TinyBot24 autonomni robot 25 gr: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Mali autonomni robot pogonjen sa dva servo servera od 3,7 grama s kontinuiranom rotacijom.

Pokreće ga Li-ion baterija od 3,7V i 70mA MicroServo Motors 3,7 grama H-Bridge LB1836M soic 14 pinski Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Mikrokontroler ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flash memorija, 128 bajtova SRAM memorije, 128 bajtova EEPROM memorije, 12 ulaza / izlaza i mnoge druge funkcije. Dokumentacija: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Otkrivanje prepreka Infracrveni senzor Sharp IS471F i Led IR 2 mm CQY37N Kretanje u mraku detekcijom fotootpora (LDR od 5 mm) i dvije bijele LED diode 3 mm Vatra podržava dvije crvene LED diode 3 mm. Programirano na BASIC -u sa BASCOM AVR USBasp programatorom.

Korak 1: Materijal:

1 x Attiny24A Soic 14 pinski

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion baterija 70mA 3.7V

1 x inter mikro cms za PCB

1 x LDR mini

1 x IS471F oštar

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x crvena LED SMD 1206

2 x bijela LED dioda 3 mm

2 x crvena LED dioda 3 mm

1 x Pin Header Pin

2 x otpornika 10 Kohms SMD 1206 (LED signalna prepreka i poništavanje), 2 x otpornika 220 ohma SMD 1206 (osvjetljenje), 1 x otpornik 150 Kohms SMD 1206 (otkrivanje mraka)

2 x 100nF SMD 0805 (resetiranje i napajanje), 2 x 470nF SMD 0805 (suzbijanje smetnji u motorima)

2 x servo motora 3.7 grama Rotacija 360 °

2 x brtve vodovodne 15 mm zalijepljene na kotačima za oporavak

1 x Pozitivno osjetljiv dvostrani pozitivni epoksid, pozitivni razvijač, željezni perklorid, UV uložak Cynolite ili aralditno ljepilo, prozirna traka Mekani bakar, žica najmanji mogući promjer niti 0,75 mm², višestruka kruta bakrena žica 1,5 mm² (za stražnju stranu) rep), lemilica, lem 0.5 mm, pinceta ravan kljun, kliješta za rezanje, povećala, acetonski fluks za zavarivanje SMD

USBasp programator, multimetar (za ispitivanje izolacije tragova i njihovog kontinuiteta)

Korak 2: Konstrukcija:

Ovaj jeftini mini robot koji može hodati po prostoriji, izbjegava većinu prepreka, detektira sjene i osvjetljava prednja svjetla, a stražnja svjetla okreće unatrag.

Kreće se zahvaljujući dva servo servera od 3,7 grama modifikovana za rad u kontinuiranoj rotaciji, njegov mozak je mikrokontroler Attiny24A; 14-pinska i 2KB fleš memorija Njegovo jedinstveno oko sastavljeno je od IC detektora kompanije Sharp IS471F vođenog 2 mm IR LED, 1206 CMS LED koji je otkrio prepreku. Konstrukcija PCB-a zahtijeva pažnju jer je dvostrana i staze su uske. Sa programske strane, koristio sam jednostavan jezik i izvodio osnovni BASCOM AVR. Moj programer ima USB vezu, to je USBASP namijenjen mikrokontrolerima iz porodice AMTEL.

Štampano kolo:

Za sklop sam koristio stabilnu verziju Kicad 4.02 (besplatnu i moćnu zahvaljujući autoru), instalacija se može obaviti na nekoliko jezika, a na internetu postoje vodiči. Ovdje se može preuzeti za različite operativne sisteme: Kicad

Ako ne želite koristiti Kicad, uz ZIP sam priložio dvije vrste za ispis PCB -a u SVG formatu koji se mogu ispisati u Internet Exploreru (ili izmijeniti besplatnim softverom za crtanje vektora InkScape) InkScape možete preuzeti ovdje:

Kicad snimke zaslona pomoći će vam da postavite komponente i zavarite 14 traka između dva lica IC -a.

