Sljedbenik linije GoPiGo3: 8 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

U ovom vodiču uzimamo sljedbenika linija i koristimo ga na GoPiGo3 kako bismo slijedili crnu liniju.

Korak 1: Prikupite hardver

Nekoliko stvari nam je potrebno prije nego što počnemo s izgradnjom sljedbenika linije:

1. Jedan od 2 sljedbenika linije Dexter Industries: ili sljedbenik crvene linije ili crni, nešto kraći. Sljedbenik crne linije je mnogo performansniji od prethodnog.
2. Baterija za GoPiGo3. Preporučujemo upotrebu baterije Dexter Industries jer može održati Raspberry Pi u radu čak i kad motori rade punim gasom.
3. GoPiGo3 - potreban vam je samo GoPiGo3 i to je to.
4. Zapisi o sljedbenicima linija - ove se mogu preuzeti odavde.

Ovdje nabavite GoPiGo3 Raspberry Pi robota

Korak 2: Izgradite svoju stazu

Ovaj dio će potrajati. U osnovi, idite ovdje, preuzmite PDF koji sadrži predloške i ispišite sljedeći broj pločica kako biste mogli izgraditi prikazanu pjesmu ili samo svoju i preskočiti ovaj prilično dugačak korak:

• 12 pločica tipa #1.
• 5 pločica tipa #2.
• 3 šablona pločica tipa #5.
• 3 predloška tipa pločice #6 - ovdje ćete završiti s jednom dodatnom pločicom.

Zatim ih izrežite i zalijepite trakom i pokušajte ih namjestiti kao na gornjoj slici. Imajte na umu da se u gornjem desnom kutu tipa #1 nalazi pločica koja se preklapa s drugom pločom iste vrste - tako je to, pa se nemojte zbuniti kad to vidite.

Takođe, ako štampač na neki način nema dovoljno tonera, a crno se može isprati, možda ćete htjeti obojiti crne linije markerom kako bi se istakle za sljedbenike linija. Nije potpuno potrebno, ali može učiniti sljedbenika linije preciznijim.

Korak 3: Odaberite sljedbenika linije

Morate izabrati s kojim pratiocem linije želite ići: crvenim ili crnim.

Bez obzira na to, sljedbenik linije mora biti orijentiran baš kao na gornjoj fotografiji kako je opisano i u dokumentaciji (ReadTheDocs dokumentacija DI_Sensors & GoPiGo3).

Korak 4: Montiranje linijskog sljedbenika

Sljedbenik linija mora tako sjediti na GoPiGo3. Komplet sljedbenika linije od Dexter Industries dolazi s još nekoliko stvari poput odstojnika, matica i podloška koje će vam pomoći da ga popravite na GoPiGo3.

Bez obzira na to koji senzor pratioca linije dobijete, u kompletu ćete pronaći odstojnike od 40 mm. Tako da možete biti sigurni da će prostor između GoPiGo3 i poda biti dovoljan (što je otprilike 2-3 mm).

Napomena: Na gornjoj fotografiji vidjet ćete da sam upotrijebio neke matice kako bih razmaknicu učinio još duljom, a to je zato što ne koristim standardne odstojnike koji dolaze u kompletu sljedbenika linija - moji su 30 mm i trebali su biti 40mm.

Korak 5: Kalibriranje linijskog pratioca

Da biste kalibrirali sljedbenik linija, bez obzira na to koji koristite, počnite s instaliranjem odgovarajućih biblioteka na Raspberry Pi. To možete učiniti na Raspbian slici ili Raspbian For Robots. Prije svega, pokrenite ove naredbe:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Ponovo pokrenite sistem, a zatim promijenite direktorij u

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projekti/PIDLineFollower

Zatim pokrenite program u tom direktoriju, na primjer

python pid_tuner.py

Zatim postavite robota na bijelu površinu (sa slijednikom linije pričvršćenim i spojenim na I2C port) i pritisnite odgovarajuće dugme da biste ga kalibrirali. Zapravo morate provjeriti izbornik i vidjeti koje dugme odgovara "Kalibrirajte sljedbenik linija na bijeloj površini". Isto tako i za crnu površinu.

Projekt se može pronaći na GitHub -u ovdje.

Kad se kalibriraju, vrijednosti se spremaju čak i kad Raspberry Pi prolazi kroz ciklus napajanja. Potrebno ga je ponovno kalibrirati samo kada se sljedbenik linije promijeni s uključenim drugim ili kada se boje staze značajno promijene.

Korak 6: Podešavanje PD pojačanja

Optimalne vrijednosti za sljedbenike linija

Pomoću odgovarajućih tastera opisanih u meniju ažurirajte PD dobitke za odgovarajući sljedbenik linija koji koristite.

Sljedbenik crne linije

Za novog sljedbenika linija sljedeći parametri najbolje funkcioniraju za GoPiGo3:

1. Osnovna brzina = 300
2. Frekvencija petlje = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Osnovnu brzinu i frekvenciju petlje morate promijeniti direktno u kodu.

Red Line Follower

Za starog sljedbenika linije, sljedeći parametri najbolje funkcioniraju za GoPiGo3:

1. Osnovna brzina = 300
2. Frekvencija petlje = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Osnovnu brzinu i frekvenciju petlje morate promijeniti direktno u kodu.