PhantomX Pincher Sortiranje boja: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08

Uvod

Ovo uputstvo izrađuju 2 studenta automatizacije, sa UCN (Danska).

Upute ilustriraju kako se može koristiti PhantomX Pncher za sortiranje kutija po boji pomoću CMUcam5 Pixy i njihovo slaganje. Ova aplikacija se može koristiti za skladištenje u skladištu.

Radni prostor se sastoji od 3 kutije različitih boja, ruke robota i transportne trake za ulazne kutije. Radimo samo s 4 kutije, budući da tri imaju različite boje, moći ćemo složiti samo jednu kutiju na jednu od obojenih kutija.

Postavite kutiju ispred kamere. Boje su već spremljene u kôd, pa kad god postoji boja kamera prepozna da će se niz pokreta izvoditi prema svakoj boji.

Korak 1: Oprema i softver

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision kamera

Softver:

3. Pritisnite Botton

4. 2 Klizni potenciometri

5. 3 Okretni gumbi

(?) Kutije za sortiranje …

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M hardver i biblioteke iz NooTriX tehnologije

Ako vam je potrebna pomoć, slijedite ovo:

Korak 2: Postavljanje

Za postavljanje imamo:

1 Klizač u pinu A0 - kontrolira bazu

1 Klizač u pinu A1 - kontrolira rameni zglob

1 Okretno dugme u iglici A4 - kontroliše lakat

1 Okretno dugme u pin A5 - kontroliše zglob

1 Okretno dugme u pinu A6 - kontroliše brzinu servo motora

1 Pritisnite dugme na pinu D0 - Ručno započinje sortiranje

Sve gore navedeno je od RobotGeek

1 Pixy Cam u pin ISP -u

Korak 3: Programi

Koristili smo klizače i gumbe za pomicanje ruke robota u položaj preko kutija i očitavanje vrijednosti pomoću tih vrijednosti za programiranje ruke robota. Mogli smo za to upotrijebiti program treće strane, ali smatrali smo da bismo na ovaj način dobili više od kursa. Programirani su položaji ulaznih kutija, a ovisno o boji boje kutija, programiran je i padajući položaj. nadalje, programirali smo robotsku ruku da slaže kutije iste boje jednu na drugu.

Korak 4: Upotreba Pixy kamere

Najlakši način da natjerate pixy da prepozna boje je pomoću gumba Teach (Nauči). Njegovo bijelo dugme na vrhu kamere.

Držite pritisnuto dugme dok RGB LED na fotoaparatu ne promijeni boju. Zatim otpustite dugme kako bi pixy kamera zapamtila boju ispred nje. Ako želite da zapamti drugu boju, pritiskajte dugme dok ne prođe pored boje koju ste upravo sačuvali, a na LED -u se pojavi nova boja.

Alternativni način:

Nakon što preuzmete softver pixymon i povežete pixy kameru, pokrenite program pod nazivom Pixymon, možete upotrijebiti stvarni softver kako bi pixy zapamtio boje. Pokrenite softver Pixymon -> kartica Radnja -> Postavi potpis 1 -> tada jednostavno označite boja ekrana ispred vas koju želite da zapamti. možete dodati 7 potpisa.

Ako je potrebna dodatna pomoć, pogledajte