Uradi sam Spot poput četveronožnog robota (zgrada Log V2): 9 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

Ovo je dnevnik izgradnje s detaljnim uputama o tome kako izgraditi https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Pratite Robolab youtube stranicu za više informacija.

Ovo je moj prvi robot i moram neke savjete podijeliti s početnicima poput mene.

Potrošni materijal:

12x pametnih servo servera LX-16A (3 po nozi)

Servo kontroler serijske sabirnice: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Ovo mi još nije uspjelo. upotrijebite ploču za otklanjanje grešaka ispod.

USB ploča za otklanjanje grešaka

Raspberry Pi 4 Model B

Napajanje CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Odaberi memorijsku karticu u punoj veličini

Adapter WHDTS 20A Modul za napajanje DC-DC 6V-40V do 1.2V-35V Adapter za smanjenje stepenastog ponašanja Podesivi adapter adaptera CVCC Pretvarač konstantne struje LED pretvarač

Valefod 10 Paket DC/DC visokoefikasni regulator napona 3.0-40V na 1.5-35V Buck pretvarač DIY napajanje Korak dolje

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&s na+tip-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua ventilator za pitu od malina cas

Ležajevi po svakoj nozi:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 ukupno

Ležajevi na kukovima svake noge:

2x 693ZZ, ukupno 8

2x 6704ZZ 20 ukupno

Križni samorezni vijci M1,7 x 8 mm Oko 150 komada

2x samorezni vijci M3 x 14 mm za nožne zupčanike ukupno 16

1x M3 x 23 mm samorezni vijci za kuk 4 ukupno

2x M3 podloške po nozi, između zupčanika nogu i ležajeva (693ZZ) 12 ukupno

8 x 3 mm x 10 mm matice i vijci. Ukupno 4

Naručujem nekoliko dodatnih svakog vijka za svaki slučaj da sam odbrojao.

Korak 1: STL datoteke za 3D štampanje:

RoboDog v1.0 od robolab19 11. juna 2020.

koristite ove Stl datoteke za ispis dijelova tijela samo bez nogu.

Četveronožni robot V2.0 od robolab19 31. jula 2020.

koristite ove Stl datoteke za ispis V2 nogu.

Raspberry Pi 4B Box (varijabla Noctua Fan)

Korak 2: Montirajte donju nogu

Kada zupčanicima dodajete noge, imajte na umu da u zupčanicima s jedne strane postoje rupe, samo za poklopce ležajeva. Napravite dva seta tako da rupe budu okrenute jedna od druge za desnu i lijevu nogu. Za pričvršćivanje zupčanika koristite dva vijka 3 mm x 18 mm u svakoj nozi.

Korak 3: Izgradnja gornje noge servo ladice

Upotrijebite dva ležaja 693ZZ (3x8x4mm) u gornjem kućištu servoa po jedan na svakom kraju i utisnite ih iznutra

Za postavljanje ležajeva u servo ladicu koristio sam utičnicu odgovarajuće veličine da ih ravnomjerno pritisnem.

U dvije središnje rupe donjeg servo kućišta postavljene u dva ležaja 6704ZZ (20x27x4mm). Središnja dva ležaja postavljena su izvana.

Zatim postavite ležaj 6705ZZ (25x32x4mm) na donji rameni prijenosnik, a zatim ga postavite u donji servo kućište. Krajnji ležaj je postavljen iznutra.

Sada postavite nožni zupčanik u položaj. Postavite čep na sredinu ležaja. Dodajte četiri vijka dimenzija 1,7 mm x 8 mm, misleći da su rupe u poklopcu poravnane s postojećim rupama u zupčaniku. Postoje lijeva i desna noga.

Unaprijed postavite servosisteme na srednju točku i dodijelite im identifikacijske brojeve.

Pričvrstite dva okrugla servo sirena na servo zupčanike s četiri vijka 1,7 mm x 8 mm.

Zatim postavite dva serva u gornji dio servo kućišta i gurnite ih dolje do jezičaka. Zavijte na mjesto pomoću predviđenih vijaka kroz četiri jezička. Zabilježite identifikacijske brojeve servo servera koji moraju odgovarati položajima na fotografiji.

