Mikeov robot pas: 36 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Ako ste vidjeli videozapise nevjerojatnih robotskih pasa i htjeli ste ih za svoj dom-možda je ovo (za manje od 600 USD u dijelovima i materijalu) mjesto za početak.

Korak 1: Potrebni materijali

Počnimo s popisom potrebnih materijala. Prvo, tu su 3D štampani dijelovi (datoteke dostupne na ovoj web stranici). Zbornik materijala

(4) Super servo držač

(4) Kraći navoj osovine

(8) Zadnji ležaj

(4) Debeli komad

(4) Linearni ležaj

(4) Matica osovine

(4) Gornja nogaA

(4) Super servo kombinacija

(36) Vijak osovine

(4) Servo za gležanj spoj

(4) Donja noga

(4) Nožni držač

(4) Osovina

(4) Noga

(4) Vodič za žicu

Ostali dijelovi

(32) vijci m3 x 16 mm

(32) ravne podloške za m3 vijke

(48) m3 oraha

(8) Servo motori FT 5335M (Pololu.com)

(8) aluminijska truba za servo FT 5335M (pololu.com)

(20) vijci 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 oraha

(24) vijci m3 x 8 mm

(4) 20 kg-cm servo motor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volti 3,2 amp hr. zapečaćena olovna baterija (amazon.com)

(1) digitalni voltmetar (amazon.com)

(2) prekidač za teške uslove rada (amazon.com)

(16) vijci m3 x 12 mm

(8) vijci 2-56 x 3/4"

(8) perilice za zaključavanje za 2-56 vijaka

(1) tijelo šperploče 1/2 "šperploča 28" x 10"

(1) boja za tijelo šperploče

(16) #6 x 1 1/4 vijci za drvo

(24) #6 x 3/4 vijci za drvo

(4) Priključni blokovi sa 5 položaja

(4) broj 4 x 1/2 vijak za drvo

(4) servo produžni kabel

(1) aluminijska ljepljiva traka (ili bilo koja druga traka)

(4) mali omot za kravate

(1) Kugla od stiropora promjera 8"

ovalni stiropor, ljepilo, boja, google oči, smeđa tkanina od umjetnog krzna, smeđa divovska stabljika šenila Za tijelo sam pregledao nekoliko materijala i odlučio se za šperploču od 1/2.

Za tijelo je potrebno oko 200 kvadratnih centimetara materijala.

Ispod su neki od razmatranih materijala:

1/4 šperploča 2,15 grama po kvadratnom inču

1/2 šperploča 4,3 grama po kvadratnom inču

1/4 akril 4 grama po kvadratnom inču

Pjenasta ploča od 5 mm, 0,59 grama po kvadratnom inču

1/4 "šperploča je previše fleksibilna-imao sam problema sa savijanjem koji su zahtijevali podršku u ranijim verzijama za pse. Pjenasta ploča od 5 mm izgleda sjajno u teoriji, ali sam sumnjao u krutost i svoju sposobnost sigurnog povezivanja stvari. 1/4" akril bi izgledao "super", ali nije mi tako lako raditi. Ispitao sam ploče od ugljičnih vlakana, ali to je izgledalo kao projekt za sebe. Rezao sam šperploču u obliku kako bih smanjio težinu.

Korak 2:

Ja sam ofarbao šperploču.

Korak 3:

Evo komada za nogu.

Korak 4:

Pričvrstite servo motor na "Super Servo držač" koristeći (4) vijke, matice i ravne podloške (4) m3 x 16 mm. Postavite servo prednjeg prednjeg lijevog ramena na maksimalno okretanje ccw, 150 stupnjeva.

Korak 5:

Na četiri osovine pričvrstite servo trube.

Korak 6:

Gurnem ovaj komad kroz linearni ležaj.

Korak 7:

Navucite "debeli komad" na ovo.

Korak 8:

Izbušite rupe dubine 25 mm pomoću svrdla od 7/64 inča. Ugradite (4) 20 mm M3 vijke za stroj.

Korak 9:

Postavite Servo Twist Motor na 90 stepeni. Pričvrstite "Servo Twist držač" na "Gornju legu" pomoću (4) vijaka i matica m3 x 12 mm.

Korak 10:

Ugradite motor u "Super Servo Combo" koristeći (4) vijke, matice i ravne podloške (4) m3 x 16 mm.

Korak 11:

Pričvrstite "Super Servo Combo" na "Gornju legu" pomoću (4) 3d štampanih "osovinskih vijaka".

Postavite "Super Servo Combo" motor na cw max-30 stepeni.

Korak 12:

Pričvrstite "zadnji ležaj" na "Servo Conn gležnja" pomoću (3) vijaka m3 x 8 mm.

Korak 13:

Pričvrstite aluminijski servo trub na "Ankle Servo Conn" pomoću (2) 2-56 x 3/4 "vijaka, matica i podloške.

Korak 14:

Povežite "Serk Conn za gležanj" s "donjom nogom" pomoću (1) "osovinskog vijka".

