Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomni i RC: 22 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Tinkercad projekti »

Vrlo jako Žao mi je. Sada samo problem s dizajnom nogu u tinkercadu, ali hvala Mr.kjellgnilsson.kn na provjeri i obavijesti me. Sada promijenite datoteku dizajna i učitajte je. Molimo provjerite i preuzmite. Onima koji su već preuzeli i štampali jako mi je žao, nikad ne primjećujem i ne znam kako se to promijenilo.

Zapravo, i prethodni dizajn također funkcionira, ali spoj je vrlo tanak i lomi se pri brzim koracima.

Baby MIT Cheetah Robot prethodna je verzija ovog robota. Napravio sam mnogo promjena u ovoj verziji. Ali još više se želi učiniti. Ali ova verzija je vrlo jednostavna za svakoga. U prethodnoj verziji Body je napravljen od drveta, ali u ovoj verziji ja 3D ispisujem tijelo pa ako neko želi ovog robota, vrlo je jednostavno to učiniti. Samo preuzmite i odštampajte tijelo i nogu, a zatim zašrafite servomotore.

Planiram gornji poklopac nakon završetka projekta, ali trenutni zbog zaključavanja države ne mogu nabaviti poklopac od dobavljača. Iako izgleda slatko ako nosite dvije baterije poput robot krave u masi.

Ovo nije nadograđeno iz stare, potpuno nove gradnje. Dakle, svi koraci su uključeni u ove instrukcije, ne želite da upućujete na instrukcije version1.

Velike promjene Gotovo

1) Telo je 3D štampano.

2) Njegova Bluetooth kontrola, kao i autonomna.

3) Radi na bateriju (Snažna baterija 18650 2Nos omogućava rad dugih sati, od početka dizajna do završetka testiram je više od 2 sata, ali i dalje radi u bateriji).

4) Mnogo promjena u arduino programu, možemo promijeniti brzinu kretanja. Ako imamo nogu za robota, on nikada neće pasti i tada promijenimo varijablu smoothdelay u programu, pa čak i vidimo usporeno hodanje.

Korak 1: Potrebni materijali

Potrebni materijali

1) Arduino nano - 1 br.

2) HC -05 Arduino bluetooth modul - 1 br.

3) MG90S Servo - 9 br.

4) Ultrazvučni senzor HC -SR04 - 1Br

5) 3D ispis Tijelo 1 br. I noge 4 seta.

6) Montaža ultrazvučnog senzora - 1 Br

6) LM2596 Regulator napona istosmjerne struje u istosmjerni. - 1Ne

7) 3.7V 18650 baterija - 2 br

8) 18650 Jedan držač baterije - 2 br

9) Prekidač za uključivanje/isključivanje.

10) M2 X 10 mm vijak sa maticom - 32 Br.

11) Dvostrana obična PCB ploča.

12) Muški i ženski zaglavlje zaglavlja.

13) Žice.

Korak 2: Noga za 3D štampanje

Koristite Tinkercad za oblikovanje nogu i tijela. I 3D štampanje u A3DXYZ.

Korak 3: Tijelo 3D ispisa

Preuzmite datoteke Tinkercad i ispišite ih. Neke rupe se stavljaju u tijelo tijekom popravljanja i ožičenja.

Korak 4: Krug planirajte i razvijajte

Prema planu želimo voziti 9 servo pogona. Dakle, ja koristim digitalne pinove 2 do 10. Spojite pin na servo pinove pomoću muškog priključka. Arduino TX RX je spojen na bluetooth RX i TX, ultrazvučni senzor Echo i Trigger spojen na pinove A2 i A3, a napajanje za bluetooth i ultrazvučni senzor daje se iz arduino 5V. Za Arduino Vin daje se izravno iz 2 3,7V baterije 18650. Za servo napajanje se daje iz istog 18650, ali preko regulatora napona LM2596.

