LEGO Delta Robot skeniranje i crtanje: 7 koraka (sa slikama)

Sadržaj:

Korak 1: Kinematička analiza
Korak 2: Mehanizam
Korak 3: MATLAB simulacija
Korak 4: LabVIEW kôd - glavni
Korak 5: LabVIEW kod - Delta Inverse
Korak 6: LabVIEW kod - 3 sinhronizacije motora
Korak 7: Demo

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-13 06:57

Korištenje LEGO NXT -a za izradu Delta robota.

Kombinovano skeniranje i crtanje.

Korak 1: Kinematička analiza

Otvorite PDF da vidite detalje.

Referenca: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Korak 2: Mehanizam

LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Senzor svjetla *1LEGO misaone oluje *1 kutijaBjela ploča *1 (Budući da bijela ploča ima manje trenja.) Marker bijele ploče *1Polica *1Remenar *n (Fiksirani polica i robot zajedno.)

Ako imate više stupnjeva prijenosa, možete ih koristiti za izradu mjenjača. Bolje je da motor ima veliki omjer smanjenja.

Promijenite dužinu ruke prema vašim potrebama.

Bolje je koristiti utičnicu s kuglicom na spoju. Nemam ga, pa ga mijenjam u 2 rotacijska zgloba.

Korak 3: MATLAB simulacija

Korištenje MATLAB -a za simulaciju radnje.

Izračunajte putanju robota prije rukovanja robotom. Možete izbjeći nepravilno rukovanje, poput prekoračenja radnog prostora.

Korak 4: LabVIEW kôd - glavni

Pritisnite dno "Inicijalizacija". Može omogućiti da robot uvijek starta s istog mjesta. Dajte 3 snage motora da ih pokrenu do vrha police. Izračunajte razliku između prethodne i sadašnje vrijednosti stupnja motora. Ako je razlika 0, inicijalizacija je dovršena.
Pritisnite dno "Skeniraj". Dajte NXT a L (cm)*L (cm) niz koji ima d kolona i d redova. Neka svjetlosni senzor skenira s lijeva na desno i odozgo prema dolje. utvrđeno je crno (na slici je <45, ali bit će drugačije.), bit će pristup nizu kao X0, Y0, Z0. I izaći će iz procesa skeniranja.
Promijenite senzor svjetla u marker bijele ploče.
Kliknite na dno "Nacrtaj". Crtež će početi na mjestu kojemu je u koraku 2 (X0, Y0, Z0). Matlab skripta je putanja koju unosite.