ROVER OTJECANJA I IZBJEGAVANJA PREPREKA: 3 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Rover je vozilo za istraživanje svemira dizajnirano za kretanje po površini planete ili drugog nebeskog tijela. Neki su roveri dizajnirani za prijevoz članova posade svemirskih ljudi; drugi su bili djelomično ili potpuno autonomni roboti. Roveri obično stižu na planetarnu površinu letelicom u stilu landera.

Ova definicija rovera promijenjena je ovih dana jer možemo izgraditi vlastiti inteligentni rover kod kuće s dostupnim najnovijim razvojnim pločama i platformama. Moja ideja je bila razviti autonomni rover za izbjegavanje prepreka pomoću ultrazvučnih senzora dometa. Ovo je bio projekat sa Intel Edison SoC -om sa nekoliko senzora iz kompleta senzora Intel Grover.

Korak 1: Korištene komponente

Intel Edison komplet za Arduino, servo motor, istosmjerni motor, infracrveni senzor i ultrazvučni senzor raspona, adapter za napajanje.

Nekoliko lego komponenti korišteno je za njegovu izradu za bazu rovera i za montažu senzora i motora

Korak 2: Opis

U početku sam počeo s IR senzorom za izračunavanje udaljenosti ili za otkrivanje prepreke. Da bih bio robusniji, spojio sam IR senzor za servo motor za provjeru prepreke u svim smjerovima. Servo motor je djelovao kao motor za pomicanje koji može zamahnuti za 180 °, a ja sam nekad tražio prepreku u 3 položaja - lijevo, desno i ravno. Razvijen je algoritam za izračunavanje udaljenosti prepreke i kontrolu istosmjernog motora spojenog za pogon kotača. IR senzor je imao nedostatke, naime, ne radi pod jakim sunčevim svjetlom, jedini je digitalni senzor i ne može mjeriti udaljenost prepreke. Domet IR senzora je 20 cm. Ali s ultrazvučnim senzorom dometa uspio sam izračunati udaljenost u svim smjerovima i odlučiti koliko je prepreka, a zatim odlučiti u kojem smjeru se treba kretati. Ima dobar raspon udaljenosti od 4 m i može precizno izmjeriti udaljenost. Senzor je postavljen na servo motor pan koji pomiče 180 ° nakon što se prepreka otkrije na putu. Algoritam je razvijen da provjeri udaljenost u svim smjerovima, a zatim autonomno odluči put s preprekom koja je otkrivena relativno daleko u svim drugim smjerovima. Za pogon kotača rovera korišteni su istosmjerni motori. Kontrolom pulsa za terminal istosmjernih motora možemo pomicati rover prema naprijed, unatrag, skrenuti lijevo, skrenuti desno. Ovisno o odluci koju je donijela logika kontrolera, dani su ulazi za istosmjerne motore. Algoritam je napisan na takav način da, ako se uoči neka prepreka ispred rovera, on gleda ulijevo okretanjem servo motora u lijevo i ultrazvučnim senzorom raspona provjerava udaljenost s lijeve strane, tada se isto računa u drugim pravcima. Nakon što imamo udaljenost u različitim smjerovima, kontroler odlučuje o najboljoj prikladnoj putanji gdje je prepreka najdalja usporedbom izmjerenih udaljenosti. Ako je prepreka na istoj udaljenosti u svim smjerovima, tada se rover pomiče nekoliko koraka unatrag, a zatim ponovno provjerite ima li iste. Još jedan IR senzor bio je povezan iza rovera kako bi se izbjeglo udaranje pri kretanju unatrag. Vrijednost praga je postavljena u svim smjerovima za minimalnu udaljenost kako bi se izbjeglo mlaćenje.

Korak 3: Aplikacija

Ovo ima primjenu u mnogim poljima, jedno od njih je integrirano u projekt pozicioniranja u zatvorenom prostoru za praćenje i testiranje točnosti izmjerene pozicije objekta u zatvorenom prostoru.