Za izradu štita koristim dvostranu PCB ploču. Dok koristite dvostranu PCB, budite oprezni pri stvaranju traga u PCB -u, istopljeni elektroda prolazi kroz rupe i popunjava sljedeću stranu. Za priključivanje arduino nano-a upotrijebite ženske igle zaglavlja na dvostranoj PCB-u, a na suprotnoj strani ploče koristite muške zaglavlje za spajanje servo-a, lemio sam 12 muških konektora od 2 do 13. Lemljeni ženski zaglavlje za povezivanje HC- 05 bluetooth modul na ploči. I muški klinovi zaglavlja za ultrazvučni senzor. Četiri muška zatika zaglavlja iz GND -a, Vin sa arduina, lažne i posljednja za servo vin. Krug je vrlo mali.

Korak 5: Sastavite nogu

U jednoj nozi se nalazi 7 komada. Kao i mudra 4 dostupna kompleta. Spojite spone nogu gdje dva dijela povezana sa servo ima otvor za servo trup na stražnjoj strani i njegova je rupa dužine 30 mm do rupe. i dijelovi karika su 6 cm od rupe do rupe. U 3D modelu postavio sam samo 0,1 mm razmaka za veze, tako da se drže vrlo čvrsto. Koristim fini brusni list kako bih povećao veličinu rupe i popravio veze. Prvo spojite lijevu, a zatim desnu stranu, a zatim donju. Sada koristite gornji zavrtanj poput čepa za držanje veza. Pridružite se sva četiri seta.

Plastični komad poput vijka proteže se do stražnje strane karika. Upotrijebite feviquick (tekućinu za brzo učvršćivanje) da trajno zalijepite držač nogama. Budite oprezni pri lijepljenju, ne dopustite da feviquick teče unutar pokretnih spojeva. Zatim potpuno zalijepite servo trubu s obje strane noge. Sada provjerite da li je kretanje ispravno. Veze su debele 5 mm pa su tvrde.

Korak 6: Promjene u tijelu

Prilikom projektiranja kućišta zaboravio sam na ožičenje i pričvršćivanje PCB -a, jer ne planiram koristiti dimnjak za veća pričvršćivanja. Zato stavite rupu od 2 mm za ožičenje s oznakom od PVC kabla. Stavite PCB i LM2596 na vrh kućišta i označite rupu. U prvom dizajnu ne planiram servo za glavu (samo plan za ultrazvučni senzor). Zato uzmite mali otvor na prednjoj strani za servo učvršćivanje.

Korak 7: Pričvrstite servomotore s planom

Prvi korak je popraviti servomotore. Ovaj projekt ima 9 servo pogona. Pin za povezivanje pin servosa, naziv u arduino programu i lokacija označena na prvoj slici. Koristim vijak i maticu M2 X 10 mm (U početku planiram zavrtnje od nikla, ali dok vidim snagu noge pri hodu osjećam da li se vijak i matica koriste tada su vrlo čvrsti i ne oštećuju se pri hodu). Pričvrstite sve servo pogone kao na fotografiji i prema broju pina vruće zalijepite servo konektore jedan za drugim. Dakle, vrlo je jednostavno priključiti se i nema šanse za promjenu pinova.

Korak 8: Vijčani krugovi

Stavite štit na tijelo i zavijte ga u rubove tako da tijelo sa sve četiri strane u utor. Označite središnju liniju u tijelu i zadržite središte kruga s centrom tijela. Pričvrstite ploču regulatora istosmjernog na istosmjerno napajanje LM2596 na stražnjoj strani kućišta.

Korak 9: Ožičenje i provjera napajanja

UKLJUČEN/ISKLJUČEN Prekidač za napajanje koji sam dobio je opcija sa vijcima na prednjoj strani. Tako sam izrezao malu običnu ploču i vezao prekidač u tu ploču i vruće je zalijepio. Sada stavite rupu od 2 mm s obje strane u ploču. Označite tu rupu na stražnjoj strani tijela i izbušite je. Zavrnite prekidač s 2 mm vijkom i navrtkom. Lemljenje pozitivne žice baterije kroz ovaj prekidač na ulaz regulatora LM2596 dc na dc.

