Merač ugla: 3 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08

U ovom uputstvu, podijelit ću s vama ljude način dohvaćanja kuta iz MPU6050 s malinom pi pomoću pythona. Pišem ovaj članak jer nisam mogao pronaći ništa na internetu koje bi nas vodilo da pomoću MPU6050 pronađemo kut s malinom pi pomoću pythona. Koristimo kalman-filter algoritam fuzije koji se koristio u misijama Apollo (ne šalim se). Hvala TJK -u na objašnjenju tako složenog algoritma kako bi lutke sa malim i pristojnim znanjem matematike (poput mene) mogle razumjeti rad Kalmanovog filtera. Ako ste zainteresirani, prođite kroz njegov blog TJK-ov blog objašnjavajući kalman-filter

Svoj algoritam je implementirao u C ++. Ne mogu pronaći python implementaciju ovog algoritma nigdje na internetu. Zato sam mislio da ću napraviti python implementaciju njegovog algoritma kako bi ga korisnici pythona mogli koristiti za pronalaženje ugla pomoću maline pi.

Cool. Hajde da počnemo.

Korak 1: Potrebne procjene:)

1. Raspberry pi i njegove zavisnosti (znači za prikaz, izvor napajanja i znate šta je još potrebno)
2. MPU6050 (Očigledno)
3. Džemperi - (ženski na ženski - ovisi o vašem modulu MPU6050)

Korak 2: Hajde da ih povežemo

Protokol:

U slučaju da niste svjesni, MPU6050 koristi komunikacijski protokol nazvan I2C (izgovara se I na kvadrat C). Vrlo je moćan - potrebne su samo dvije žice za SDA i SCL, a najveći broj uređaja koji se mogu koristiti u istim ograničen je hardverskim ograničenjima (trebali biste barem moći povezati do 128 uređaja). U našem slučaju, malina pi djeluje kao master, a MPU6050 kao rob.

Ako ste zainteresirani za učenje rada I2C -a, evo ga.

U redu. Idemo na posao.

Povežimo ih:

Veze su prilično jednostavne.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (pinovi 2 ili 4)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Ako ne znate pin konfiguraciju maline pi, možete je proguglati. Ovdje možete pronaći pin konfiguraciju maline pi 3.

Također možete pogledati dijagram povezivanja i sami si pomoći. (Na dijagramu GND MPU6050 je povezan sa 34. iglom maline pi. To je također uzemljenje. Nemojte se zbuniti. Možete ga povezati na bilo koji način.))

Korak 3: Hajde da ih pokrenemo

Preuzmite kod:

Kôd možete preuzeti ili kopirati sa ove git-hub veze. Više bih volio preuzimanje umjesto kopiranja jer python ponekad baca „nedosljednu upotrebu kartica i razmaka u uvlačenju“ako kopirate i zalijepite kôd. Zašto, saznajte ovdje.

Pokrenite program:

Nakon što ste kopirali kôd, otvorite AngleOMeter.py i pokrenite ga. Obavezno kopirajte datoteke AngleOMeter.py i Kalman.py i nalaze se u istoj mapi (direktoriju). Spremni ste za polazak. Nagnite MPU6050 modul i kut na ekranu bi se trebao promijeniti.

Happy Making!