Robot Con Sistema De Control: 7 koraka (sa slikama)
Robot Con Sistema De Control: 7 koraka (sa slikama)

Sadržaj:

Anonim
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control

En este Instructable aprendemos dos cosas:

  1. Construir un robot sencillo
  2. Uključuje sisteme za upravljanje kako biste se unaprijedili

Za upravljanje sistemom, korištenjem unaprijed pojednostavljene kontrole PID -a, možete koristiti i impresivni 3D u programu Arduinos. Objašnjenje sistemske kontrole za primjenu i mnogo otrovnih robota, bez povezivanja ili serviranja konstruira se.

El costo del robot košta 35 USD, jer je ovo opcionalna opcija za enteñansa de temas avanzados de robótica, a podržana je i upotreba baze za robote s tipom "mikromiša".

Hvala vam na CrCibernetica.com kako biste mi olakšali motore DC i druge otrovne komponente.

Korak 1: Materijali

Materiales
Materiales

Partes

Lo que se ocupa:

  1. Upravljač S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drajvers de DC DC inkorporira
  2. Kabel f-f de 3 bora
  3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (motori sa mikrozupčanicima). Los motores que iskorišten sin 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
  4. Senzor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
  5. Soporte de 4 baterije AA como este.

Herramientas

  1. Cautín
  2. Desatornillador, alicate y cortador de cable
  3. Impresora 3D (paralelno sa otiskom kućišta i kontrolnom tablom)

Korak 2: Impresión 3D Del Chasis

Impresión 3D Del Chasis
Impresión 3D Del Chasis
Impresión 3D Del Chasis
Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 mikros y PLASTICO PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Arhiva u 3D formatu je donijela da preuzmete acó junto s todo el código del robot.

Korak 3: Armado

Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado

Ensamblado

  1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
  2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
  3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
  4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

  1. El S4A EDU prikazuje popis listova za baterija, a za motocikle. Obratite pažnju na zajedničke kablove. el MR i ML van al revés (napomena el kabelska kavana i rojo na fotografiji)

  2. Los senzori van konektados a los pines A0 (senzor izquierdo), A1 (centro) y A2 (derecho senzora)

Korak 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

¿Cómo Controlar El Robot?
¿Cómo Controlar El Robot?

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Funcionando, Retos Y Materijal Dodatni
Funcionando, Retos Y Materijal Dodatni

Ajuste de Kp y Kd

Videozapis se prikazuje s funkcijama robota. Pogrešno embargo je palo u Ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, embargo na grijeh, para este caso es mejor de forma manual. Jednostavno prilagodite primopredaju Kp, a možete prihvatiti prihvatljivu funkcionalnost manere, aumentaciju i nadogradnju Kp. En principio comenzará i promatrač que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

Jednostavni video zapis lo lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

  • Ajustar Kp y Kd nije slučaj. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
  • Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
  • Que se mueva por un laberinto
  • Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Napomena como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
  • Pruebe algunos otros algoritmos de control

Dodatni materijal

  • PID en Wikipedia
  • Otro instrukcije za kontrolu PID bastante bueno (en Ingles) de un seguidor de línea