Protetička ruka sa servo upravljanjem: 8 koraka

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37

Bok, ovdje izrađujem protetičku ruku kojom upravljaju servomotori kako bi je uhvatila. Pravim desnu ruku, ali sam uključio datoteke za štampanje i lijevog dlana. Sastav je isti za lijevu i desnu ruku.

Korak 1: Odštampajte delove

• Preuzmite priložene stl datoteke za ispis dijelova ruke.

• Delovi koji će vam trebati su:

  • 1 Zglob
  • 1 Desni dlan ILI lijevi dlan
  • 2 igle za zglobove
  • 2 kape za ručni zglob
  • 5 vrhova prstiju
  • 5 igli za prste
  • 5 proksimala
  • 2 igle za zglobove
  • 1 Pin igla
  • 1 Servo nosač
• Obrišite sve nosače ili višak plastike.

Korak 2: Sklapanje šake

• Ako vaš pin ne ulazi, pokušajte:

  • Stisnite dva zupca igala kako biste ih učinili manjima da prođu kroz cijelu.
  • Upotrijebite mali čekić da biste utisnuli igle.
  • Obrišite bilo koju iglu ili rupu turpijom kako bi lakše stali.

Korak 3: Nizanje šake

• Sada ćete šaku vezati s dvije stvari: elastičnom i ribarskom žicom.
• Na mojim slikama, ribarska žica je zelenkaste boje, a elastika crna.
• Žica za pecanje koristi se za povlačenje prstiju pa mora biti jaka.
• Elastika bi trebala biti uže poput elastike, promjera najviše 1,5 mm.

• Prvo nanesite elastiku:

  • Odrežite 5 komada malog elastičnog užeta od vrha prsta do dna dlana
  • Vežite jedan kraj na malu šipku na vrhu prsta najbliže vrhu.
  • Provucite ga ispod druge šipke, kroz malu rupu na proksimalnoj strani i kroz odgovarajući kanal na vrhu dlana.
  • Vežite ga oko odgovarajuće rupe na dnu dlana i odrežite višak.

• Sljedeća žica za ribolov:

  • Odrežite 5 komada ribarske žice od vrha prsta do dna dlana.
  • Vežite jedan kraj na šipki blizu vrha prsta na DNO prsta.
  • Provucite ga kroz kanal na dnu prsta.
  • Zatim ga provucite kroz rupu tako da izlazi na vrh dlana.
  • Provucite ga kroz odgovarajući kanal na dlanu elastikom iz istog prsta.
  • Provucite ga kroz rupu na kojoj je pričvršćena elastika, ali NE vežite je oko rupe.
  • Samo ostavite ribarsku liniju da tamo leži za sada.

Korak 4: Postavljanje Arduino ploče

Pažljivo pratite slike o tome gdje staviti pinove, a zatim priključite Arduino ploču u računar.

Evo nekih detalja:

• Za pritiskanje dugmeta koristim PIN 3
• Koristim PIN 9 za servo 1
• Koristim PIN 10 za servo 2
• Za tipku koristim otpornik od 10 k
• Koristim 2 standardna servo servera od 180.

Korak 5: Kodiranje servo uređaja

U osnovi, ono što kôd radi govori servo motorima da će, kada pritisnem dugme, servo uređaji otići u postavljeni položaj i ostati tamo sve dok ne otpustim dugme. Kada se to dogodi, kôd im govori da se vrate na prvobitno mjesto i ostanu tamo dok se gumb ponovno ne pritisne.

Evo nekih detalja:

• Servo 1 ide na PIN 9 i servo 2 ide na PIN 10.
• Imam dugme koje ide na PIN 3.

Evo koda:

#include

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

void loop () {{100} {101}

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Korak 6: Montiranje servomotora

• Gurnite kopču na dnu držača u kanal na zglobu.

  • Isječak možete obrijati datotekom ako je prevelika.
  • Obujmicu možete i vruće zalijepiti u kanal tako da ne klizi okolo.

• Umetnite oba servo motora u držač:

  • Uverite se da su naopačke.
  • Uvjerite se da je ruka servo servera najbliža dlanu.
  • Uvjerite se da servo upravljači sjede u nosaču, ali da su dovoljno udaljeni jedan od drugog da se ruke ne sudaraju.
• Vruće zalijepite servo pogone tako da se ne pomiču.
• Vežite 3 labave ribarske vrpce za jedan do rupe na kraju servo kraka.
• Zavežite druga 2 labava kraja na rupi na kraju drugog servo kraka.

Korak 7: Punjenje

Nisam koristio podstavke ili trake jer se moja ruka neće koristiti.

Ako želite staviti obloge i trake, evo veze do videa koji objašnjava kako to učiniti:

• Materijali:
• Padding:
• Trake (1. dio):
• Remeni (dijelovi 2):

Korak 8: Upotreba vaše protetske ruke

• Da biste uhvatili ruku, pritisnite dugme i držite ga dok ne poželite otpustiti. Kad prestanete pritiskati gumb, ruka će prestati stiskati.
• Slobodno mi postavite bilo kakva pitanja o ruci.
• Uživajte !!