Korak 10: Pod razvojnim radnim mjestom

Moje radno mjesto (ujedno i moja krevetna soba) u vrijeme razvoja robota beba geparda. Pogledajte beba geparda u centru kako raste. Možete li pronaći alate oko mene. Organiziranje nakon posla noću 3 težak je zadatak.

Korak 11: Učvršćivanje glave (ultrazvučno pričvršćivanje senzora)

Ultrazvučni držač dostupan je na mreži. No, držač vijka za trubu je za servo vijak SG90. Zato povećavam veličinu otvora držača i pričvršćujem servo trupu s držačem ultrazvučnog senzora. Napravite 4 -žični produžni pin žice zaglavlja ženski na ženski. Već zalemljeno muško zaglavlje u štitu sa ožičenjem za ultrazvuk. Postavite servo glave na 90 stupnjeva i spojite trubu s držačem senzora i čvrsto je pričvrstite.

Korak 12: Balansirajte tijelo pomoću baterije

Već je središte tijela u tijelu označeno markerom. Podignite tijelo odvijačem s obje strane oznake. Postavite dva držača baterija s baterijama s obje strane Štitnika i pomaknite ga unatrag do tijela ravno. Zatim označite font i zadnju ivicu držača. Stavite dvije rupe od 2 mm na dno držača baterije i označite ih na tijelu. Odvijte držač baterije vijkom i navrtkom 2 mm x 10 mm.

Korak 13: Ispravite ožičenje

Uzmite prednje žice s jedne strane, a stražnje s druge strane. Naručite žice i upotrijebite oznaku od PVC kabela, povežite žice s rupama koje su već postavljene u kućištu. Ne dozvolite da žica bude slobodna. Sada je tijelo sa servo pogonima, PCB -om i baterijom spremno.

Korak 14: Učvršćivanje nogu

Napravite jednostavan arduino program i postavite servo u sljedeći positionLeg1F = 80 stepeni

Noga1B = 100 stepeni

Noga2F = 100 stepeni

Noga2B = 80 stepeni

Noga3F = 80 stepeni

Noga3B = 100 stepeni

Noga4F = 100 stepeni

Noga4B = 80

Headservo = 90

stepen pričvrstite trubu za servo kao što je prikazano na slici (vezu od 30 mm postavite paralelno sa telom) i čvrsto je zavijte.

Korak 15: Gotov Baby MIT Cheetah

Korak 16: Android kod

Preuzmite apk datoteku odavde

Preuzmite aia datoteku odavde

To je vrlo jednostavan program razvijen u Androidu s MIT App Inventor. Svi tasteri šalju znak prema pritisku i otpuštanju slike. Do sada se za svaku radnju koristio 21 znak. Kada je arduino primio ovaj znak putem bluetootha, radi prema primljenom liku.

Preuzmite aplikaciju s google pogona klikom na gornju vezu i instalirajte je na mobilni telefon.

Korak 17: Ključevi s Androida

Spisak znakova koje šalje Arduino nalazi se ispod

G Prednji lijevi F Prednji I Prednji Desni L Lijevi S Stop R Desni H BAck lijevo B BAck J BAck desno U Gore D Dolje W Samo prema dolje X Samo nazad Samo prema dolje Y Samo prema gore Z Samo prema gore UP O Puni post P Sranje C Provjeri V Hai M Ručno A Automatski

Korak 18: Pokrenite Android aplikaciju

Na mobilnom uređaju uključite Bluetooth i otvorite Baby Cheetah V2. Kliknite odaberite bluetooth i odaberite arduino bluetooth HC-05. Otvara se kontrolni ekran. Novi dodatak na kontrolnom ekranu u odnosu na prvu verziju je. Automatski i ručno, ako pređete na automatski, tada se svi drugi gumbi ne mogu koristiti. Prebacite se na ručni način rada da biste aktivirali kontrolu.

