Arduino Resolver modul: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Tinee9 se vratio sa novim modulom. Ovaj modul se naziva modul za rješavanje.

U svijetu upravljanja motorom postoje različite vrste ili metode otkrivanja položaja. Ta metoda uključuje Hall senzore, XY senzore, razlučivač, RVDT, LVDT, direktore polja, potenciometar itd. Ovisno o tome kako je svaki od ovih senzora postavljen, čak možete odrediti svoj apsolutni položaj bez da morate zadnju poziciju spremiti u memoriju.

Modul koji koristim može se koristiti za demodulaciju RVDT, LVDT i Resolvera, ali za današnju svrhu bit će demodulacija rezolutora.

Tehničko razumijevanje: nivo stručnjaka

Vodič Plug and Play: srednji nivo

Supplies

1: Arduino Nano

2: Modul razrješivača

3: Ploča za hleb

4: 9,0 Volt baterija ili NScope

5: Razriješivač

6: 10x Džemper žice za hleb

Korak 1: Modul razrješivača

Postoji nekoliko stvari koje možete učiniti s rezolutorom: možete demodulirati motor za komutaciju motora, možete dobiti apsolutni položaj ako ne prođete nultu točku, a možete i dobiti brzinu iz motora.

Najviše sam vidio da se koriste u svemirskim primjenama elerona, kormila, projektila ili kamere.

Oni su obično skuplji od lončastog senzora ili senzora, ali vam daju nevjerojatnu rezoluciju.

Korak 2: Postavljanje

1: Prvo ćete morati staviti svoj arduino nano na ploču za kruh

2: Morate spojiti 5V pin na Arduinu na +3V3 pin i 5V pin na modulu razrješivača (Modul može imati napajanje od 3.3V uz davanje pobude od 5V na rezolutoru)

3: Povežite RTN na Arduinu sa RTN na modulu razrješivača

4: Priključite D9 na Arduinu na PWM na modulu razrješivača

5: Povežite A0 na Arduinu s MCU_COS+ na modulu razrješivača

6: Povežite A1 na Arduinu s MCU_SIN+ na modulu razrješivača

7: Spojite žicu Resolvera EX+ na EX+ na modulu razrješivača

8: Spojite Resolver EX-žicu na EX-na modulu razrješivača

9: Spojite Resolver COS+ žicu na COS+ na Resolver modulu

10: Spojite 2 žice RCOM razrješivača na RCOM na modulu razrješivača

11: Spojite žicu razrješivača SIN+ na SIN+ na modulu razrješivača

12: Priključite 9V bateriju na RTN (-) i VIN (+)

13: Ili spojite Nscope +5V na 5V Pin na Arduinu i RTN na Nscopeu na RTN na Arduinu

14: Priključite opseg na USB na računaru

15: Priključite Arduino na USB na računaru

Korak 3: Učitajte kôd

Kopirajte Zalijepite Arduino kôd ispod na svoju skicu u Arduino IDE

Ovaj kôd će učiniti PWM modul za rješavanje. Taj će modul pobuditi rezoluciju i proizvesti kvadratni val na sekundarnim zavojnicama rezolutora. Signali koji dolaze iz Sin+ i Cos+ tada se dovode do OPAMP-a koji će centrirati val i smanjiti izlaz tako da ide između 0-5 volti.

Sin+ i Cos+ su kako misle. Sin je 90 stupnjeva izvan faze sa Cos valom.

Budući da su za 90 stupnjeva izvan faze, moramo koristiti funkciju Atan2 (Cos, Sin) da bismo dobili ispravnu koordinatu položaja razrješivača.

Zatim će Arduino ispljunuti, nakon što dobije 4 uzorka, vrijednost između -3,14 i 3,14 što predstavlja -180 stepeni i +180 stepeni respektivno. Zbog toga, ako želite koristiti razlučivač za apsolutni položaj, morate koristiti samo između -180 i 180 bez preokreta, inače ćete se prevrnuti i pomisliti da ste se vratili na početak ili na kraj vašeg pokretača. Ovo bi bio problem ako se odlučite za korištenje rezolutora za x ili y os 3D štampača i prevrnete se izazivajući zabrljanje 3D štampača.

Mogao sam napraviti kôd malo boljim sa prekidima kako bih imao kontinuiranije PWMing, ali to će biti dovoljno za ovu aplikaciju.int A = A0;

int B = A1; int pwm = 9; int c1 = 0; int c2 = 0; int c3 = 0; int c4 = 0; int c5 = 0; int c6 = 0; int s1 = 0; int s2 = 0; int s3 = 0; int s4 = 0; int s5 = 0; int s6 = 0; plovak izlaz = 0,00; int sin1 = 0; int cos1 = 0; int position_state = 1; int get_position = 0; void setup () {// ovdje postavite svoj kod za postavljanje, da biste ga jednom pokrenuli: pinMode (pwm, OUTPUT); Serial.begin (115200); }

void loop () {{100} {101}

if (get_position = 5) {cos1 = (c1+c2)-(c3+c4); sin1 = (s1+s2)-(s3+s4); izlaz = atan2 (cos1, sin1); c1 = 0; c2 = 0; c3 = 0; c4 = 0; s1 = 0; s2 = 0; s3 = 0; s4 = 0; Serial.print ("Pozicija:"); Serial.println (izlaz); get_position = 1; }

// ovdje unesite svoj glavni kôd, za ponavljanje:

}

Korak 4: Korak 3: Zabavite se

Uživajte u rotiranju rezolutora i saznajte kako rješavač radi i koje aplikacije biste mogli koristiti s ovim modulom razrješivača.