Mearm džepne robotske ruke MeArm V0.4: 20 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

MeArm je džepna robotska ruka. Riječ je o projektu koji je započeo u februaru 2014. godine i koji je imao fantastično brz put do sadašnjeg stanja zahvaljujući projektu Open Development kao otvorenom hardveru. Verzija 0.3 je predstavljena na Instructables u aprilu 2014. godine, a vidjeli smo je izgrađenu po cijelom svijetu, od svoje kuće u Velikoj Britaniji do SAD -a, Meksika, Švicarske i Japana.

Ova verzija je zaista stara, pa ako je imate, vjerovatno ste je dobili od Alibabe, ebaya ili čak dealbesta! Milioni ovih proizvoda napravljeni su pod licencom otvorenog koda. Najnoviju službenu verziju možete pronaći na Amazon UK -u

Prije nego počnete s ovim uputstvom, provjerite svoju verziju

Ovaj vodič je za v0.4. Sada imamo v3.0 dostupan na Amazon UK -u i upute za v1.0 ovdje

Sve prethodne verzije i ovo se mogu pronaći na stvarima.

Ovaj vodič pokriva kako izgraditi v0.4. Trenutno je dostupan kôd za Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black i Espruino.

Korak 1: Okupite svoje dijelove

#MeArm je dizajniran imajući u vidu ekonomičnost. Podrazumijeva se da laserski rezači nisu najčešći alat, ali sada ih ima više nego ikad! Prvo će vam trebati set delova. Uzmite dxf i upotrijebite cnc glodalicu ili laserski rezač. Za v0.3 takođe smo imali ljude koji su 3D štampali delove. Ako od nas nabavite komplet ili naručite dijelove u akrilu, morate ukloniti svu zaštitnu oblogu. To nije najzabavniji posao, ali krajnji rezultat je bolji!

Zatim će vam trebati svi vijci i matice. Koristimo standardne dijelove M3 (metričke 3 mm). Broj ovih za izradu najnovije verzije je:

Matica x 106 mm x 98 mm x 1210 mm x 312 mm x 720 mm x 4 Podloške x 0 (uklonili smo ih jer ih niko nikada nije koristio !!) Nesumnjivo ste mogli pronaći pandane imperijalne veličine, jer ste kao nacija uspjeli čovjeka odvesti nogom na Mjesec funti po kvadratnom inču pa ću pretvorbe ostaviti u vašim sposobnim rukama (u slučaju stanovnika Liberije ili Myamara zanemarite dio o Mjesecu).

Trebat će vam i 4 servo servera za hobi. Obično koristimo zupčanike od smole od 9 g. Metalni zupčanici sa istim otiskom su bolji, ali su skuplji.

MeArm je sada komercijalna operacija (kad se sjetim) i imamo na raspolaganju kompletne setove kao i sastavne dijelove.

Korak 2: Pripremite bazu

Volim prvo izgraditi bazu, to je pomalo dosadan prvi korak. No, kako je rekao Mao Tse-tung, "put do izgradnje cool robotske ruke počinje jednim, prilično dosadnim korakom". Možda parafraziram - ali nastavimo s tim, a?

Dijelovi koje ovdje koristimo su:

• Baza - najveći dio koji ćete imati
• Ogrlica - jedna od četiri isporučene
• Kvadratni servo nosač - uklapa se direktno u otvor na bazi
• 4 x 20 mm vijci
• 4 x Matice
• 2 x 8 mm vijci
• 4 x ljepljiva stopala
• 1 x servo

Ako imate jednog od naših sa glatkim graviranjem, najviše ćete htjeti taj gornji dio. To je vrh. Inače je bilo koji način u redu. Zabodite jedno od četiri ljepljiva stopala u svaki od uglova baze. Zatim počnite umetati vijke od 20 mm u rupe oko velike kvadratne rupe.

Sada zavrnite matice na vijke od 20 mm s gornje strane dok ne dođete do polovice.

Korak 3: Dodajte kvadrat

Zatim uzmite kvadratni dio i postavite ga na vijke od 20 mm, s pravokutnikom izrezanim orijentiranim na isti način kao i osnova (kao što je prikazano na slici).

