PROJEKAT: Impuls: 6 koraka
PROJEKAT: Impuls: 6 koraka

Sadržaj:

Anonim
PROJEKT: Impuls
PROJEKT: Impuls

Treća ruka

Korak 1: Lista alata i dijelova

Alati/Materijali

  • 3D štampač (Lulzbot Mini i TAZ6)
  • Drill
  • Brusni papir
  • Super ljepilo
  • Softver za 3D modeliranje (Autodesk Fusion 360)

Delovi

  • Puno niti
  • 15x M3 16mm vijci
  • 5x Adafruit Flex senzori
  • 5x TowerPro MG92B servo uređaji
  • 1x Arduino Mega
  • Špula za ribolov (najlonska žica)
  • 1x Rukavica od tkanine
  • Puno žica
  • 1x 9V baterija
  • 1x Oglasna ploča

Korak 2: 3D model

3D model
3D model
3D model
3D model
3D model
3D model
3D model
3D model

Koristili smo jednu ruku našeg saigrača kao referentni model uzimajući mjerenja svakog segmenta prsta kao što možete vidjeti na gornjoj slici. Pomoću dimenzija koje smo izmjerili uspjeli smo CAD svaki prst i dlan.

Nakon testiranja da li svaki prst savršeno klizi u dlan, napravili smo rupe na dlanu kako bismo žice usmjerili do podlaktice. Podlaktica je dizajnirana da savršeno uđe u dlan. Dodali smo i grbe na podlaktici kako bismo poništili servo pogone tako da najlonske žice ne ometaju jedna drugu.

Korak 3: Odštampajte

Print
Print
Print
Print
Print
Print

Koristili smo Lulzbot Taz s gornjim postavkama za ispis svih dijelova prstiju, dlana i podlaktice.

Korak 4: Sastavite

Sastavite
Sastavite
Sastavite
Sastavite
Sastavite
Sastavite

Ravne dijelove svakog dijela prsta izbrusite i po potrebi povećajte rupe. Zatim pomoću super ljepila spojite segmente i upotrijebite vijke M3 kao spojeve za segmente. Nakon što to učinite za svaki prst, gurnite zglobove u dlan. Da bismo podlakticu pričvrstili na dlan, stisnuli smo dlan između dva dijela koja čine podlakticu. Kako bi senzori savijanja mogli čitati kretanje vaših prstiju, zalijepili smo ih na rukavicu koju bi korisnik nosio. Nakon toga smo pričvrstili produžne žice na igle senzora savijanja tako što smo ih zatalili na igle. Konačno, koristili smo Arduino Mega gdje smo kodirali ruku tako da odgovara pokretima korisnika unutar rukavice.

Korak 5: Kodirajte

Kod
Kod

Kod prvo definira gdje su priključeni svaki servo i flex senzor. Zatim pokreće način kalibracije koji uzima minimalne i maksimalne vrijednosti sa fleks senzora i preslikava ih na minimalne i maksimalne vrijednosti na servo pogonu. Posljednji dio koda govori servo da se pomakne u položaj na osnovu ulazne vrijednosti sa senzora.