Ruka za izvlačenje: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Zdravo! Za školski projekat napravio sam ruku za crtanje Boba Rossa, kojom upravlja džojstik i dva servo pogona. Naravno da možete ukrasiti ruku kako želite, ali ja sam odlučio napraviti Bob Rossa od nje. U ovom projektu koristim matematičku biblioteku, pa kada damo unos x i y pozicije, matematička biblioteka izračunava u kom kutu moraju biti da bi došli do te pozicije x, y. U ovom uputstvu ću objasniti kako sam to uradio.

Korak 1: Potrošni materijal

Prvi korak je provjeriti imate li sve zalihe potrebne za ovaj projekt. Ovo su stvari koje sam koristio:

- Arduino uno

- 2x mikro servo za 180 stepeni

- 1x joystick

- Oglasna ploča

- Žice

- Žensko - muške žice

- Tiewraps

- 13 cm drveni štapići

- Karton

- Instant ljepilo

- Odeća za odeću

Korak 2: Izgradnja ruke

Sada ćemo izgraditi ruku. Pazite da imate jake štapove, po mogućnosti jake i lagane. Potreban vam je jedan štap za podlogu, onaj koji pričvršćujete za tlo. Zatim dodajte prvi servo na njega, na samom kraju, i čvrsto ga pričvrstite štipaljkama. Zatim na njega pričvrstite propeler i pričvrstite ga vijkom. Sada pričvrstite svoj sljedeći štap na propeler. Morate učiniti istu stvar sa sljedećim servo i sljedećim štapom. Možete izabrati da drugi servo postavite na vrh drugog štapa ili da ga pričvrstite na dno. Pričvršćivanjem na dno, ruka postaje stabilnija. Sada možete pričvrstiti držač za odjeću na sam kraj trećeg štapa, možete ga staviti na vrh štapa ili pored njega. Biram štipaljku za odjeću kako bih lako promijenio olovku u ruci, a prilično je čvrsta. Pričvrstite sve tirapama i provjerite je li sve stabilno, ovo je vrlo važno.

Korak 3: Spajanje žica

Treći korak je povezivanje servomotora. Za sada koristimo Arduino uno i priključne blokove. Servomotori imaju tri obojene žice: žutu, crvenu i smeđu.

Da bismo priključili terminalni blok na arduino, jednu žicu smo stavili u rupu na priključnoj ploči, a drugi kraj u GND. Isto radimo i s drugom žicom, ali je stavljamo u jednu od rupa pored nje i stavljamo kraj u arduino 5V

Kako spojiti žice servo 1:

Žuta -> Digitalna 7

Crveno -> 5v/+ u priključnoj ploči

Smeđa -> GND/ - u priključnoj ploči

Kako spojiti žice servo 2:

Žuta -> Digitalna 4

Crveno -> 5v/+ u priključnoj ploči

Smeđa -> GND/ - u priključnoj ploči

Sada ćemo spojiti joystick. Evo kako se to radi:

GND -> GND u arduinu

+ 5V -> 5v/+ u priključnom bloku

URX -> A0

URY -> A1

Korak 4: Kodiranje

Sada smo završili sa izradom same ruke, možemo početi kodirati. Prije svega, otvorite ili instalirajte biblioteke math.h i Servo.h.

Morat ćete definirati dužinu ruke. Izmjerite dva posljednja štapa i uvjerite se da su iste dužine. Sada možete definirati ruku sa sljedećim kodom:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // dužina ruke u mm

Zatim definirate servo, joystick i moveSpeed ruke. U početku držite moveSpeed niskim, tako da ga možete pojačati bez da slomite ruku.

Nakon toga sam napravio void petlju. Promijenio sam vrijednost na dužinu ruke, u mom slučaju svaki dio je 130 mm. Na ovaj način, lakše je čitati ulaz koji servo upravljači primaju.

// najmanji x en y kao van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = mapa (joyVa1, 0, 1023, -granice, granice); // vertikalna vrijednost od 0-1023 na -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Dodao sam ograničenje, kako bih bio siguran da ruka ne ide dalje nego što želim. Veze su iste dužine kao i ruka.

posX = ograničenje (posX, -granice, granice);

Poslao sam ulaznu poziciju na serijski monitor. To pomaže razumjeti kako ruka djeluje i pomaže u pronalaženju rješenja problema ako se pojave.

// štampa postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Nakon toga, postoji kôd za izračunavanje uglova servo -ja. Ovaj dio koda je napravio tomasdecamino. Preuzmite cijeli kôd da vidite sve. Sada možete koristiti joystick za pomicanje ruke! Možete uređivati stvari koje želite, poput moveSpeed i constrain.

Korak 5: Ukrašavanje ruke

Sada je vrijeme da svojoj ruci date tijelo! U osnovi možete napraviti sve što poželite. Odlučio sam od toga napraviti Boba Rossa. Jedna njegova ruka drži paletu boja, a druga ruka za crtanje. Prvo sam napravio prototip s normalnim papirom od 80 grama kako bih bio siguran da će sve odgovarati. Napravio sam tijelo, vrat, ruku i glavu od debelog kartona i zalijepio zajedno trenutnim ljepilom. Zatim sam zadirkivao vunu kako bi izgledala poput kovrčave kose i zalijepio je na mjesto. Zatim sam izrezala i zakucala bluzu kako bi odgovarala veličini mog projekta, otvorila rukave i stavila čičak u njih tako da mogu lako obući i razodjenuti tijelo ako morate nešto urediti ispod. Konačno sam izrezao rupu u tijelu kako bi žice mogle proći bez destabilizacije cijelog projekta.

Sada možete staviti olovku u ruku svog projekta, dati mu komad papira i nacrtati!