S rupama na četvrtastom dijelu koje su poredane na vijcima koji počinju zatezati vijke, trebali bi početi sami zabijati rupe na četvrtastom dijelu. Nakon što ih sve zavrnete, tako da budu u ravnini s vrhom četvrtastog dijela, krenut ćemo dalje i pritegnuti matice do osnovne ploče, kao što je prikazano.

Korak 4: Ogrnite servo

Otkrili smo da je dodavanje ogrlica servo pogonima najbolji način da ih pričvrstite na ruku. Ovo je tehnika koju ćemo koristiti još tri puta.

• Provucite žicu servo kroz ogrlicu
• Izrez na ogrlici poravnajte s krajem servoa gdje se žica pričvršćuje
• Ogrlicu prenesite preko dna servo pogona
• Gurnite kući tako da bude ravna s prirubnicom na servo pogonu

Korak 5: Pričvrstite ogrlicu na kvadrat na bazi

Sada ste ogrlili servo liniju i gurnite je kroz rupu u obliku servoa na četvrtastom dijelu.

Umetnite dva vijka od 8 mm odozdo tako da prolaze kroz rupe na ovratniku s malim otporom i da se sami utisnu u četvrtasti dio. Pritegnite dok servo čvrsto ne drži. Nemojte previše zatezati!

Jeste li pukli ovratnik? Rekao sam vam da ne zatežete previše … Ali niste prvi pa u komplet uključujemo rezervnu servo ogrlicu. Ne radi to više!

Ostavit ćemo bazu na neko vrijeme.

Korak 6: Konstruirajte lijevu stranu

Molimo obratite posebnu pažnju u ovoj fazi. Ključeve smo dijelova ograničili na broj mogućih pogrešnih konfiguracija. Ovo je zapravo dobro došlo prilikom izrade veće ruke gdje je orijentacija servomotora obrnuta. Međutim, sa standardnim #meArm poželjet ćete desnoruku verziju kako je ovdje konstruirana. Na taj način će cijeli primjer koda funkcionirati!

Ovdje su potrebni sljedeći dijelovi:

• 2 x 8 mm vijak
• 2 x 12 mm vijak
• 2 x Matica
• 1 x 6 mm vijak
• 1 x Ogrlica
• 1 x Pravokutni bočni dio kao na slici
• 1 x Servo montažna ruka - duža od ove dvije
• 1 x Ravna poluga - imate tri iste
• 1 x servo
• 1 x kratki servo zavrtanj
• 1 x Dugi servo zavrtanj

Korak 7: Ogrnite servo i pričvrstite ga

Provucite servo kao i prije i pričvrstite bočni dio vijcima od 8 mm.

Ovdje obratite posebnu pažnju na orijentaciju. Obratite pažnju na smjer žice i način na koji servo izlazi iz bočnog dijela.

Sada provucite vijke od 12 mm kroz okrugle rupe koje su ostale i postavite matice na samo pola okreta.

Korak 8: Izgradite svoje prve poluge

Pričvrstite bijelu plastičnu servo trubu na dio servo poluge (kao na slici) pomoću dugačkog servo vijka. Ovo će izbočiti stražnji dio rezultirajućeg dijela i pomalo je šiljato. Ošišam ih kad budem siguran da sam ih dobro sastavio!

Sada pričvrstite dugu polugu na servo polugu, s vijkom koji prolazi kroz istu stranu kao i servo truba. Ovo je vaš prvi pokretni dio. Možete ga prilagoditi kasnije, ali važno je da ga možete pomaknuti s vrlo malo sile. Želite pronaći pravu ravnotežu između nepomicanja bočno i slobodnog kretanja. Svaki dio sile koji morate savladati pomicanjem ovih zglobova manja je sila koju morate podignuti kako biste podigli predmete.

Imajte to na umu za sve pokretne dijelove. Podsjetit ću vas usput i na kraju se možete prilagoditi, ali važno je.

Ako vam je teško natjerati ručicu da se pomakne čak i ako je vijak malo popušten, pokušajte pomaknuti spoj nekoliko puta. Skloni smo ih rezati tako da su spojevi zategnuti. Trebao bi se opustiti s tim dodatnim pokretom.

