Linefollower HoGent - sintetički projekat: 8 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

Ako želite sintetizirati projekt koji smo odabrali, sledite liniju praćenja te marke. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problems ik o.a ben aangelopen.

Korak 1: De Componenten Verzamelen

Opis materijala:

• Šasija je 3D štampana 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• Senzor QTR-8A
• HC-05 BT modul
• USB oplader za baterije
• Žice za kratkospojnike
• Arduino na +/- kabel

Ovo mjesto je otvoreno na tme.eu, dostupno na ruci.

Korak 2: Dokaz koncepata

Vooraleer je započeo i programirao radnu komponentu sa komponentama elke (DRV - HC 05 - QTR -8A) u POC -u. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componentsnten werken.

U bijlage de datasheets.

1. Senzor

Neka opcionalni senzori budu zaštićeni za rad sa voldoendeom na elkaar -u, radi se o Arduino QTR biblioteci.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingengen and 4 dayitgen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dé zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Za rješavanje problema POC -a i drugih problema. Neka je za odabir Serial1 odabran, s brzinom prijenosa od 9600 za Serial. Testni test podataka je dostupan u 2 bogata, vooralna vrata su na dohvat ruke. (PC na TELEFON - TELEFON NA PC).

U bijlage vind je moj kod van de dokaz koncepata, moest je er niet aan uit geraken.

Korak 3: De Montaža Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Neka je opt dat achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Dodatne informacije o osjetljivom senzoru na udaljenosti od 5 mm mogu se postaviti na latente.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het bengrijk dat je geenog grip hebt om de robot ni laten slippen in de bochten.

Bodemplaat je 10 x 15 x 0, 5 cm, en 3D tisak. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed wide zit, cann doorgaan naar het aansluiten.

Korak 4: Ožičenje

Prostor za spavanje s ručnom shemom u bijlageu.

OPGELET:

- Neka zéker op met A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad connections hebt!

Korak 5: De Code

Laad volgend program op de Arduino, zorg ervoor dat je serijska naredba biblioteke i eepromanything u dezelfde mapi hebt staan als je arduino project.

De code vind je hier:

CODE

Korak 6: De Regelaar

U kodu za provjeru nalaze se 3 parametra koji su ispunjeni sa postavljenim komandosima. (bv set kp 50, razlika 2,..)

Parametri vlažnosti se vraćaju u komando 'debug'.

Veranderen parametri i ruke van volgende waarnemingen:

- Volt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Vertikalni robot u bochten / verlaag razl

- Vertikalni robot u bochten / valt stilu / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - razlika 0,5 en snaga 55

Korak 7: Het rezultat

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Korak 8: Savjeti i trikovi

Ik ondervond enkele problems met myjn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG ispravan) ispunjen lijevo naprijed, lijevo unazad, desno naprijed i desno unazad.
• Kontroler je indeks opcija 0 (0) i 5 (30) odabran položaj juiste
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed huge