Dodajte dva servo sirena sa zupčanikom u središnje rupe kroz dva ležaja 6704ZZ (20x27x4mm) na donjem kućištu servo -a.

Poravnavanje servo sirena sa nožnim zupčanikom pod uglom od 90* prema donjem kućištu servo -servo -a.

Gornje servo kućište postavite na donje servo kućište. Rotirajte servo zupčanike tako da se poravnaju sa servo zupcima. Pokušajte ih pomaknuti što je moguće manje kako ne biste izgubili poravnanje od 90* na nozi. Pričvrstite vrh vijcima 1,7 mm x 8 mm.

Dodajte podlošku od 3 mm između nožnog zupčanika i ležaja 693ZZ (3x8x4 mm). Pričvrstite ga vijkom 3m x 18 mm kroz ležaj i u središnju rupu nožnih zupčanika. Podesite zategnutost vijka tako da se noga slobodno kreće.

Pričvrstite servo trupe na servo pogone pomoću priloženih vijaka.

*Kada sam uradio gcode za podešavanje, poravnanje je bilo dosta na ramenu. Nisam shvatio koji je najbolji ugao. Za sada bih ovo preskočio i priložio kada pokrenete testni gcode. Kada je u ispravnom položaju za podešavanje, pričvrstite rameni zupčanik na vratilo.

Zatim provjerite jesu li ležajevi i zupčanici postavljeni do kraja.

*(Sada postavite gornji rameni zupčanik na osovinu donjeg servo prijenosnika.)

* (Poravnavanje ramenog zupčanika pod uglom?* U odnosu na servo kućište.)

*(Izbušite male rupe oko gornjeg ramenog zupčanika na označenim mjestima i zavijte s osam vijaka 1,7 mm x 8 mm.)

Dodajte podlošku od 3 mm između ležaja i gornjeg kućišta serva. Uvrnite vijak kroz ležaj u rameni prijenosnik s vijkom 3 mm x 23 mm.

Ponovite za ostale tri noge. Učinite dvije lijeve i dvije desne strane kako bi odgovarale orijentaciji fotografije.

Korak 4: Izrada plećki

Uzmite dva donja kućišta ramena i pričvrstite ih jedno s drugim maticama i vijcima 3 mm x 10 mm.

Upotrijebite dva ležaja 693ZZ (3x8x4mm) u gornjim servo ladicama po jedan na svakom kraju i utisnite ih iznutra

Postavite dva ležaja 693ZZ i dva ležaja 6704ZZ u donje kućište ramena. (kao što ste učinili u uputstvima za noge.)

Dodajte dva serva u gornje servo kućišta (kao što ste učinili u uputama za noge.)

Postavite servo trube sa zupčanicima u dvije središnje rupe kroz središnje ležajeve.

Pričvrstite servo trupe na servo pogone s priloženim vijcima.

Dodajte gornja kućišta donjem dijelu i pričvrstite ih vijcima 1,7 mm x 8 mm.

Postavite središnju gredu na ramena i izbušite četiri rupe u gornjoj strani ramena. Za pričvršćivanje koristite četiri vijka 1,7 mm x 8 mm.

Korak 5: Izgradnja tijela

Postavite tri središnja okvira u istom smjeru.

Pričvrstite šine karoserije u središte slavnih. Upotrebom vijaka 1,7 mm x 8 mm

Postavite ramena na svakom kraju. servos lice unutra.

Zavrnite krajeve središnje grede jedan s drugim pomoću vijaka 1,7 mm x 8 mm

Poravnajte jezičke s kvadratnim rubovima ramena i izbušite rupe, koristeći rupe u vodilicama okvira kao vodilice. Pričvrstite vijcima 1,7 mm x 8 mm

Korak 6: Dodavanje nogu tijelu

Postavite sve četiri noge u ispravne položaje kako biste provjerili rade li sve.

Postavite ramenu opremu na mjesto dok kvadrat noge poravnate s tijelom.