Moguće je i da je vijak možda odrezao središte, a spoj pod kutom. U tom slučaju samo ga uklonite, držite dijelove zajedno i ponovno pričvrstite. Ovi spojevi omogućit će vam oko 6 ili 7 ciklusa izgradnje i uništavanja!

Korak 9: Pričvrstite polugu i pronađite svoja ograničenja

I ovaj dio je važan. Svi su važni pa ako ste umorni, odmorite se!

Pričvrstite servo polugu koju ste upravo napravili na servo, samo će se pritisnuti. Ovi manji servomotori će se okretati rukom, pa ga lagano okrećite do kraja u smjeru kazaljke na satu dok se ne zaustavi. Kada se zaustavi, povucite servo polugu i stavite je tako da odgovara prvoj slici prikazanoj ovdje.

Provucite mali servo vijak kroz sredinu i malo ga zategnite tako da samo uhvati - nemojte previše zatezati - iz nekog razloga ovaj vijak može zaključati servo, a mi to ne želimo. Ako imate postavljenu upravljačku ploču, vrijedi isprobati kretanje ovog dijela, ako taj pričvrsni vijak veže spoj, teško ga je kasnije prilagoditi.

Kada to učinite, okrenite servo u smjeru suprotnom od kazaljke na satu i trebao bi ići do kraja kako je prikazano na posljednjoj slici ovdje. Ako se to ne dogodi, uklonite vijak i ponovite gornji korak.

Ako vaš servo klikne ovdje, to znači da preskače zube i možda će ga trebati obnoviti, u gorem slučaju je zupčanik pukao, ali servo motori su jeftini pa ih samo zamijenite. Svi naši servo upravljači u #meArm kompletima su testirani tako da nijedan neće kliknuti iz kutije.

Korak 10: Izgradite desnu stranu

Ovo je, iznenađujuće, slično izgradnji lijeve strane. Dijelovi koji su vam potrebni su 2 x 8 mm vijak 2 x 12 mm vijak 2 x matica 1 x 6 mm vijak 1 x ogrlica1 x desni bočni dio 1 x duga poluga (kao što ste upravo koristili) 1 x centralna poluga RHS (pažljivo pogledajte sliku!) 1 x Servo1 x Mali servo vijak1 x Veliki servo vijak1 x Servo truba

Provucite ovratnik i pričvrstite ga, pažljivo zapažajući orijentaciju. Umetnite vijke od 12 mm i do pola okrenite matice.

Pričvrstite dugu polugu s vanjske strane desnog bočnog dijela vijkom od 6 mm. Ovo je još jedan dio koji treba premjestiti. Upamtite lijepo i labavo, oni bi se tako mogli kretati u ravnini. Ako je u početku krut, radite ga nekoliko puta unatrag i naprijed.

Korak 11: Priključite na servo i postavite ograničenja

Ponovo uzmite plastičnu servo trubu i pričvrstite je na dugačak srednji dio. Pritisnite ovo na servo i lagano okrenite servo do kraja u smjeru kazaljke na satu. Uklonite ručicu i vratite je kako bi odgovarala prvoj od tri prikazane slike pričvršćene poluge ovdje. Umetnite mali vijak (ne previše čvrsto!) I namotajte ga u smjeru kazaljke na satu tako da odgovara posljednjoj slici prikazanoj ovdje.

Ako imate postavljenu upravljačku ploču, vrijedi isprobati kretanje ovog dijela, ako taj pričvrsni vijak veže spoj, teško ga je kasnije prilagoditi.

Korak 12: Spojite strane i upoznajte svinju

Sada ćemo spojiti strane zajedno sa središnjim dijelovima i upoznati jedan od mojih lično omiljenih komada "Svinja". Svinja je prikazana na drugoj slici ovdje pričvršćenoj za dugu polugu, jedna od iteracija ovog dijela je jako ličila na svinju, a ime mi se ostalo. To je sve!

Potrebni delovi:

• 2 x 12 mm vijak
• 2 x Matica
• 1 x 6 mm vijak
• 1 x baza za kolevku (kvadratni bit)
• 1 x LH Centralna poluga
• 2 x krajevi postolja
• 1 x "Svinja"
• 1 x Centralni dio centralne poluge…
• 1 x Duga servo truba
• 2 x dugačka servo vijka
• 1 x kratki servo zavrtanj

Pričvrstite Svinju na centralnu polugu LH, kao i uvijek zapamtite orijentaciju tog vijka! Ovaj put će se barem greške brzo pokazati.

