Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37
Korištenje LEGO NXT -a za izradu Delta robota.
Kombinovano skeniranje i crtanje.
Korak 1: Kinematička analiza
Otvorite PDF da vidite detalje.
Referenca: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Korak 2: Mehanizam
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Senzor svjetla *1LEGO misaone oluje *1 kutijaBjela ploča *1 (Budući da bijela ploča ima manje trenja.) Marker bijele ploče *1Polica *1Remenar *n (Fiksirani polica i robot zajedno.)
Ako imate više stupnjeva prijenosa, možete ih koristiti za izradu mjenjača. Bolje je da motor ima veliki omjer smanjenja.
Promijenite dužinu ruke prema vašim potrebama.
Bolje je koristiti utičnicu s kuglicom na spoju. Nemam ga, pa ga mijenjam u 2 rotacijska zgloba.
Korak 3: MATLAB simulacija
Korištenje MATLAB -a za simulaciju radnje.
Izračunajte putanju robota prije rukovanja robotom. Možete izbjeći nepravilno rukovanje, poput prekoračenja radnog prostora.
Korak 4: LabVIEW kôd - glavni
- Pritisnite dno "Inicijalizacija". Može omogućiti da robot uvijek starta s istog mjesta. Dajte 3 snage motora da ih pokrenu do vrha police. Izračunajte razliku između prethodne i sadašnje vrijednosti stupnja motora. Ako je razlika 0, inicijalizacija je dovršena.
-
Pritisnite dno "Skeniraj". Dajte NXT a L (cm)*L (cm) niz koji ima d kolona i d redova. Neka svjetlosni senzor skenira s lijeva na desno i odozgo prema dolje. utvrđeno je crno (na slici je <45, ali bit će drugačije.), bit će pristup nizu kao X0, Y0, Z0. I izaći će iz procesa skeniranja.
- Promijenite senzor svjetla u marker bijele ploče.
- Kliknite na dno "Nacrtaj". Crtež će početi na mjestu kojemu je u koraku 2 (X0, Y0, Z0). Matlab skripta je putanja koju unosite.
Korak 5: LabVIEW kod - Delta Inverse
To je obrnuto kinematičko računanje.
Ulazi su koordinate tačaka trajektorije x, y i z.
Izlazi su kut i snaga za tri motora, a "petlje" pokazuju broj petlji.
Korak 6: LabVIEW kod - 3 sinhronizacije motora
Upotreba PID kontrole.
Ulaz za 3 motora, snaga, kut.
Ako je razlika ugla motora očitana iz NXT -a i ugla koji je dao Delta Inverse manji od 5 stepeni, motor će se prestati okretati.
Ako se zaustave 3 motora, proces je dovršen.
Preporučuje se:
Nadograđeni Arduino ultrazvučno skeniranje SoNAR: 5 koraka
Nadograđeni Arduino ultrazvučno skeniranje SoNAR: Nadograđujem ultrazvučni SONAR projekt za skeniranje. Želim dodati neke tipke na ekranu za obradu koje će promijeniti azimut, ležaj, domet, brzinu i nagib za drugi servo. Počeo sam s projektom Lucky Larry. Vjerujem da je on porijeklo
Robot za crtanje sa Adafruit Shieldom (natječaj za pokret): 10 koraka (sa slikama)
Robot za crtanje sa Adafruit Shieldom (Takmičenje Make It Move): Zdravo moja imena Jacob i ja živimo u Velikoj Britaniji. U ovom projektu napravit ću robota koji crta za vas. *Siguran sam da mnogi od vas to žele vidjeti pa ako želite znati, preskočite od drugog do posljednjeg koraka, ali svakako se vratite ovdje da vidite
Skeniranje dokumenata: 9 koraka
Skeniranje dokumenata: Faks uređaji su prošlost! Skeneri dokumenata sada nam omogućuju da pretvorimo fizički papirni dokument u elektronički papirni dokument koji se zatim može poslati e -poštom na odredište brže nego ikad. Ovo je izuzetno važno u radnom okruženju
LED svjetlosne olovke za crtanje: Alati za crtanje lakih crteža: 6 koraka (sa slikama)
LED olovke za crtanje: Alati za crtanje lakih crteža: Moja supruga Lori neprestano crta i ja sam se godinama igrao fotografijom sa dugom ekspozicijom. Inspirisani PikaPika grupom lakih umjetnika i lakoćom digitalnih fotoaparata, uzeli smo umjetničku formu za crtanje svjetlom da vidimo šta možemo učiniti
Jeftini makro objektiv za iPhone za skeniranje bar koda: 6 koraka (sa slikama)
Jeftini makro objektiv za iPhone za skeniranje bar koda: Eklatantan problem iPhone kamere je nemogućnost fokusiranja bliže od ~ 1 stopa. Neka dodatna rješenja pomažu u rješavanju ovog problema, poput iClarifi kompanije Griffin Technology. Ova futrola za iPhone 3G omogućuje vam da malo klizite