Konverzija RC kamionskog robota: 5 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:09

Ovaj Instructable pokriva pretvaranje jeftinog RC kamiona u snažnu robotsku platformu za viziju sposobnu za praćenje loptica itd.

Uvijek volim vidjeti projekte širom svijeta koji koriste skupe robote, pokreću složen softver za obradu vida i sanjao sam o danu sa kojim ću se igrati. Dobiti na lutriji ili jeftino izgraditi? Jeftine pobjede svaki put. Kažem jeftino, ali ono što mislim je jeftino. Ovisi o tome koliko želite da bude komplikovano i koliko imate naokolo. Možda bi trebao biti "jeftin u odnosu na Corrobot ili Whitebox robota" (iako imaju mnogo više funkcija). Potrebni dijelovi Toyabi Skullcrusher RC čudovišni kamion SSC -32 za nagib web kamere Logitech Pro 9000 web kamera Sabertooth kontroler brzine 2x10a Dell C610 sistemska ploča za prijenosno računalo + proc + memorija + bežični pretvarač 12v - 19v za pokretanje prijenosnog računara sa 12v SLA baterijom 12v baterijom (koristio sam bateriju od 12v SLA 7ah, ali je malo pretežak, možda LIPO?) RS232 - TTL pretvarač (domaći ili Ebay) za Sabertooth USB - RS232 pretvarač za SSC -32 Daljinski upravljač i privjesak za ključeve (domaći ili Ebay) - ovo je sigurnosni kvar, pa može isključiti napajanje Sabertooth USB čvorišta 12V ventilator Stari satelitski set -top box - ispraznio je ovo i iskoristio ga kao kutiju za sve to. Softver Windows Xp Roborealm UltraVNC

Korak 1: Nabavite RC kamion

Dok sam surfao po Ebayu, jednog sam dana naišao na nove RC čudovišne kamione koji se prodaju vrlo jeftino. Zanimljivo kod njih bilo je to što su imali uobičajeno upravljanje u tenkovskom stilu umjesto uobičajenog Ackermanovog upravljanja poput većine RC kamiona. Oni se mogu kupiti u Evropi od Seben racinga i u SAD-u od Amazona i zovu se "Skull Crusher" iz Toyabija.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKEvo nekih video zapisa kamiona u akcijihttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=enImao sam dobar osjećaj u vezi s tim što su moju bolju polovicu zamolili da mi nabavi jednu za rođendan. Kamion je OGROMAN i dolazi s jednostavnim kontrolerom brzine koji se uključuje/isključuje nego proporcionalno, ipak, bilo je nevjerojatno što se moglo postići s tako jeftinim modelom. Stok, okretat će se na licu mjesta, penjati se na sve moguće objekte i nagibe. Ima neovisno ogibljenje i prijenos za svaki kotač i pokreće se s dva mala motora. Veoma je velik i došao je u ogromnoj kutiji. Konstrukcija je bolja nego što se očekivalo za ovako jeftin model, ali gume su neka vrsta pjenaste PVC lajsne. Osim toga, ima mnogo prostora na brodu i ima opruge na svakom uglu. Mjenjač se prenosi pomoću zupčanika niz 4 zglobne ruke do kotača.

Korak 2: Skidanje

Prvi posao je bio odvojiti ga i ukloniti stari regulator brzine i zamijeniti ga sabljastim iz Dimension Engineeringa. Morate odrezati kondenzatore elektrolitičkog filtera s motora jer će oni puhati pod kontrolom PWM motora. Ostavite keramičke kondenzatore na mjestu kako biste filtrirali neku buku. Kućište se lako odvaja, a svjetla se odvajaju pomoću malog priključka. Prekinuo sam ostatak kruga kontrolera i prijemnika. Privremeno sam dodao Sabertooth i postavio ga za RC način rada i stari proporcionalni set od 27 Mhz s kojim sam ležao radi testiranja. Sve u redu, bilo je još zabavnije voziti se pod odgovarajućom proporcionalnom kontrolom:) Može se kretati vrlo brzohttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAAi sa novim regulatorom brzine, vrlo sporo !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Korak 3: Dodavanje mozga

