6-osni senzorski modul FSP200 Kalibracija i testiranje: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

FSP200 je 6-osni inercijalni procesor mjerne jedinice koji pruža izlaz smjera i smjera. Izvodi fuziju akcelerometra i žiroskopskih senzora za stabilan i precizan smjer i smjer. FSP200 je pogodan za upotrebu u robotskim proizvodima kao što su proizvodi za čišćenje potrošačkih podova, roboti za vrtove i travnjake, sredstva za čišćenje bazena, te ugostiteljsko i medicinsko tržište. Pomoćni robot.

Ovdje predstavljamo tvornički postupak kalibracije i testiranje aplikacije za istraživanje i razvoj tvornice senzorskih modula FSP200 proizvođača Shanghai Runxin Technology. Fabrički postupak kalibracije modula FSP200 Jednostavni sistem kalibracije sastoji se od jednog skupa učvršćenja, motora, pogona motora, senzora početnog položaja, jastučića za tipke motora i kutija za upravljanje napajanjem, kao što je prikazano na slici 1.

Prije početka kalibracije provjerite je li sustav jednostavne kalibracije FSP200 u ravnini, kao što je prikazano na slici 2.

Korak 1: Pokrenite kalibraciju: Pritisnite dugme CAL:

Zelena LED dioda počinje treperiti, što znači da je modul u načinu "kalibracije".

Korak 2: Kalibrirajte kretanje (okrenite motor za 180 stepeni):

Pritisnite S2 (zeleno dugme) na ploči gumba motora za pomicanje u smjeru suprotnom od kazaljke na satu za 180 stepeni. Sačekajte da se motor okrene za 180 stepeni pre nego što pređete na sledeći korak.

Korak 3: Dovršite kalibraciju:

Ponovo pritisnite dugme CAL da biste prekinuli režim kalibracije. Rezultati kalibracije gledaju status crvenog i zelenog LED ekrana: ako je modul kalibriran, zelena LED dioda će postati zelena; ako se modul ne uspije kalibrirati, crvena LED žaruljica će postati crvena.

Korak 4: Provjerite funkciju kalibracije:

Pritisnite tipku RST na ploči za pričvršćivanje FSP200 kako biste bili sigurni da zaslon prikazuje naslov modula (trebao bi biti blizu 0,00 stupnjeva). Pritisnite dugme S3 (plavo dugme) na ploči dugmeta motora da biste pomerili motor za 180 stepeni u smeru kazaljke na satu, čekajući da se motor zaustavi., pogledajte ekran. Provjerite da li očitanje naslova treba biti 180 +/- 0,45 ° (179,55 do 180,45 °).

Kao što je prikazano na slici 3:

Korak 5: Kalibracija nije uspjela:

Ako "rezultat" crvena LED lampica zasvijetli u bilo kojem trenutku tijekom procesa kalibracije, došlo je do kvara.

Ako lampica rezultata ne svijetli, to može biti problem s povezivanjem ili s napajanjem. Kalibracija modula ne uspijeva ako je vrijednost prikazana u koraku provjere izvan navedenog prihvatljivog raspona.

Ako se pojavi bilo koja od ovih grešaka, izvadite modul iz uređaja i instalirajte ga natrag na uređaj i pokušajte ponovo. Ako se greška ponavlja, modul je loš; ako modul prođe, modul je dobar.

Primjer procesa testiranja aplikacije za istraživanje i razvoj Kako bi se postigao najbolji učinak performansi navigacije širokog robota, osim kalibracijske greške u kalibraciji samog senzora u tvornici, moramo napraviti i mnogo testiranja smanjenja grešaka u početnoj fazi praktična primjena: maksimalnom implementacijom preporučene operacije Smanjite izvor greške i poboljšajte procjenu greške zaglavlja.

Procjena greške zaglavlja će se razlikovati zbog dužine vremena, zbog kratkoročnih grešaka na skali žiroskopa (ili osjetljivosti) i pomaka žiroskopa (ZRO, pomak nulte stope). To se može naučiti iz sljedećih proračuna: Procjena greške smjera = greška skale x neuklonjena rotacija + pomak nulte stope x vrijeme

FSP200 ima tri sučelja: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 kao što je prikazano na slici 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC -DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Kada pri projektiranju hardvera najbolje je biti kompatibilan s ova tri načina sučelja kako bi se olakšali testovi prebacivanja.

