Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-13 06:57
RACE LINK
Napravio sam ovog robota koji prati liniju za moj kurs mikrokontrolera na univerzitetu. Tako sam napravio ovog osnovnog robota za praćenje linija koristeći Pic 18f2520 i upotrijebio kompajler PIC CCS -a. Na internetu postoji mnogo projekata sljedbenika linija s arduniom ili slikom, ali mnogi su projekti vrlo slični. Iz tog razloga ću vam objasniti kako sam odabrao komponente i zašto sam odabrao te ću dati nekoliko savjeta za efikasnog robota za praćenje linija.
Dizajnirao sam karticu senzora pomoću CNY70 i postavio sam krug na matičnoj ploči. Ako želite, možete dizajnirati monolitnu PCB za sve komponente, ali bit će problematično ako nemate dovoljno iskustva o tome kako se PCB -i.
Korak 1: Odabir PIC mikrokontrolera
Neke 16f slike su vrlo pogodne za pratioce linija i prilično su jeftine. Odabrao sam 18F2520 jer ima dovoljno I/O i 32k programske memorije, a najvažnije je da podržava oscilator do 40MHZ i vrlo je važno obraditi podatke.
Korak 2: Motori i baterija
Koristio sam 4 mikro dc motora 6v 350 o / min. Možete osigurati vrlo dobru ravnotežu s 4 motora i vrlo osnovnim kodom protiv 2 motora. Ako želite, možete odabrati motor koji ima najveće o / min, ali 350 o / min za mene ima prilično velike brzine i imaju vrlo veliki okretni moment. Osim toga, četiri motora imaju vrlo efikasno kretanje i okretanje.
Li-Po baterija napaja mog robota, senzorsku karticu, motore, slike i ostale komponente. Moj lipo je bio 30c 7.4v 1250ma. Nisam naišao na problem s energijom u utrci, ali četiri motora troše veliku energiju i trebali biste 1750 ma baterije želite napraviti mnogo testova.
Korak 3: Komponente
- Slika 18f2520
- 20mhz kristal
- R1 …………………………………………………………..4.7k otpornik
- C1 i C2 …………………………………………………… 33pf kapa.
- Dugme
- 7805 Regulator napona
- 16v 100 uf kondenzator (elektrolitički)
- C4 C5 C6 i C7 ……………………………………..100 piksela x4
- SN74HC14n
- D1 ………………………………………………………….. Led
- L293B x2
- Switch
- Micro dc motor 6v 350rpm x4 (možete odabrati drugu opciju)
- Točkovi x4 (izabrao sam točkove R5 mm)
- Lipo baterija 7.4v 1250ma (1750 ma bi moglo biti bolje)
- Korak ispod (opciono, zavisi od baterije i motora)
- Premosni kabel
Za karticu senzora
- CNY70 X5
- R10 R11 R12 R13 R14 …………………………………………..20k otpornik X5 (koristio sam 1206 smd otpornika, po želji možete odabrati dip paket)
- RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
- CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohma X5
- J1 muško zaglavlje
- Materijali štampanih kola
Korak 4: Shema kola
Korak 5: Senzorska kartica
Zalijepim karticu senzora ispod matičnih ploča, ali udaljenost između CNY -a i poda mora biti odgovarajuća. Približno 1-0,5 cm je dovoljno. Zalemio sam kablove kratkospojnika na J2 do J6 i spojio ih na ulaze sn74hc14n.
Korak 6: Kodovi
Kodove možete preuzeti. U osnovi, uključeni su kodovi za naprijed, lijevo i desno. Ako želite povećati brzinu robota, trebali biste promijeniti kodove odgode.
Korak 7: Kritični savjeti
- Jedan od najvažnijih dijelova je kartica senzora pa biste trebali primiti dobre podatke. Udaljenost od CNY -a i poda mora biti odgovarajuća, stoga mjerite napone na CNY -ovom odašiljaču i kalibrirate ga sa loncem. Dok sam se trkao pod je bio mračan pa senzori nisu radili dobro i stavio sam bijele LED diode ispod ploče i ponovo kalibrirao na ovaj način, dobio sam bolje podatke.
- Još jedna važna stvar su 4 motora. Ako koristite 4 motora umjesto 2 motora, možete postići bolju ravnotežu i to će biti vrlo uspješno u povratku.