Opet će vam se smučiti, ali želite lijepo lagano pomicanje te poluge. Uvjerite se da je u ravnini i da se lako okreće oko tog vijka.

Korak 13: Pričvrstite servo trubu na bazu

Kratak korak, ali najbolje sada. Za pričvršćivanje ove trube upotrijebite dva dugačka vijka. Izrežite lijevo poput slike.

Ako ovo vjenčate za jedan od sporednih komada i razmislite o tome kako će se taj rog pričvrstiti na podlogu, to će vam pomoći da ovaj dio ispravite. Možete ga spojiti i vidjeti prije nego što ga pričvrstite, pa pokušajte to prije punjenja.

Korak 14: Upoznajte stare prijatelje

Sada predstavljamo sve dijelove koje smo napravili u vrlo kratkom roku.

Ovaj dio je škrti i zaista zahtijeva više ruku nego što imate. Pogledajte slike i prvo ovo pročitajte.

Uzmite sklopljeni LHS (lijeva strana!) Pazeći da vijci od 12 mm koje smo ranije pričvrstili gurnu desno kroz umetnite krajnji dio postolja tako da izrez bude najbliži lijevoj strani. Pritegnite taj vijak jedan ili dva okreta, ali ne do kraja.

Sada učinite isto s drugim završnim dijelom. S labavim vijcima pokušajte umetnuti svinju između izreza, trebala bi samo stati i držati, međutim, ovisno o rezu i vašoj sreći, možda neće, otpustite vijak ako je potrebno. Orašasti plodovi bi mogli pasti, a sada biste me mogli prokleti. Zaslužio sam to. Molimo vas da to držite zajedno - doslovno i metaforički.

Kad to sve saberete, a još uvijek imate malo popuštanja vijaka, možete provući bazu postolja.

Sada zategnite, ali nemojte previše zatezati.

Provjerite izgledaju li svi dijelovi poput ovih slika.

Korak 15: Dodajte RHS

Sada ćemo izvesti RHS na zabavu.

Pomoću dvije preostale matice i dva vijka od 12 mm labavo spojite središnju polugu.

Vodite bazu i LHS koje ste upravo sastavili preko vijaka i matica od 12 mm na RHS -u i sve zategnite (nemojte previše zatezati!).

S tim je najteže. Izgledati će kao da vam je ostalo još puno dijelova, ali to je uglavnom kandža! Sada za lakše pobjede …

Korak 16: Udaj se u bazu

Ovo je lijep i lagan korak za puno toga!

Gurnite sklopljeno postolje na osnovni servo. Okrenite do kraja u smjeru kazaljke na satu i uklonite, vratite ga kao što je prikazano na drugoj slici ovdje i umetnite mali vijak (ne previše čvrsto!).

Provjerite okreće li se u smjeru suprotnom od kazaljke na satu i izgleda li slično zadnjoj slici ovdje.

Korak 17: Lijeva i desna podlaktica

Lijevo je super jednostavno. Jedan dio s dva vijka od 6 mm. Neka izgleda kao druga slika ovdje! Opet razmislite o kretanju ovog dijela, dovoljno čvrstom da izvadite bilo kakvo vrckanje koje nije tako čvrsto da veže spoj.

Desna podlaktica zahtijeva razmak i konačno ćete iskoristiti dva od onih 10 mm koje ste zadnjih sat vremena zamijenili sa 12 mm! Ako u ovom trenutku nemate tri vijka od 10 mm, pogledajte one od 12 mm koje ste upravo koristili, jedan ili više njih će izgledati oko 2 mm kraće od ostalih!

Veza sa centralnom polugom s desne strane ide, centralna poluga, poluga podlaktice, trokutasti bit. Sa stražnje strane nalazi se trokutasti bit, razmaknica, duga poluga (ona pričvršćena na RHS od ranije). Zapamtite lako kretanje. Ako je potrebno, pomaknite poluge naprijed -nazad nekoliko puta. Sada kada su stvari povezane, ovaj pokret će vam dati ideju o tome kako se sve spaja.

