ASL Robotska ruka (lijevo): 9 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37

Projekt ovog semestra bio je stvaranje trodimenzionalne štampane robotske lijeve ruke koja može demonstrirati abecedu američkog znakovnog jezika za gluhe i osobe oštećenog sluha u učionici. Pristupačnost demonstriranja američkog znakovnog jezika u učionici bez prisustva prevodioca olakšat će život studentu, kao i univerzitetu ili instituciji. Predloženo rješenje pomoći će premostiti jaz između sluha i oštećenih sluha na mnogo efikasniji način. Znakovni jezik su geste koje komuniciraju jezikom pomoću pokreta ruku. Studije pokazuju trend povećane potrebe za tumačenjem znakovnog jezika. Očekuje se da će se u narednih pet godina potražnja za prevodiocima znakovnog jezika povećati za 20%. Proizvod naše grupe uštedjet će vrijeme, novac i koristiti školama omogućujući dostupnost tumača u svakom trenutku.

Supplies

• Motor- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer Technology (Zap) Zap-A-Gap ljepila
• Arduino Uno
• Kabel- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC regulirano napajanje
• Filament-PLA filament (3D štampač)
• 3D štampač
• Upravljački program motora-12-bitni PWM upravljački program servo motora
• 1.4mm., 2.0mm., 3.0mm., 4.0mm. Odvijač s Phillip glavom

Korak 1: Sastavljanje prstiju

Korak 1a) Pošaljite dijelove na 3-D štampač kako biste započeli proces.

Korak 1b) Nakon što su vam prsti ispisani, pazite da svaki pojedinačni prst bude odvojen od sljedećeg kako biste izbjegli miješanje komada zajedno. Kako biste učinkovito sastavili svaki prst, označite svih šest komponenti od najvećeg do najmanjeg brojevima od 1 do 6.

Korak 1c) Zatim, koristeći Krazy ljepilo ili bilo koje drugo jako ljepilo, zalijepite komponente 2 i 3 zajedno osiguravajući da su okrenute u istom smjeru. Svaka komponenta ima udubljenje pravokutnika namijenjeno za poravnavanje komponenti kada se lijepe zajedno. Ponovite ovaj korak i zalijepite dijelove 4 i 5.

Korak 1d) Nakon što se ljepilo osuši, počnite spajati komponente pomoću komadića filamenta od 3 mm. Međutim, ako nemate nit, morat ćete nabaviti neke vijke od 3 mm u bilo kojoj lokalnoj trgovini hardvera. Napomena: Možda ćete morati arhivirati 3D štampani materijal na mjestima gdje se spajaju kako biste osigurali kretanje tekućine između spojeva.

Korak 2: Ručno sastavljanje

Korak 2a) Nakon što je svaki prst sastavljen, pričvrstite palac. Učinite to tako što ćete uzeti sklopljeni palac i spojiti ga na dio Lijevi ručni zglob, te pomoću male 3D tiskane vijke entretoise.

Korak 2b) Zatim ćete kažiprst i srednji prst pričvrstiti istim filamentom od 3 mm koji se koristi za ostale zglobove. Kada završite s pričvršćivanjem kažiprsta i srednjeg prsta, prstenjak i ružičasti prst pričvrstit će se na isti način kao i palac.

Napomena: Upotrebom istog 3D štampanog vijka entretoise za spajanje prstiju na veliko kućište lijevog ručnog zgloba.

Korak 3: Provucite kabel

Korak 3a) Nakon sastavljanja svakog prsta. Počnite provlačiti kabel kroz zglob (imajući u vidu da na dnu postoje tri rupe) pomoću gornje rupe za početak i nastavite kroz dlan dok ne dođete do vrha prsta.

Napomena: Uverite se da je dovoljno kabla provučeno do vrha prsta da biste ga ponovo provukli kroz drugu rupu na vrhu prsta.

Korak 3b) Vežite kabel na sredini u čvor, a zatim na čvor nanesite električnu traku kako biste spriječili da se kabel provlači kroz ruku.

Korak 3c) Nakon što je to završeno, provucite žicu nazad kroz drugu rupu na vrhu prsta (ne vrh prsta, koji će poslužiti kao kapa nakon što se završi provlačenje kabela) i nastavite s provlačenjem linije zadnja strana šake završava liniju na trećoj rupi na ručnom zglobu ostavljajući srednju rupu otvorenom.

Korak 4: Sklapanje podlaktice

Korak 4a) Tijekom procesa sastavljanja podlaktice, pomoću dijelova robpart1 i robpart2 stvaranjem vanjske ljuske podlaktice super lijepljenjem dva dijela zajedno.

Korak 4b) Nakon što se super ljepilo osuši, pričvrstite servo podlogu na podnožje podlaktice.

Napomena: Prije pričvršćivanja bilo koje druge komponente, sačekajte da se dva komada potpuno osuše.

