KOSTI humanoidnog robota: 11 koraka (sa slikama)

Sadržaj:

Supplies
Korak 1: 3D štampanje delova
Korak 2: Instalirajte Arduino
Korak 3: Programiranje KOSTI
Korak 4: Kalibriranje BONES -ovih servoa za noge
Korak 5: Sklapanje BONES -ovih nogu
Korak 6: Sklapanje BONES -ovih ruku
Korak 7: Sklapanje donjeg dijela BONES -a
Korak 8: Ožičenje elektronike
Korak 9: Sklapanje gornjeg dijela BONES -a
Korak 10: Kalibriranje BONES -ovih ruku
Korak 11: Izgradnja dovršena !

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-13 06:57

Sretan Halloween svima !!!

Za proslavu ove godine Noći vještica mislio sam da bi bila odlična ideja izgraditi robota prikladnog za tu priliku.

Humanoidni kostur koji pleše !!!

Uvijek sam želio dizajnirati i izgraditi svog humanoidnog robota, tako da je ovo bio savršen projekt za mene.

Nakon projektiranja i izgradnje BORIS -a Biped (link ovdje) shvatio sam da su njegove noge savršena baza za Skeleton pa je nekoliko minuta kasnije amputacija i brzo redizajniranje gornjeg dijela trupa rođen BONES Humanoid

Ovo će biti savršen projekt za one koji žele naučiti programirati servo pogone kako bi Robot izveo plesnu rutinu koju želite.

BONES košta nešto više od 150 USD za izradu baterija i punjača uključeni

BONES se može kontrolirati pomoću 3D štampanog Arduino kontrolera (link ovdje)

može se kretati naprijed, nazad, lijevo, desno, desni udarac, lijevi udarac, ples 1, ples 2

ili može izvesti ples bez kontrolera

Uživajte u uputama za izradu !!!

Supplies

Za izradu ovog robota trebat će vam:

12x originalni Tower Pro MG90S analogni servo od 180 stepeni (link ovdje)

Iz Kine možete jeftino kupiti mnoge stvari, ali servomotori nisu jedno od njih! Nakon testiranja mnogih različitih tipova, posebno jeftinih krivotvorenih towerpro servo servera, otkrio sam da su jeftini krivotvoreni toliko nepouzdani i da se često pokvare dan nakon korištenja pa sam odlučio da bi pravi towerpro servo motori bili najbolji!

1x Sunfounder bežična servo upravljačka ploča (link ovdje)

Ne možete pronaći bolju prototipnu ploču od ove za bežično servo upravljanje. Ova ploča ima ugrađen 5V 3A pretvarač napajanja i 12 servo ulaznih pinova i pinova za bežični nrf24L01 primopredajnik i Arduino NANO, sve u zgusnutom urednom pakiranju, tako da ne brinite više o neurednim kablovima posvuda!

1x Arduino NANO (link ovdje)
1x modul primopredajnika NRF24L01 (veza ovdje) (Ovo vam ne treba ako ne koristite kontroler)
2x 18650 3.7V Li -ion baterije (link ovdje)
1x držač baterije 18650 (link ovdje) (ove baterije vam omogućuju trčanje 30 minuta, bolje će vam dati oko 2 sata rada)
1x Li -ion punjač baterija (link ovdje)

Sva elektronika može se pronaći i na Amazonu ako si ne možete priuštiti čekanje na isporuku, ali bit će malo skuplje.

KONTROLER:

Za ručno upravljanje ovim robotom trebat će vam 3D štampani Arduino kontroler (veza ovdje)

Robot može biti i čisto autonoman pa kontroler nije obavezan.

PLASTIKA:

Dijelovi se mogu štampati u PLA ili PETG ili ABS formatu. !!

Imajte na umu da je kalem od 500 g više nego dovoljan za ispis 1 robota !!

3D štampač:

Minimalna potrebna platforma za izgradnju: D150 mm x Š150 mm x V100 mm

Svaki 3d štampač će biti od koristi. Ja sam lično štampao delove na Creality Ender 3 koji je jeftin 3D štampač ispod 200 $. Otisci su ispali savršeno.