Sljedeći korak je bio dodavanje mozga u sistem. Stari Dell C610 laptop koji sam ležao bio je rasčlanjen, a matična ploča, memorija i procesor sačuvani za robota. Stari satelitski set-top box služio je kao slučaj za projekta i prilično lako se montira na vrh kamiona. Zatim sam ugradio matičnu ploču i Sabertooth kontroler unutra, zajedno sa 12V 7AH SLA baterijom (postavljenom ispod kućišta), DC-DC pretvaračem za napajanje laptopa sa 12V i sigurnosnim fajlom. Fajl safe je mali 433Mhz odašiljač za ključeve za rezanje snagu motora ako robot odluči da napravi pauzu za slobodu. To je jednostavan RC prekidač kupljen od Ebaya vrlo jeftino i korišten za prebacivanje napajanja na Sabertooth. Dodao sam i mali kutiju osigurača od 12 V i sve to povezao nekim kabelom sa starog PC napajanja. Moja 8 -godišnja web kamera je bila smeće pa sam otišao i kupio Logitech 9000 PRO, koji je vrlo dobar i došao je do nagibne baze što me navelo na razmišljanje da ga mogu kontrolirati sa prijenosnog računara putem servo -a da nagne kameru dok je robot prilagođavao udaljenost od objekta. Koristio sam Servo kontroler SSC-32 iz Lynxmotion-a za pogon servo-a i spojio je kontroler na računar preko USB-a u serijski pretvarač (već sam potrošio COM1 serijski port za upravljački program motora) Dell laptop ima samo jedan USB port, pa dodano je malo čvorište za omogućavanje istovremenog povezivanja USB na serijski modul i USB web kamere. Gledajući unatrag, surfao bih Ebayom za sistemsku ploču prijenosnog računara koja je imala USB 2 umjesto 1.1, ali to je sve što sam imao i za sada dobro radi. Kabel COM1 do Sabertooth mora imati ugrađen pretvarač serijskog u TTL, možete pronađite ih na Ebayu za manje od 10 USD ili ih napravite kao ja. Ovo pretvara nivoe RS232 u niži nivo od 5 V prikladan za ulaze regulatora brzine. Dodao sam i krupni prekidač za uključivanje/isključivanje i lemio daljinski prekidač na gumb za napajanje na prijenosnom računaru. (Mogao sam samo izbušiti rupu u kućištu i upotrijebiti papučicu). U kućište je dodat mali ventilator od 12 V koji pomaže u hlađenju sistemske ploče prijenosnog računara koja nije navikla raditi bez kućišta za usmjeravanje protoka zraka. Laptop je imao Wifi karticu koja mi omogućava daljinsko upravljanje robotom s drugog prijenosnog računara za podešavanja itd. bez potrebe za povezivanjem tastature/miša/monitora na robota.

Korak 4: Instalacija softvera

Instalirao sam XP i Dell upravljačke programe na prijenosno računalo i instalirao besplatni softver pod nazivom Roborealm koji je odličan program za vizualnu obradu namijenjen robotskim aplikacijama koji slučajno ima ugrađen SCC-32 i Sabertooth modul. Joy !!

(Ažuriranje: Roborealm je bio besplatan, ali počeli su naplaćivati njegovu upotrebu, na sreću ne previše) https://www.roborealm.com Postoji primjer skripte za praćenje zelenih lopti koju možete preuzeti s web stranice Roborealm koju sam malo izmijenio za rad sa svojim hardverom i proveo sam nekoliko sati petljajući s postavkama u filterima dok nisam dobio onoliko koliko sam mogao. Takođe sam preuzeo besplatni softver, UltraVNC, na dva prenosna računara koji mi omogućava da se daljinski ubacim u robota i izvršim prilagođavanja ili samo gledam šta se dešava na ekranu i web kameri.https://www.uvnc.com/

Korak 5: Testiranje

Sljedećeg dana nakon što sam ga završio, odveo sam robota na robotski događaj i testirao ga nježno šutirajući zelenu kuglu po podu i promatrajući robota kako ga prati gdje god da je krenuo. Može ići naprijed, lijevo, desno i unatrag ako lopta dođe prema njoj. Uvijek sam imao jedan prst na sigurnosnom daljinskom upravljaču. Pucalo je samo jednom kad mu se svidio pogled na zeleno drveće kroz prozor. Brzo podešavanje Hue postavke filtera u boji to je riješilo. Ni na koji način nije gotov projekt, već odlična platforma za zabavu i isprobavanje svih mojih čudnih ideja o senzorima itd. Ako imate stariji laptop (oko PIII 1Ghz) i bilo koju vrstu kontrolera brzine koju pokreće PC, tada ovo možete postaviti prilično brzo. Neka bude jednostavno ili komplikovano koliko želite. Nije potrebno stvarno programiranje, samo dotjerivanje skripti itd. Moji sljedeći koraci su dodavanje nekih senzora (ultrazvučnih i infracrvenih) robotu i zamjena teške olovne baterije za LIPO kako bi se umanjila težina ovjesa. Možda imam ubod i obrnuto Inženjering skripte za praćenje lopte i dodavanje ulaza senzora iz SCS-32 u programsku petlju Roborealma. Ovaj robot se može brzo kretati i prilično je težak. Lako bi moglo uzrokovati ozljede ako pobjegne i poludi. Ako vam je potrebno još detalja, samo pitajte. Pokušat ću pomoći na bilo koji način. Zabavite se. (Za video ispod, promijenio sam skriptu tako da prati narančastu loptu jer zelene kuglice ne funkcioniraju dobro na travi. Volio bih da sam snimio video sa robotski događaj jer su imali velike otvorene podove na kojima sam polako izbacio loptu i gledao je kako se dugo kotrlja s robotom po vrućim tragama !!)

Druga nagrada na takmičenju robota Instructables i RoboGames