Korak 6:

Pometači se masovno proizvode u načinu rada UART-RVC. Način testiranja performansi modula je interaktivno testiranje softvera i neinteraktivno testiranje. Slijedeća dva postupka ispitivanja za poboljšanje ZRO opisana su u nastavku:

1) HOST ne koristi interaktivni proces testiranja softvera na sljedeći način: 1: Nakon što je način rada FSP200 RVC kalibriran na ispitnom postolju, povežite serijski port s računalom i pomoću motionStudio2 otvorite RVC podatke. Međutim, ti su se podaci mijenjali, pa je najbolje snimiti početni i 180 stupnjeva nakon uobičajenog alata za serijski port. Vratite se na vrijednost ove krajnje tačke od 0 stepeni (ukupno 360 stepeni), zatim otvorite LOG i uzmite vrijednost dva heksadecimalna podatka RAW i podijelite je za 180 stepeni. Ako je postotak manji od 25%, zahtjev je zadovoljen. Što manje to bolje.

(Posljednji podaci - početni podaci su općenito 0 nakon resetiranja) / 180 <25%, što je bolji modul za kalibraciju. 2: Odaberite 5 do 10 komada modula s najmanjom greškom u vizualnom modulu, postavite ga na mašinu za čišćenje, popravite u ljepilo, uključite RVC način rada i punite stroj za čišćenje pola sata. Nakon što se punjenje završi, resetirajte modul i spremite ga kako biste saznali trenutni temperaturni način rada. Ako se modul ne isključi nakon punjenja, možete trčati izravno na čistaču bez resetiranja. Izvršite sljedeći test.

3: Pomerite čistač na lokaciju, označite početnu poziciju, sačekajte 2 sekunde da se modul uključi i povežite modul sa računarom. Pomoću motionStudio2 otvorite RVC podatke u stvarnom vremenu, pustite čistač da počne hodati po liniji riječi 20 minuta, zatim se zaustavi i vrati na snimanje. Postavite položaj, pogledajte ugao RAW-a, izračunajte 20-minutnu prosječnu grešku. Zatim resetirajte modul i spremite podatke koje je modul naučio na samo 20 minuta.

4: Promijenite PS1 i PS0 modula nakon učenja u SHTP način rada, povežite se s računarom, pokrenite “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all”? i izdvojite DSF datoteku za analizu. Provjerite stvarnu grešku testnog modula DCD -a. 5: Numerirajte modul, zabilježite grešku i promijenite modul u RVC način rada. Što je manja greška, bolje su performanse modula. Modul s dobrim performansama odabire se za ulazak u fazu čišćenja čistača, a zatim se provjerava konzistentnost modula, test visoke i niske temperature, procjenjuje ukupni učinak modula, dinamički učinak kalibracije s promjenama temperature.

2) HOST koristi interaktivni proces testiranja softvera na sljedeći način:

1: Nakon dobivanja tvornički kalibriranog modula, RSP200 treba postaviti na način RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Preko računarskog softvera ftdi_binary_logger_RVC_Debug, povežite serijski port modula za dobivanje LOG. BIN podataka čistača 2 do 3 minute. Softver za metenje mora postaviti lokalnu statiku tako da otvara samo najveću radnju ventilatora i valjka. Podaci LOG. BIN se analiziraju kako bi se procijenio sljedeći HOST. Koliko vremena kraj softvera postavlja za izvršavanje naredbe dinamičke kalibracije.

2: Postoje četiri vrste obavijesti o očekivanom kretanju uređaja koje domaćin šalje na FSP200: 0 je početno stanje koje je preuzelo čvorište senzora, 1 je statično bez vibracija, 2 je statično vibriranje četkom, a 3 je normalno čišćenje. Svaki put kada se stanje promijeni, odgovarajuća naredba statusa se šalje na FSP 200, a povratne informacije na FSP 200 se čitaju kako bi se utvrdilo da li će se izvršiti instrukcija dinamičke kalibracije. Nakon postavljanja softvera, leteća linija modula FSP200 (VCC, GND, RX, TX) bit će spojena na serijski port računara. Treba napomenuti da je modul potrebno učitati u uređaj da bi se popravio. Uključite računar i uključite softver ftdi_binary_logger_RVC_Debug da biste pomerili stroj od početka do kraja područja za čišćenje. Implementacija podataka o kretanju automatski se sprema kao LOG. BIN datoteka, a datoteka LOG. BIN se koristi za analizu jesu li postavke interaktivnog softvera na strani HOST ispravne.

3: Ako je interaktivni softver ispravno postavljen, prebacite način rada FSP200 RVC-DEBUG u način rada RVC PS0 = 0, PS1 = 1, izvedite više testova čišćenja stroja, zabilježite rad stroja grešku ugla položaja od 1 sata, što je manja greška, performanse modula Bolje, test konzistentnosti modula, ispitivanje na visokim i niskim temperaturama, procijenite ukupni učinak modula, dinamički učinak kalibracije s promjenama temperature.