Korak 1: 3D štampanje delova

Dakle, vrijeme je za štampanje … Da

Pažljivo sam dizajnirao sve dijelove BONES -a da budu 3D štampani bez ikakvog pomoćnog materijala ili splavova pri štampanju.

Svi dijelovi su dostupni za preuzimanje na Pinshape -u (link ovdje) i MyMiniFactory (link ovdje)

Svi dijelovi su probno odštampani na Creality Ender 3

Materijal: PETG

Visina sloja: 0,3 mm

Ispuna: 15%

Prečnik mlaznice: 0,4 mm

Lista dijelova za BONES je sljedeća:

1x DNO TELA

1x TIJELO SREDNJE

1x TELESNA KRIŽNICA

6 x OZNAKE NA KVADRATU TIJELA

1x ELEKTRONIČKI OKVIR

1x PIN ZA KVADRAT ELEKTRONIKE

1x RIBO DNO

1x SREDNJE DNO

1x RIB NA VRH SREDNJI

3X RIB TOP

4x MALI VERTEBRE

1x VELIKI VERTEBRE

1x PREDNJA LUBANJA

1x ZADNJA LUBANJA

1x PIN LIBARSKOG KVADRATA

1x RAČA

1x ARM

1x PREDNJA RUKA

1x RAČA (OGLEDALO)

1x ARM (OGLEDALO)

1X PREDNJA RUKA (OGLEDALO)

4x PINKOVI KRUŽNE RUKE

2x FEET

2x gležnjevi

2x NOGA 1

2x LEG 2

2x KUĆIŠTA KLIPA

2x KUĆIŠTA KLIPA (Ogledalo)

4x KLIPNI DRŽAČI

4x KLIPA

2x HIPS

8x KRUŽNI PIN L1

2x KRUGLI PIN PIN2

2x KRUGLI PIN PIN L3

10x KRUŽNI PIN L4

13x SQUARE CLIP

22x KRUŽNA KLIPA

Svaki dio može se štampati grupno ili pojedinačno.

Za grupno ispisivanje sve što trebate učiniti je ispisati jednu od svake datoteke GROUP.stl osim datoteke Group LEG 1.stl, datoteke i GRUPE CIRCULAR PIN.stl od kojih morate odabrati jednu od njih i imat ćete potreban je kompletan set delova.

Slijedite sljedeće korake za ispis svih STL datoteka.

Počnite ispisivanjem LEG 1.stl datoteka pojedinačno jer ih je najteže za ispis zahtijevaju obod od oko 5 mm i visinu jednog sloja oko dijela kako bi se izbjeglo iskrivljavanje ako iz nekog razloga rub ne sprječava iskrivljavanje ispišite LEG 1 S BRIMOM.stl datoteku.
Odštampajte INDIVIDUALNI KRUGLI PIN.5mm L1, INDIVIDUALNI KRUŽNI PIN.75mm L1 i INDIVIDUALNI KRUŽNI PIN 1mm L1 jednom odštampani testirajte igle u rupama LEG 1.stl -a koje ste prethodno odštampali i izaberite onu koja vam najviše odgovara, a da to nije potrebno čvrsto da se ne može progurati kroz rupu. Ako je moguće, upotrijebite onu.5 mm jer je čvršće prianjanje brže će robot hodati.
Odštampajte datoteku GROUP SHOULDERS. STL. Ne zaboravite da je odštampate sa obodom od 8 mm sa 2 visine visine kako biste bili sigurni da se pravilno štampa
Nastavite ispisivati ostatak datoteka GROUP. STL

I imamo otprilike dva dana kasnije štampe. Trebali biste imati sve plastične dijelove kompanije BONES.

Korak 2 dovršen !!!

Korak 2: Instalirajte Arduino

BONES koristi C programiranje kako bi funkcionirao.

Za postavljanje programa u BONES koristit ćemo Arduino IDE zajedno s nekoliko drugih knjižnica koje je potrebno instalirati u Arduino IDE.