Dodajte podlošku od 3 mm između ležaja i donjeg ramena. Pričvrstite vijcima 3 mm x 18 mm kroz ležajeve sa stražnje strane.

Postavite čep u prednji ležaj i izbušite rupe za četiri vijka 1,7 mm x 8 mm. Zavijte na mjestu

Ponovite četiri sve četiri noge.

Priključite servo žice čineći lanac jedan do drugog.

Povucite posljednju žicu u lancu do središta okvira.

Dodajte držače servo žice na noge kako biste ih držali na mjestu.

Korak 7: Dodavanje elektronike u okvir

Odrezao sam komad šperploče od 1/8 da napravim platformu za pričvršćivanje elektronike. Utori služe za omogućavanje servo kabela da dolaze iz središta okvira.

Koristio sam stare zastoje računara da skinem ploče sa šperploče.

Napravite set žica od 14ga (crvena, crna) s konektorom za baterije. Koristio sam xt 60 za svoj. Dodao sam prekidač za uključivanje i isključivanje. Za test sam koristio 12V lipo bateriju.

Napravite set žica od 14ga (crvena, crna) za konektor tipa malina pi c. Koristio sam USB za utikač tipa C i odrezao veliki USB kraj. odlijepite žice i koristite samo crvene i crne žice do pretvarača 5v.

Priključite žice iz baterije na ulaz pretvarača 20a, u istoj točki također dodajte skup žica s ulaza pretvarača 20a na ulaz pretvarača 5v. Koristite USB tip c na izlazu 5v pretvarača. podesite volte na 5v za potrebe Pi snage.

Koristio sam pretvarač 20A za napajanje servo ploče iz Hiwondera. Koristio sam 14ga žicu od izlaza pretvarača do ulaza servo ploča. Izmjerite volte pomoću voltmetra na izlazu i podesite volte malim vijkom na vanjskoj plavoj kutiji. podesite na 8,4 volti.

koristite potisnutu žicu od Hiwondera od Pi USB -a do servo ploče.

Korak 8: Postavljanje Raspberry Pi -a pomoću Ubuntu -a i Ros -a

Koristio sam sliku odavde https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image sa softverom za slike maline pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-pregled za njihovo instaliranje na sd karticu. Hvala Robolabu19 na slici.

Korak 9: Podešavanje i testiranje

Uključite baterije i USB kabel. Moraju biti uključeni da bi Pi vidio ploču za otklanjanje grešaka. Pokrenuo sam naredbu rosrun robodog_v2_hw i ona se postavila na prvu poziciju za ugađanje. Tada sam morao prilagoditi pomake u kodu datoteke robothw.cpp kako bi se izravnale noge. Odlučio sam postaviti sve pomake na 0 i ponovno kompajlirati kod. Zatim sam postavio vlastite pomake. Učinio sam to jer se pomaci koji se nalaze u kodu odnose na robota Robolab19. Uvjerite se da je robot na neki način suspendiran jer će resetiranje jako pomjeriti servomotore. Neki su u negativnom rasponu. Morate spremiti datoteku i ponovno kompajlirati (catkin_make) svaki put kada napravite promjenu pomaka. Zatim komentirajte prvu Ctrl liniju i dekommentirajte drugu Ctrl liniju (pozicija druge melodije) i ponovo postavite pomake da izravnate noge. Zatim komentirajte drugu Ctrl liniju i raskomentirajte testnu gcode liniju. Robot će proći kroz neke postavljene komande, a zatim će se zaustaviti. Možete napraviti novu liniju tako što ćete kopirati posljednju testnu gcode liniju i zamijeniti kraj nekim drugim gcode -ovima u github datotekama. Najviše volim ik_demo.gcode. Proći će kroz mnoge mogućnosti robota. Upario sam PS4 kontroler sa bluetoothom Pi4.

To je ono što ja moram da uradim u ovom trenutku. Ne mogu natjerati robota da se kreće pomoću daljinskog upravljača. Samo ne znam kako, zapamtite da sam početnik. Nadam se da neko može da pomogne.