Korak 19: Arduino kod

Preuzmite arduino kôd s Google diska

Glavni cilj arduino programa je zadržati tijelo u istom položaju čak i pri hodanju i okretanju. Za taj se kut kretanja nogu izračunava u svakoj visini i stavlja u višedimenzionalni niz. Prema naredbama primljenim od androida, program provjerava niz i pomiče nogu u tom smjeru. Dakle, tijelo je u istoj visini dok hodate i okrećete se. Gepard hoda smiješno poput prednje noge u punoj visini i zadnje noge potpuno spuštene. Kao mudri mudri stih. Kao i mudar, radi i na svim visinama.

Korak 20: Arduino velike promjene

Brzina kretanja

U prethodnoj verziji nije bilo servo upravljanja pa se servo kreće punom brzinom. Ali u ovoj verziji je napisana zasebna procedura za kontrolu brzine servomotora. Dakle, cijeli program se mijenja incijalizacijom servo pozicije želite preći na proceduru. Zapisuje se sva posljednja pozicija servo motora s 8 nogu i s novom pozicijom pronađite maksimalnu razliku svih 8 motora. S tom maksimalnom razlikom podijelite sve korake koje se želite kretati pojedinačno i s for petljom koja se ponavlja za max korake sa zakašnjenjem, ovdje mijenjamo brzinu nogu.

Autonomno

Kada prebacite automatski način rada na androidu. Automatsko pokretanje postavljeno na true u arduinu. U autonomnom načinu rada robot se automatski kreće uz pomoć ultrazvučnog senzora.

Kako radi

1) Prvo robot pređite u potpuni položaj.

2) Pomaknite se naprijed i provjerite udaljenost prepreka od robota.

3) Ako je udaljenost veća od 5 cm, tada se njen hod ispred zaustavlja.

4) Prvo smanjite visinu do 4 koraka jedan po jedan.

5) Ako je prepreka samo kapija koja nikada nije pronašla prepreku na smanjenoj visini, tada se krećući krećući se naprijed. Nakon nekog fiksiranog pokreta ustanite i ponovite radnju.

6) Čak i do 1 visine i pronašao prepreku, ponovo stoji na visini fileta (5. pozicija)

7) Okrenite stepen glave sa 90 na 0 i zabilježite udaljenost, a zatim glavu za 180 stepeni i zabilježite udaljenost. Zatim idite na 90 stepeni.

8) Pogledajte udaljenost lijeve strane i udaljenost desne strane, okrenite se u smjeru s velike udaljenosti.

9) Nakon skretanja prijeđite naprijed i idite na korak 2.

Korak 21: Autonomni video zapis

Otvorite aplikaciju i povežite robota i kliknite na automatski način rada (čovjek u aplikaciji se mijenja u robota). Sada pogledajte kretanje, krenite naprijed i vidite prepreku i smanjite joj visinu korak po korak, čak i ako ima prepreku. Pa ustani i vidi lijevo i desno, s lijeve strane stavio sam valovitu ploču. Dakle, desna strana ima dug put i skrenite desno i hodajte.

Korak 22: Beba gepard u akciji RC

Čak je i kroz autonomni način rada vrlo lijepo. Djeca se vole igrati s kontrolom. Evo nekoliko video zapisa sa zabavnom radnjom robota. Piše "hai by show leg" i "shack head". Narandžasta crna kombinacija je svima slična. Gornji poklopac planiram tek nakon što popravim glavu i dizajn, ali zbog zaključavanja ne mogu doći do gornjeg poklopca. Kad rad na naslovnici završi, snimio sam fotografiju i postavio je ovdje.

Hvala vam što ste prošli kroz moj projekat.

Mnogo više za uživanje …………… Ne zaboravite komentirati i ohrabriti me prijateljima

Sudijska nagrada na Arduino takmičenju 2020