Instalirajte Arduino IDE na svoje računalo

Arduino IDE (veza ovdje)

Da biste instalirali biblioteke u Arduino IDE, morate učiniti sljedeće sa svim bibliotekama na donjim vezama

Kliknite na donje veze (ovo će vas odvesti na stranicu biblioteke GitHub)
Kliknite Kloniraj ili Preuzmi
Kliknite na Preuzmi ZIP (preuzimanje bi trebalo započeti u vašem web pregledniku)
Otvorite fasciklu preuzete biblioteke
Raspakirajte fasciklu preuzete biblioteke
Kopirajte fasciklu raspakovane biblioteke
Zalijepite fasciklu raspakirane biblioteke u mapu Arduino biblioteke (C: / Documents / Arduino / libraries)

Biblioteke:

Biblioteka Varspeedservo (link ovdje)

Biblioteka RF24 (link ovdje)

I evo ga, trebali biste biti spremni za rad Da biste bili sigurni da ste ispravno postavili Arduino IDE, slijedite ove korake

U nastavku preuzmite željeni Arduino kôd (Robot Controller.ino ili Robot Autonomous.ino)
Otvorite ga u Arduino IDE -u
Odaberite Alati:
Odaberite ploču:
Odaberite Arduino Nano
Odaberite Alati:
Odaberite procesor:
Odaberite ATmega328p (stari pokretač za pokretanje)
Kliknite na dugme Verify (Dugme Tick) u lijevom gornjem uglu Arduino IDE -a

Ako sve prođe dobro, trebali biste dobiti poruku pri dnu koja kaže Gotovo prevođenje.

I to je to, sada ste završili 2. korak !!!

Korak 3: Programiranje KOSTI

Sada je vrijeme za postavljanje koda u BONES -ov mozak, Arduino Nano.

Priključite Arduino Nano na računalo putem USB kabela
Pritisnite dugme za otpremanje (dugme sa strelicom nadesno)

Ako sve prođe u redu, trebali biste dobiti poruku pri dnu koja kaže Gotovo učitavanje.

I to je to za treći korak.

Korak 4: Kalibriranje BONES -ovih servoa za noge

Dakle, vrijeme je za kalibraciju i početak sastavljanja servo pogona za noge na dijelove BONES -a …

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu sastavljanja.

Potrebni elektronski dijelovi:

1x Arduino Nano
1x primopredajnik NRF24LO1 (samo ako koristite BONES sa kontrolerom)
1x Sunfounder bežična servo upravljačka ploča
12x originalni TowerPro MG90S servo motori od 180 stepeni
1x držač baterije
2x 18650 3.7V Li -ion baterija

Potrebni plastični dijelovi:

4x klipovi
4x držači klipova
2x kućišta klipa
2x kućišta klipa (ogledalo)
2x bokovi
1x Donja karoserija
1x Body Middle
4x igle za tijelo
4x kvadratne isječke

Vijci i servo trube su potrebni:

12x dugi samorezni vijci
6x kratkih vijaka za servo trube
4x servo trube sa jednom rukom
2x servo trube sa dvije ruke

Upute za sastavljanje klipova:

Postavite sva 4 klipa u 4 držača klipa
Gurnite 4 kućišta klipa preko držača klipova kao što je prikazano u gornjem videu o sastavljanju
Postavite 4 klipa tako da su rupe klipova i rupe na kućištu klipa poravnate
Umetnite 4 serva kroz rupe na 4 kućišta klipa
Pričvrstite 4 serva na mjesto s 2 dugačka samorezna vijka po servo pogonu na 4 kućišta klipa (nemojte ih previše zatezati)

Upute za sastavljanje kukova i tijela:

Umetnite 2 serva u srednji dio kućišta (pazite da ih postavite na pravi način oko kabela okrenutih prema van)
Pričvrstite 2 servomotora na mjesto s 2 dugačka samorezna vijka po servo na srednji dio karoserije
Umetnite 2 kuka u donji dio tijela
Poravnajte donji deo karoserije sa srednjim delom karoserije
Pričvrstite donji dio karoserije za srednji dio karoserije sa 6 kvačica s kvadratnim tijelom (kao što je prikazano u video zapisu o sastavljanju)
Osigurajte kvadratne igle za tijelo sa 6 kvadratnih kopči

Elektronske upute:

