Rasmus Klump - Pixel Art palačinke: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08

Jeste li ikada poželjeli da vam robotska ruka napravi palačinke? Volite li pixel art? Sada možete imati oboje! S ovim prilično jednostavnim postavljanjem, možete napraviti da robotska ruka za vas nacrta palačinke piksela, pa čak i da ih okrene.

Ideja

Ideja je koristiti kinematički i koordinatni sistem kako bi robotarm nacrtao palačinke. U ovom slučaju crtamo palačinke 8x8 piksela, ali možete napraviti onoliko piksela koliko želite.

Za bojenje tijesta za palačinke koristimo 4 različite boje voća i 1 tubu za svaku boju. Možete napraviti onoliko boja koliko želite

Korak 1: Komponente

Hardver:

• Koristimo robotsku ruku WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dozatora koji odgovaraju WidowX-ovom držaču (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Komad starog hrastovog otpada 50x4 cm kao držač dozatora
• Komad slojevitog drveta dimenzija 40x60 cm kao osnova za WidowX i držač dozatora
• komad starog drveta 4x8 cm za nož za palete
• 1 prenosiva ploča za kuhanje
• Tava
• Paletknife

Softver

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix biblioteka

Korak 2: Postavljanje

Prvo, moramo pričvrstiti naš WidowX na šperploču, za čvrstu podlogu (vidi sliku 1). Zatim ćemo pričvrstiti hrastovo drvo na šperploču. Zatim izbušite 4 rupe s razmakom od najmanje 5 cm između njih, kako biste bili sigurni da WidowX neće prevrnuti druge dozatore, pri hvatanju novog dozatora (vidi sliku 2. Sada napravite otvor u lopatici od drveta 8x4 cm (vidi sliku 3) Lopatica mora biti u položaju u kojem je WidowX može uhvatiti. Sve što je sada preostalo je postaviti ploču za kuhanje i tavu na dohvat WidowX -a.

Utvrdili smo da naš pincher motor ne može podnijeti vrućinu, pa smo morali napraviti mali toplinski štit (vidi sliku 4). Napravljen je od kartona i folije, ali djeluje poput šarma.

Korak 3: Kalibracija

Sada kada smo postavili sve komponente, vrijeme je da to učinimo

kalibrirajte WidowX. Ovo će potrajati neko vrijeme, ali vrlo je važno da na kraju dobijete konzistentne rezultate. Saznali smo da ćete možda morati ponovo kalibrirati cijeli proces. To može biti posljedica udara WidowX -a, komponenti koje šire toplinu ili drugih varijabli.

Način na koji kalibriramo WidowX je pomoću programa Arm Link da pronađemo naše fiksne tačke. Koristite funkciju automatskog ažuriranja da biste se približili tački popravka. Zatim napravite mala prilagođavanja i ažurirajte dok ne budete zadovoljni točkom popravka. Sada ponovite za svaku tačku popravka.

Moramo pronaći sve naše fiksne tačke. Imamo

· 4 dispenzera

· Desno iznad 4 dozatora

· Lopatica (kada je u svom otvoru)

· Lopatica (kada je tačno iznad svog proreza)

· Da li se naš koordinatni sistem pokrenuo na tavi.

Razlog zašto su nam potrebna 2 boda za lopaticu je taj što je WidowX programiran da ide na najjednostavniji put između 2 točke. To znači da ne možete biti sigurni da će gurnuti lopaticu u odgovarajući otvor, osim ako postoji točka točno ispred utora. To također znači da ćete možda htjeti dodati bodove točno iznad dozatora kako biste bili sigurni da ih WidowX neće pogoditi na putu da ih dohvati.

Ako ruka udari u nešto što se kreće iz jednog položaja u drugi, morate dodati točku između dva položaja kako biste bili sigurni da nije očišćen od drugih predmeta (tava, ploča za kuhanje itd.)

Kad saberete sve bodove, spremni ste za programski dio.

Korak 4: Programiranje

Naš osnovni program se zove interbotiXArmPlayback, program za Arbotix. Može pokrenuti sekvencu napravljenu u Armlink -u.

Unutar interbotiXArmPlayback definiramo da koristimo robota widowX i da nemamo pričvršćeno dugme. Unutar programa postoje 3 biblioteke, globalArm.h, koje imaju dužinu svakog zgloba, za korištenje stranice Kinematic.h. Posljednja biblioteka je ArmSequence.h gdje je Sekvenca napisana. Koristimo interbotiXArmPlayback, jer on već ima kinematiku za korištenje osi X, Y i Z za upravljanje robotom. Zatim koristimo Armlink kako bismo pronašli točke za hvatanje epruveta s tijestom, posudu lopaticom, pronašli početnu tačku za koordinatni sistem 8x8 itd. (Vidi sliku 1). Koristili smo pokušaj i grešku za procjenu prostora između tačaka u našem koordinatnom sistemu. Morat ćete uskladiti ovu udaljenost, s količinom tijesta koja se ispušta u svakoj točki.

Napravili smo stranicu za svaku sliku, blomst.h koja je cvijet, fugl.h koja je ptica i Pokeball.h koja je Pokeball, sa 64 mjesta na našoj slici 8x8 sa 4 različite boje, pa nam je samo trebalo da izbrišemo ili dodamo „//“tamo gde smo hteli da robot postavi malo testa (vidi sliku 2).

Kod koji smo napravili nalazi se u RAR datoteci.

Korak 5: Neka inspiracija

Evo nekoliko primjera palačinki pixel art. Ali zapamtite, vaša mašta je granica:)