Efektor savijanja: Robotski završni efekt za savijanje ploča: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Cilj: Formiranje i pričvršćivanje aktivnih elemenata sa tercijarnim savijanjem na primarni/sekundarni strukturni element/okvir.

Članovi grupe: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

Korak 1: Sastojci

Ono što nam treba je: 1X Uno R3 kontrolna ploča

1X Breadboard

1X USB kabel

1X servo motor (SG90)

1X koračni motor

1X ULN N2003 ploča za pogon koračnog motora

1X ultrazvučni senzor

2X valjci za ekstrudiranjeDrvo (ili toaletni papir za bebe: P)

Štapići, traka, ljepilo, igle

Korak 2: Shematski krug

Korak 3: Interakcija robota i efektora

Krajnji efektor može uhvatiti/pokupiti traku/lim i inducirati elastično savijanje do željene visine. Robotska ruka prvenstveno služi kao sredstvo za manevriranje formiranom trakom u radnom prostoru. Dakle, hijerarhija je u osnovi: 1. Robotska ruka: premjestite efektor u depo za odlaganje

2. Učinak: senzorska traka i hvat (obavijestite ruku robota da je traka uhvaćena)

3. Robotska ruka: Manevrirajte trakom (dok se formira) do određene zone postavljanja

4. Učinak: kada se postigne željena elastična visina, zatražite od operatora dozvolu za oslobađanje trake (nakon fiksiranja na podlogu)

5. Učinak: obavijestite ruku robota da je formirana traka oslobođena

6. Robotska ruka: vratite se u skladište da podignete sljedeću traku

Korak 4: Logika krajnjeg efektora

Slika 1: Ultrazvučni senzor osjeća traku dok se ubacuje u krajnji efektor, ovo je znak servo motora da "uhvati" traku Slika 2: Servo motor djeluje kao držač

Slika 3: Nakon što je traka dobro pričvršćena, koračni motor počinje rotirati što izaziva elastično savijanje u traci

Slika 4: Kada vrh savijene trake dosegne određenu visinu, informacije sa ultrazvučnog senzora uslovno zaustavljaju okretanje koračnog motora.

Korak 5: Dijagrami

Na prvoj slici možete vidjeti shematski dijagram hardverskog kruga, a na drugoj slici niz dijagrama procesa.

Korak 6: Konačni rezultat

I na kraju, imamo KUKA robotskog krajnjeg efektora koji može saviti ploče za vaše bendy dane!