Priključite primopredajnik Arduino i NRF24L01 (opcionalno) u Servo Cotrol ploču
Spojite žice držača baterije (crvena na pozitivnu crnu na negativnu) na servo upravljačku ploču (provjerite jesu li veze ispravne)
Spojite servomotore na priključke 4, 5, 6, 7, 8 i 9 bilo kojim redoslijedom koji želite (provjerite da li su veze ispravne)
Umetnite baterije
Pritisnite dugme Servo upravljačke ploče u pritisnuti položaj
Prebacite prekidač držača baterije u položaj ON
Odbor bi trebao zasvijetliti, a servo uređaji bi se trebali pomaknuti na početni položaj od 90 stupnjeva

Sastavljanje servo truba Upute:

Nakon što servomotori dosegnu svoj početni položaj od 90 stupnjeva, umetnite servo trube s jednom rukom u klipove pod kutom od 90 stupnjeva (+- nekoliko stupnjeva pomaka nije kraj svijeta) u sva kućišta klipova kako je prikazano na Sastavite video iznad.
Umetnite servo trube s dvije ruke u bokove tako da su obje servo krake u skladu jedna s drugom. Kao što je prikazano u gore navedenom Assembley videu
Pričvrstite sve servo trube na servomotore sa 1 kratkim vijkom po servo
Prebacite prekidač držača baterije u položaj OFF
Odspojite servomotore sa priključaka 4, 5, 6, 7, 8 i 9

I tu je sve što su servomotori za noge kalibrirani, a ostatak robota je spreman za sastavljanje.

Korak 5: Sklapanje BONES -ovih nogu

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu o sastavljanju.

Plastični dijelovi potrebni za lijevu nogu:

1x lijevo stopalo
1x gležanj
1x Noga 1
1x Noga 2
2x sastavljena klipa
4x kružne pinove L1
1x kružne igle L2
1x kružne igle L3
3x kružne pinove L4
9x kružnih isječaka

Upute za sastavljanje lijeve noge:

Gurnite 4 kružne igle L1 kroz rupe za gležnjeve (kao što je prikazano na Assembley videu)
Postavite jedan od sklopljenih klipova u utor na lijevoj nozi, odaberite sklopljeni klip koji čini servo kabele okrenute prema natrag (kao što je prikazano na videu Assembley)
Postavite gležanj na utor lijeve noge i utor sklopljenog klipa
Provucite 1 kružnu iglu L2 kroz zglob gležnja i stopala
Provucite 1 kružnu iglu L3 kroz gležanj i sklopljeni klipni spoj
Provucite 1 kružni zatik L4 kroz nožni i sklopljeni klipni spoj
Postavite Nogu 1 na mjesto na gležnju i kružnim iglama L1
Postavite Nogu 2 na mjesto na gležnju i kružnim iglama L1
Postavite jedan od sklopljenih klipova između nogu 1 i nogu 2, odaberite onaj koji čini servo kabel okrenut prema van (kao što je prikazano u videu o sastavljanju)
Provucite 1 kružni zatik L4 kroz nožicu 1 i sklopljeni klip
Provucite 1 kružni zatik L4 kroz nožicu 2 i sklopljeni klip
Osigurajte sve kružne igle kružnim kopčama

Plastični dijelovi potrebni za desnu nogu:

1x Desno stopalo
1x gležanj
1x Noga 1
1x Noga 2
2x sastavljena klipa (ogledalo)
4x kružne pinove L1
1x kružne igle L2
1x kružne igle L3
3x kružne pinove L4
9x kružnih isječaka

Upute za sastavljanje desne noge:

Postupite isto kao i upute za sastavljanje lijeve noge.

Korak 6: Sklapanje BONES -ovih ruku

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu o sastavljanju.

Potrebni elektronski dijelovi:

4x originalni TowerPro MG90S servo motori od 180 stepeni

Potrebni vijci:

4x Dugi samorezni vijci

Plastični dijelovi potrebni za lijevu ruku:

1x Arm
1x Podlaktica
2x kružne igle za ruke

Upute za sastavljanje lijeve ruke:

Umetnite klin za kružne ruke u rupu na podlaktici
Umetnite iglu kružnog kraka u otvor na ruci
Umetnite servo u ruku kao što je prikazano u gornjem videu o sastavljanju
Pričvrstite servo za ruku pomoću 2 dugačka samorezna vijka
Umetnite servo u podlakticu
Spojite ruku i podlakticu zajedno kao što je prikazano u gornjem videu o sastavljanju

Plastični dijelovi potrebni za desnu ruku:

1x ruka (ogledalo)
1x podlaktica (ogledalo)
2x kružne igle za ruke

Upute za sastavljanje desne ruke:

Postupite isto kao i kod sastavljanja lijeve ruke

Korak 7: Sklapanje donjeg dijela BONES -a

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu o sastavljanju.

