Robot sa Arduino pogonom kojim se upravlja pomoću taktigona: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08

Napisao TactigonPrikaži naš projektSlijedi Više od autora:

O: TACTIGON SKIN je kontrolor gesta s algoritmima umjetne inteligencije i senzorima na ploči, koji rješava neprirodne radnje tradicionalnog uređaja tokom interakcije sa strojevima. KLJUČNE TAČKE: … Više o Tactigonu »

Pregled

Ovaj će post pokazati kako iskoristiti prednosti Tactigonovih BLE Central mogućnosti. Željeli smo kontrolirati našeg robota koristeći Tactigon kao “3D upravljač” koji kontrolira brzinu s nagibom i upravljanje s nagibom. Napravili smo toliko malo izmjena u originalnom primjeru koda Alphabot2 Bluetooth -a i napisali skicu za The Tactigon kako bi se povezali sa robotovom BLE karakteristikom i pisali brzinama kotača.

Korak 1: Šta nam treba

Tactigon sa konfiguriranim Arduino IDE robotom. Koristili smo robota s 2 kotača s Arduino pločom i BLE radiom povezan s UART -om. Mogu funkcionirati i druge vrste robota ili prilagođeni. Robot BLE MAC adresa i karakteristična zabava

Korak 2: Prikupljanje BLE MAC adrese i karakteristika

Nakon što je naše okruženje konfigurirano i naše ploče UKLJUČENE, moramo prikupiti BLE MAC adresu i karakteristike. Za to smo koristili besplatnu Android aplikaciju pod nazivom BLE Scanner.

Nekoliko sekundi nakon što bi aplikacija trebala prikazati robotov BLE:

Kao što vidimo, svi BLE uređaji oko nas prikazani su u ovom odjeljku. Moramo zapisati Waveshare_BLE MAC adresu: u ovom slučaju to je: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Klikom na dugme CONNECT pristupamo informacijama o uređaju kao atribut, usluga i prilagođena karakteristika.

Ovdje moramo zapisati PRILAGOĐENU KARAKTERISTIČNU UID, u ovom slučaju: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Pomoću ovih stavki možemo postaviti naš Tactigon BLE da djeluje kao BLE Central u odjeljku setup () koda.

Korak 3: Tactigon skica

petlja()

U ovom odjeljku imamo jezgru skice. Na frekvenciji od 50Hz ažuriramo kvaternione i eulerove kutove.

Analizyng kut nagiba koji pruža Tactigon biblioteka, možemo odrediti radijus upravljanja usporavanjem unutrašnjeg kotača i ubrzanjem vanjskog kotača.

Analizirajući rolu, umjesto toga možemo odrediti brzinu kretanja robota.

Pomoću sprintf -a pripremamo bafer za upisivanje u karakteristiku.

Korak 4: Skica robota

Budući da naš Bluetooth šalje primljene podatke putem UART -a, brzinu kotača dobivamo izravno u serijskom međuspremniku. Pinove robota smo postavili na sljedeći način, svi kao izlaz:

Za raščlanjivanje naredbe prvo čitamo sav serijski međuspremnik i provjeravamo je li duži od 0:

Ako naredba sadrži “Wh”, možemo tako raščlaniti niz i prikupiti leftSpeed i rightSpeed.

Funkcija direct_motor dodjeljuje brzinu koju Tactigon prenosi svakom kotaču robota. Na taj način Tactigon će djelovati kao virtualni upravljač!

Korak 5: Završna razmatranja

Ova skica prikazuje potencijalnu primjenu Tactigona, s centralnim načinom rada BLE moguće je povezati se na postojeće BLE uređaje i prikupiti informacije ili ih kontrolirati. Pratite nas za više Tactigonovog koda!