završeno

Ruka je gotova! Samo prenesite Arduino kôd i povežite se s jednom od aplikacija. (Napomena: Provjerite da Bluetooth nije povezan prilikom postavljanja Arduino Sketcha. Bluetooth i USB ometaju jedno drugo.)

Ovdje možete preuzeti arduino kod i softver za radnu površinu.

Ovdje je Bluetooth aplikacija.