Potrebni elektronski dijelovi:

2x originalni TowerPro MG90S servo motori od 180 stepeni

Potrebni vijci:

4x dugi samorezni vijci

Potrebni plastični dijelovi:

1x kičma
2x mali pršljen
1x Dno rebra
1x Donja rebra srednja
1x elektronički okvir
1x kvadratni pin elektroničkog okvira
4x kružni pin L4
4x kvadratne isječke
4x kružne kopče
1x sastavljeni bokovi
2x sastavljene noge

Upute za sastavljanje:

Postavite sklopljenu lijevu nogu na bokove sklopljenog tijela (obavezno ih postavite na pravi način)
Učvrstite sa 2 kružna zatiča L4
Osigurajte na mjestu s 2 kružne kopče
Ponovite korake 1, 2 i 3 za desnu nogu
Provucite servo kablove kroz rupe na bokovima do tela i provucite ih između 2 servo servera. Kao što je prikazano na gore prikazanom Assembley videu
Umetnite elektronički okvir u položaj na tijelu (pazite da ga postavite na pravi način)
Učvrstite na mjestu s kvadratnom iglom za elektroniku i 2 kvadratne kopče
Umetnite kičmu u telo
Osigurajte na mjestu s 2 kvadratne kopče
Prevucite dno rebra preko kičme
Gurnite mali kralježak preko kralježnice
Klizite donji dio rebra preko kralježnice
Gurnite mali kralježak preko kralježnice
Umetnite lijevi rameni servo u okvir elektronike
Učvrstite s 2 dugačka samorezna vijka
Ponovite posljednja 2 koraka za desni servo server
Provucite 2 servo kabela preko ramena kroz istu rupu kao i svi ostali kabeli
Provucite lijevo sastavljene kabele za ruke kroz lijevi prolaz kabela
Ponovite posljednji korak za desno sastavljene kabele za ruke.

Korak 8: Ožičenje elektronike

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu o sastavljanju.

Potrebni elektronski dijelovi:

Sastavljena elektronička ploča i držač baterije

Potrebni vijci:

2x dugi samorezni vijci

Upute za sastavljanje:

Pričvrstite ploču Electronics na okvir elektronike kao što je prikazano u gornjem videu o sastavljanju
Stavite držač baterije u zadnji utor robota

Sada je vrijeme da se igrate sa špagetama !!!

Spojite svih 12 servo servo upravljača na priključke 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 i 12 kao što je prikazano na gornjoj slici (pazite da ih ispravno spojite)
Povucite višak labavog kabela na stražnju stranu robota

Korak 9: Sklapanje gornjeg dijela BONES -a

Svi sljedeći koraci prikazani su u gornjem videu sastavljanja.

Potrebni plastični dijelovi:

2x mali pršljen
1x veliki pršljen
1x gornji dio rebra
3x vrh rebra
1x prednja lobanja
1x zadnja lobanja
1x četvrtasta iglica za lobanju
3x kvadratne kopče

Upute za sastavljanje:

Povucite gornji dio rebra preko kralježnice
Gurnite mali kralježak preko kralježnice
Gurnite vrh rebra preko kičme
Gurnite mali kralježak preko kralježnice
Gurnite vrh rebra preko kičme
Povucite veliki kralježak preko kičme
Gurnite vrh rebra preko kičme
Spojite prednju i stražnju lubanju zajedno s kvadratnom iglom lubanje
Pridružite se okviru Lobanja i elektronika zajedno s kvadratnom iglom za lubanju
Pričvrstite rebra za kralježnicu s 2 kvadratne kopče
Učvrstite kvadratnom kopčom Lubanja