Korak 15:

Spojite "Foot Holdera" na "Lower Leg" pomoću (2) "Axle Bolts".

Korak 16:

Postavite "osovinu" u "stopalo". Labavo pristaje.

Korak 17:

Umetnite nožicu/osovinu u "Foot Holdera".

Korak 18:

Osigurajte nogu pomoću (2) "osovinskih vijaka".

Korak 19:

Priključite sklop potkoljenice na sklop natkoljenice pričvršćivanjem "Servo Conn za gležanj" na servo motor. Noga bi trebala biti u sjedećem položaju. Umetnite vijak servo trube i zategnite.

Korak 20:

Podesite "fat pieceb" tako da noga bude u sjedećem položaju. Umetnite vijak servo trube i zategnite.

Postavite "Držač servo ramena" i "Ležaj linearno" na kućište od šperploče. Zauzmite sjedeći položaj za psa. Učvrstite pomoću (4) vijaka broj 6 x 1 1/4 "i (4) vijaka s brojem 6 x 3/4".

Korak 21:

Umetnite servo okretni motor u "masni komad". Ugradite i zategnite vijak servo trube.

Korak 22:

Ugradite priključni blok s 5 položaja pomoću (2) vijaka za drvo s brojem 6 x 3/4.

Korak 23:

Ugradite vodilicu žice. Upotrijebite (1) vijak za drvo broj 4 x 1/2.

Korak 24:

Spojite produžni kabel servo produžitelja na "Super Servo Combo" servo motor.

Korak 25:

Provucite kabel i pričvrstite ga ljepljivom trakom. Pričvrstite servo žicu na "Servo Twist držač" pomoću omota za kravate.

Korak 26:

Osigurajte žice u priključnim blokovima. Izvana gledajući, pozicija broj 1 (krajnje lijevo) je gornja žica za servo upravljanje. Pozicija 2 je "servo twist" kontrolna žica. Pozicija 3 je donja ("super servo kombinacija") upravljačka žica. Pozicija 4 je pozitivna. Pozicija 5 je negativna.

Korak 27:

Učinite to još tri puta. Lijeve prednje i desne zadnje noge su iste.

Desne prednje i lijeve stražnje noge postavljene su s "Servo ramenim motorom" postavljenim na maksimalno ograničenje cw (30 stepeni) umjesto na 150 stepeni.

Korak 28:

Da bi se pas pokrenuo, potrebno je osigurati snagu i kontrolu. Noge su pričvršćene na Arduino i bateriju kako je prikazano na shematskom dijagramu.

Spojite priključne blokove napajanja motora pomoću žice AWG #18.

Korak 29:

Dodajte Arduino.

Korak 30:

Spojite lijevu prednju nogu na Arduino.

Korak 31:

Dodajte kontrolu desnoj prednjoj nozi s Arduina.

Korak 32:

Dodajte kontrolu desnoj stražnjoj nozi.

Korak 33:

Na kraju spojite lijevu stražnju nogu.

Korak 34:

Napajanje je kombinacija 8 -voltne olovne baterije (zapečaćene), voltmetra i dva prekidača. Ušice klize na bateriju-mogu se ukloniti radi punjenja. Napajanje je postavljeno na šperploču od 1/4 inča, a šperploča je pričvršćena na tijelo pomoću čičak trake. Utikač za isključivanje napajanja omogućuje brzo uklanjanje ili zamjenu cijelog napajanja.

Korak 35:

Hodanje zahtijeva skicu-evo mog pristupa.

Pomaknite RR nogu prema tijelu

Pomaknite LF nogu prema naprijed

Vratite RR nogu u stojeći položaj

Pomaknite LF nogu prema tijelu

Pomaknite RR nogu prema naprijed

Vratite LF nogu u stojeći položaj

Pomaknite LR nogu prema tijelu

Pomaknite RF nogu prema naprijed

Vratite LR nogu u stojeći položaj

Pomaknite RF nogu prema tijelu

Pomaknite LR nogu prema naprijed

Vratite RF nogu na stalak

Vratite sve noge u početni položaj (ovo pomiče tijelo prema naprijed)

Ponovi.

Korak 36: Glava i rep

Glava i rep smanjuju efekt "neobične doline" i povećavaju izgled "psa". Glava je oblikovana pomoću pjenaste kugle promjera 8 inča (izrezbarene za oblik). Njuška je stiropor ovalna-nos mali krug. Vrat je isklesan od ovalnog stiropora. Uši su smeđe tkanine od umjetnog krzna (zanatska radnja), a jezik je ružičasta pjena. Dodajte google oči, boju i ljepilo za glavu. U vrat je umetnut drveni pravokutnik dimenzija 1 x 2 inča (prvo je izrezana kvadratna rupa) koji se koristi za montiranje glave na psa. Rep je "smeđa divovska stabljika šenila" (udvostručena).

Drugoplasirani na takmičenju Epilog X