Konačno (za ovaj korak, nemojte se uzbuđivati!) Upotrijebite posljednju dugu polugu s vijkom od 6 mm iznutra, kao što je prikazano na posljednjoj slici ovdje. Neću morati ovo ponavljati, zar ne? Labavo kretanje je cilj!

Korak 18: Kandža! (Kandža …)

Ovo je početak kraja, bit će vam drago čuti!

Sada ćemo koristiti ostatak bitova. Osim:

• 1 x Ogrlica (rezervna)
• 1 x odstojnik (rezervni)
• 2 x 8 mm vijak
• 1 x 10 mm vijak

Pronađite kraći od dva pravokutna dijela. Ovo je specijalizirana ogrlica! Provucite ovo kao da ste uradili ostala tri (ili četiri ako ste jedan slomili!).

Zatim upotrijebite tanke dijelove prikazane na slikama pet i šest ovdje. Obratite pažnju na orijentaciju. Oni klize sa strane i djelovat će kao nosači. Mislim da je ova konstrukcija vrlo pametna i djelo je Jacka Howarda, ko-kreatora #meArm.

Sada se veći pravokutni dio može postaviti preko dna kompozitnog dijela koji ste upravo napravili. Provjerite orijentaciju posljednji put i posegnite za četiri preostala vijka od 8 mm i nemojte ih previše zatezati! Ali zategnite ih. Pazite da nitko ne strši iz baze dijela koji ste upravo napravili.

Korak 19: Čeljusti

Uzmite vijak od 6 mm i pričvrstite nazubljenu čeljust s dvije rupe na lijevu stranu kandže. Za najbolje rezultate, uverite se da su ova dva dela što je moguće ravnija dok sami tapkate vijak. Ako otkrijete da se vaš hvatač pomjera izvan ravnine, uklonite dio, držite ga ponovo u ravnini i izravnajte konac.

Poravnajte drugu čeljust kako biste pravilno isprepleli mrežu i pričvrstite tu ravninu drugim vijkom od 6 mm.

Odmah isprobajte kretanje čeljusti. Ako nije slobodno i jednostavno, to bi mogli biti spojevi kao što je ranije rečeno, možda su van ravnine (uklonite i ponovno izrežite navoj) ili je moguće da vijci od 8 mm koje smo koristili za stezanje samo dodiruju stražnji dio zupčanika, oslobodite ih dodira.

Zatim ćemo napraviti vezu za povezivanje servo i čeljusti zajedno. Pričvrstite preostalu trubu na kratku servo spojnu polugu. Zatim ga spojite na mali maleni povezujući dio. To je trebao biti vaš posljednji vijak od 6 mm.

Sada, sa posljednjih 12 mm, morate ga progurati kroz maleni povezujući dio, dodati dva odstojnika i eventualno podloške koje uključujemo i pričvrstiti na rezervnu rupu u lijevoj čeljusti.

Ovo ostavljam nepovezanim na servo dok ne dobijem kontrolu mikrokontrolera i ne mogu odlučiti gdje je bliska pozicija.

Korak 20: Završni korak

Ostaje samo pričvrstiti kandžu na ostatak robota! Upotrijebite dva vijka od 8 mm u osovinu kandže i posljednjih 10 mm s odstojnikom za pričvršćivanje zgloba. Vijci od 8 mm obično dolaze u dodir s vrhom i dnom stezaljke prije nego što pronađu rupu u dijelovima odstojnika, to možete olakšati lagano otpuštanjem vijaka na servo držaču.

Sada je vrijeme da ga povežete sa svojim omiljenim kontrolerom! Veze su na naslovnoj strani uputstva do dostupnog koda, a vodiči za povezivanje su uz svaki. Tamo gdje možete koristiti 6V za servomotore, taj dodatni volt vrijedi prilično velikog okretnog momenta.

Nakon povezivanja možda ćete otkriti da trebate fino prilagoditi konstrukciju, najvjerojatnije ste previše zategnuli dijelove i morat ćete ih malo opustiti.

Nadam se da ste uživali u ovoj verziji otvorenog koda! Jedva čekam vidjeti vaše #meArms na djelu!