Četveronožni Arduino: 8 koraka

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37

Četveronoža bazirana na Arduinu !!!, Četveronožac znači četveronožni bot, koji u osnovi izgleda kao pauk s četiri noge, pa naučimo da naučimo kako pauk hoda i pokušajmo ga replicirati s arduinom

Korak 1: Potrebne komponente

• 1 X Arduino Mega ili Arduino Uno
• 1 X izbušena PCB ploča
• 12 X servo motora (9g)
• 1 X HC-SR04 ultrazvučni senzor
• 4 X RGB LED
• Karton

Korak 2: Održavanje CG

težište (CG) je glavni faktor tokom hodanja. Težište ostaje u centru tijela kako bi održalo ravnotežu, ako se CG pomakne iz središta na određenim granicama, to će utjecati na ravnotežu i dovesti do pada

Pa pogledajmo kako održavati CG tokom hodanja.

ako su sve noge pod 45 stupnjeva, tada će CG biti savršeno glavni u sredini, ali ako smo pomaknuli bilo koju nogu, cg će se pomaknuti na tu stranu pa će dovesti do pada na tu stranu.

Kako bi se to izbjeglo, obje krajnje noge se drže pod kutom većim od 45 stupnjeva ovisno o veličini bota

tako da će tri noge formirati trokut, gdje bi se CG nalazio unutar njega, a četvrta noga će se slobodno kretati i CG

volja ostaje unutar trougla.

Korak 3: Postupak hodanja

• Ovo je početni položaj, s dvije noge (C, D) ispruženim na jednoj strani, a druge dvije noge (A, B) povučene prema unutra.
• Gornja desna noga (B) se podiže i pruža, daleko ispred robota.
• Sve noge se pomiču unatrag, pomičući tijelo prema naprijed.
• Zadnja lijeva noga (D) podiže se i korača naprijed uz tijelo. Ova pozicija je zrcalna slika početne pozicije.
• Gornja lijeva noga (B) se podiže i pruža, daleko ispred robota.
• Ponovo se sve noge pomiču unatrag, pomičući tijelo prema naprijed.
• Zadnja desna noga se podiže (B) i stupa nazad u tijelo, vraćajući nas u početni položaj.

Korak 4: Planovi za četvorku

Korak 5: Konstrukcija karoserije

konstruirajte tijelo prema pdf -u

Korak 6: Povezivanje kruga

napravite vlastiti štit prema vašim zahtjevima arduino mega ima pin od 15 pwm, od toga 12 za servo veze i 3 za RBG LED i bilo koja dva pina za ultrazvučni senzor

Korak 7: Inicijalizacija servo uređaja

Prenesite program na arduino mega i počnite sastavljati nogu prema slici

Korak 8: Završni korak

• otpremite program
• povežite servo prema pinovima definiranim u programu

• spojite LED pinove

  To je to, vaš četveronožac je spreman !!!! …