Korak 4c) Sastavite podlakticu pričvršćivanjem zgloba na podlakticu. Zglob se sastoji od tri dijela koja je potrebno zalijepiti. Nakon što učvrstite šav ručnog zgloba, zalijepite konektor za zglob na podnožje zgloba.

Korak 5: Instalirajte motore

Korak 5a) Nakon što budete spremni za ugradnju motora, trebat će vam pet servo motora i četiri vijka za svaki motor (vijci se isporučuju s motorima).

Napomena: Prilikom naručivanja servo motora potražite metalne servo motore za bolje performanse.

Korak 5b) Tri motora su okrenuta u jednom smjeru, a druga dva u suprotnom smjeru kako bi se osiguralo da motori ispravno pristaju s kabelskim spojevima u odgovarajućem priključku.

Korak 5c) Nakon što su motori instalirani na servo ležaj, tada ćete morati odštampati prednji kabel za kabel i zadnji dio kabela za pričvršćivanje i pričvrstiti ih na servo ležaj.

Korak 6: Pričvrstite ruku na zglob

Napomena: Shvatite da su sve linije na tržnom zglobu podijeljene u dva dijela, prvi dio je gornji red, a drugi dio je donji red tržnog centra za zglobove.

Korak 6a) Prilikom pričvršćivanja šake na zglob pomoću vijka, morate paziti da linije koje izlaze iz gornjeg reda tržnog centra idu preko vijka, a linija u donjem redu tržnog centra za zglobove se uvlači ispod vijak.

Korak 6b) Nakon što je to završeno, pričvrstite vijak na mjesto pomoću matice za zaključavanje dugačke 3 cm. Pažljivo, pazeći da ne uvijete niti jednu liniju, provucite linije kroz RobWrist dijelove 1 do 4 sve dok se linije ne naslone na podlakticu i ne budu spremne za pričvršćivanje na servo motore.

Korak 7: Priključite vodove na servo motore

Korak 7a) Nakon što su servo motori zalijepljeni ili zavrnuti u krevet, možete zalijepiti 3D štampani rob_ring na servo remenicu koja je uključena u kupovinu servo motora.

Korak 7b) Zatim zalijepite servo remenicu na osovinu servo motora. Prije nego što priključite liniju na servo motore, pomoću arduino skripte postavite sve svoje servo motore na devedeset stupnjeva.

Korak 7c) Nakon što je svih pet servo remenica fiksirano, postavite sve servo na nula stepeni pomoću koda na vašem računaru.

Napomena: Kôd je priložen u koraku 9. U ovom trenutku izbjegavajte pomicanje motora ili ćete ih morati resetirati nakon što se linija spoji.

Korak 7d) Budući da su motori sada postavljeni, prilikom pričvršćivanja svakog pojedinačnog prsta na njegov nezavisni servo motor, pazite da uhvatite oba kraja žice i provučete ih kroz zasebne rupe servo remenice te ih zategnite tako da postoji napetost uzrokujući savijanje prsta u ispruženom položaju.

Korak 7e) Nakon što je prst potpuno ispružen i nema viška linije između prsta i servo motora, zavežite kvadratni čvor koji povezuje linije preko svake pojedinačne servo remenice.

Izborno: Kako biste spriječili buduće klizanje pomoću super ljepila ili bilo kojeg drugog ljepila, kvadratni čvor možete zalijepiti na samu servo remenicu. Ponovite ovaj postupak za svaki pojedinačni prst.

Korak 8: Ožičenje i napajanje

Korak 8a) Priključite svoj Adafruit Servo upravljački program na svoj Arduino Uno.

Napomena: Možda ćete morati lemiti pinove na upravljački program servo upravljača.

Korak 8b) Pričvrstite prste na servo upravljački program sljedećim redoslijedom.

Palac = Kanal 0

Indeks = Kanal 1

Sredina = Kanal 2

Prsten = Kanal 3

Pinkie = Kanal 4

Korak 8c) Pronađite priključak za priključivanje izvora napajanja. Priključite + žicu na desnu stranu, a - žicu na lijevu stranu

Napomena: Gornja desna slika prikazuje raspored kanala. Donja desna slika prikazuje vezu sa izvorom napajanja (zelena = + i žuta = -).

Korak 9: Postavljanje koda

Korak 9a) Preuzmite biblioteku Adafruit_PWMServoDriver.h sa web stranice Adafruit.

Korak 9b) Uključite biblioteke Adafruit_PWMServoDriver.h i Wire.h

Napomena: Wire.h je ugrađen u arduino softver.

Korak 9c) Pogledajte datoteku koda u prilogu.

Korak 9d) Odredite minimalnu, maksimalnu i zadanu širinu impulsa, kao i frekvenciju za vaše specifične servo motore.

Napomena: Korak 9d nije potreban ako koristite robotske servo motore TowerPro mg996r.