Savjet: Ako vam dvostruko lice stvara probleme, jednostavnim trikom učinite da dva jednostrana IC-a izbuše rupe za komponente na svakom IC-u i zalijepe ih leđima uz lemljenje nekih komponenti za praćenje.

Korak 3: Postavite i zavarite komponente

PAŽNJA staze su vrlo spremne jedna od ostalih:

Prije zavarivanja komponenti provjerite (mjeračem i povećalom, te transparentno stavljanjem lampe iza) da li se tragovi dodiruju ili su prerezani i uklonite bakreni krug koji je korišten za rezanje IC -a jer dodiruje nekoliko tragova. Sastavljanje komponenti: Temeljito očistite obje strane acetonom Kako biste olakšali zavarivanje, idealno je umočiti IC u hladnu kadu za kalajisanje (ja to nisam učinio) Izbušite sve pelete sa šumom od 0,8 mm. Premažite dvije površine protoka za cms. trake prvo s pramenom nasukanog lanca (osjetljiv rad) Zavarivanje cms komponenti nakon što su ih premazane fluksom kako bi se otpornici, cms LED diode, kondenzatori, integrirana kola i zavarili ostale komponente.

Korak 4: Zalijepite servomotore na podršku

Za motore sam koristio modificirane servomotore od 3,7 grama za kontinuirano okretanje, prilično je osjetljivo, ali moguće. Na oba servomotora zupčanici nisu imali granično zaustavljanje rotacije (to nije slučaj za sve servomotore ove vrste), samo sam morao ukloniti integrirani potenciometar i izrežite svu elektroniku.

Nakon što su servomotori izmijenjeni i sastavljeni, potrebno je staviti traku kako bi bili vodootporni (posebno ako ih zalijepite ljepilom poput cijanoakrilata ili araldita), onda se lijepe na komad epoksida istog promjera kao i PCB čija je bakar se uklanja graviranjem ili plastikom debljine 1 mm. Točkovi su pričvršćeni na servo pribor (isporučen sa) i blago se režu na krajevima.

Korak 5: Programiranje i sastavljanje

Kad su sve komponente lemljene, očistite ih acetonom i temeljito provjerite prije početka programiranja. Program mikrokontrolera je napisan na BASIC -u sa BASCOM AVR -om koji je moćan i čija se besplatna verzija može preuzeti ovdje: BASCOM

Za programera ste razmaženi u izboru: Koristio sam USBasp koji se može kupiti na Amazonu ili Ebayu.

Na slikama BASCOM AVR -a vuku se važne ikone: kompilacija koja omogućava kompajliranje BASIC programa prije učitavanja u mikrokontroler. Programiranje koje omogućuje učitavanje programa u flash memoriju ili na

konfigurirajte osigurače. Prozor bitova zaključavanja i osigurača omogućuje vam konfiguriranje parametara mikrokontrolera

PAŽNJA: Osigurač H mora uvijek biti na 0 (Omogući serijsko programiranje), on mi omogućava dijalog između računara i mikrokontrolera (u suprotnom je čip blokiran i nepopravljiv).

Za ovu vrstu incidenta postoji sklop za resetiranje, on se treba sam izgraditi, ja sam ga izgradio, spasio me mnogo puta zahvaljujući svom autoru:).

Evo veze na engleskom: FuseBitDoctor

Korak 6: Završna montaža:)

Za kućište sam koristio mini bocu sode, koju sam izrezao sa prozorima na zahtjev, jer je bila malo preširoka, izrezao sam je visoko i zalijepio trakom promjera 4 cm. Gotova PCB se zatim lijepi na nosač kotača pomoću pištolja za topljenje ili dvokomponentnog epoksida.

Sada se zabavite:)

Ovdje se nalaze sve datoteke za izgradnju i programiranje: sve datoteke

Ja sam Francuz i moj engleski nije dobar ako vidite neki loš izraz, pošaljite mi poruku i ja ću to ispraviti.

Korak 7: Pogledajte Tehnički list za bolje razumijevanje ATtiny24

Veza do podatkovnog lista ATtiny24