Robot za sljedbenike linije: 11 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Napravio sam linijskog robota sa mikroprocesorom PIC16F84A opremljenog sa 4 IR senzora. Ovaj robot može raditi na crno -bijelim linijama.

Korak 1: Prvi korak

Prije svega morate znati kako napraviti tiskanu ploču i kako na nju lemiti komponente. Također morate znati programirati IC PIC16F84A. Evo veza do dobrih uputa o izradi PCB -a i lemljenju:

• (Uglavnom) laka proizvodnja PCB -a
• Kako lemiti

Korak 2: Stvari koje trebate

Za izradu ovog robota potrebne su vam sljedeće stvari:

• Malo bakarne ploče
• Štampana kola
• Saw
• Brusni papir
• Gvožđe
• Kiselina na ploči
• Bušilica od 1 mm
• Ulje za lemljenje
• Žica za lemljenje
• Lemilica
• Rezač žice
• Neka žica
• 2x Plastični točkovi
• 1x Sferni prednji točak
• Ljepilo

Komponente štampanih ploča:

• 4 AA držač baterije
• U1 = PIC16F84A Mikrokontroler + utičnica
• U2 = 7805 = 5V Regulator napona
• U3 = LM324 Komparator
• U4 = L298 Pogonitelj motora + aluminijski radijator
• XT = 4MHz kristal
• C1 = C2 = 22pF Keramički kondenzatori
• C3 = 100uF kondenzator elektrolita
• C4 = C5 = 100nF keramički kondenzatori (104)
• D = 8 x 1N4148 Diode
• R1 = 4,7K otpornik
• R2 = R3 = 10K Otpornici
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K Otpornici
• R8 = 10K otpornik
• R9 = 1K otpornik
• R10 = R11 = 47K Otpornici
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm Otpornici
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K Otpornici
• RP = LP = MP = FP = 10K Potenciometri
• L Motor = R Motor = 60 o / min Mini motori sa mjenjačem (6V)
• Senzor R = Senzor L = Senzor M = Senzor F = TCRT5000 Infracrveni senzori
• ModeLED = LBLED = RBLED = Male crvene LED diode
• LFLED = RFLED = Male zelene LED diode
• Način = Lijevo = Desno = Mala dugmad
• SW = Prekidač = Prekidač za uključivanje/isključivanje
• J = Džemper = Komad žice

Korak 3: Izrada pločica

Odštampajte kola na sjajnom papiru laserskim štampačem. Izrežite bakrene ploče, očistite ih brusnim papirom i na njih stavite tiskana kola. Nakon što pritisnete vruće glačalo na daske, uklonite papire i natopite ploče kiselinom, pričekajte da nestane vidljivi bakar. Operite ploče, izbušite rupe i očistite ih brusnim papirom.

* Imam samo simbolički dijagram robota koji možete vidjeti ovdje.

Korak 4: Komponente za lemljenje

Lemite sve dijelove na ploče. Pazite na ispravan smjer komponenti. Koristite utičnicu za IC PIC16F84A. Lemite motore i držač baterije na stražnjoj strani donje ploče i stavite neke komade papira oko motora kako biste izbjegli neočekivane kontakte u krugu. Lemite C4 i C5 desno na motore. Stavite komad papira među noge potenciometra kako biste izbjegli kontakte.

Korak 5: Lemljenje zajedno

Spojite terminale istog naziva na pločama zajedno nekim komadom žica (možete koristiti dodatne krakove drugih komponenti). Lemite zadnju ploču na gornju ploču. Lemite prednju ploču na gornju ploču. Savijte žice i stavite tri ploče na držač baterije i lemite prednju ploču i stražnju ploču na donju ploču (Upotrijebite neke dugačke fleksibilne žice za kontakt s priključcima stražnje i donje ploče). Spojite + terminal na gornjoj ploči s držačima baterija + stupom.

Korak 6: Točkovi

Spojite 2 plastična kotača na motore i prekrijte ih gumicom. Pričvrstite kotač na stražnju ploču ispred robota s malo ljepila, koristio sam mrtvu LED diodu kao prednji kotač, ali to usporava kretanje robota i preporučujem upotrebu sfernog kotača. Mjenjače prekrijte listovima tanke plastike.

Korak 7: Programiranje robota

Preuzmite program robota (Code.hex) i programirajte IC PIC16F84A. Postavite konfiguracijsku riječ na 0x3FF2. Kôd piše i sastavlja "PIC Basic PRO".

Korak 8: POKRENI

Umetnite 4 AA baterije u držač baterija, napravite putanju i uključite robota. Ako robot ne radi, pažljivo provjerite lemljenje. Sada morate prilagoditi potenciometre kako bi robot mogao otkriti crno -bijela područja. Okrenite sve potenciometre u krajnji lijevi položaj, a zatim okrenite unatrag oko 90 stepeni udesno. Držite robota na liniji, pomaknite ga za okretanje ako se stanje motora ne promijeni, promijenite vrijednost potenciometara. Sada postavite robota na stazu da ga slijedi.

Korak 9: Prilagođeno kretanje

Možete definirati prilagođeno kretanje robota pritiskom na tipku Mode. Kada je LED lampica za način rada isključena, robot je u zadanim postavkama. Nakon što pritisnete tipku Mode, LED lampica Mode se uključuje, sada možete držati robota u različitim stanjima i mijenjati stanje motora ovisno o njihovom zadanom stanju pomoću tipki Lijevo i Desno. Nakon ponovnog pritiska na tipku Mode, LED dioda Mode počinje treperiti, sada možete držati robota u različitim stanjima i mijenjati stanje motora ovisno o vrijednostima senzora pomoću tipki Lijevo i Desno. Za prelazak na zadano stanje, ponovo pritisnite tipku Mode. Postoje četiri stanja motora:

1. Zadano stanje
2. Naprijed (zelena LED lampica je uključena)
3. Nazad (crvena LED lampica je uključena)
4. Stop (Uključene su i zelena i crvena LED dioda)

Korak 10: Kako to funkcionira?

Ovaj robot ima 4 IC senzora koji skeniraju putanju. Ako desni i lijevi senzori imaju iste vrijednosti i vrijednosti se razlikuju od srednjih ili prednjih senzora, robot je na liniji, a motori trče naprijed. U suprotnom, robot je izvan linije pa se robot nastavlja kretati sve dok se vrijednost jednog od bočnih senzora ne promijeni, a zatim se okreće u smjeru u kojem se promijenila vrijednost njegovog senzora. Da biste ga bolje razumjeli, možete pročitati izvorni kod programa (Code.bas).

Korak 11: Šta ste napravili

Utkarsh Verma napravio je istog robota s nekoliko izmjena, podijelio je svoj projekt na https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. Savjetujem da prije nego što počnete izrađivati vlastitog robota pregledate njegov rad. Utkarsh, hvala što si podijelio svoj projekt.