Četveronožni pauk robot - GC_MK1: 8 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37

Pauk robot zvani GC_MK1 kreće se naprijed i natrag i također može plesati ovisno o kodu učitanom na Arduinu. Robot koristi 12 mikro servo motora (SG90); 3 za svaku nogu. Kontroler koji se koristi za upravljanje servo motorima je Arduino Nano. Koristimo i 12V bateriju koja se snižava na 5V pomoću DC-DC pretvarača, a zatim se dovodi na VIN pin za napajanje Arduino i servo motora. Svi dijelovi tijela robota su 3D štampani.

Korak 1: Ključna objašnjenja

Servo motori:

• Servo motori se često koriste za rotiranje i guranje ili povlačenje predmeta s velikom preciznošću.
• Servo motor se sastoji od malog istosmjernog motora i nekoliko zupčanika koji uzimaju velike brzine motora i usporavaju ih povećavajući obrtni moment izlaznog vratila u servo pogonu.
• Za teži rad potreban je veći okretni moment (metalni zupčanici koriste se u servo motorima za proizvodnju više okretnog momenta, dok plastični za manji okretni moment).
• Na jednom od zupčanika motora nalazi se i pozicijski senzor koji je povezan s malom pločom. Pločica dekodira signale kako bi odredila koliko se servo servera treba okretati ovisno o signalu korisnika. Zatim uspoređuje željeni položaj sa stvarnim položajem i odlučuje u kojem smjeru će se rotirati.
• Modulacija širine impulsa (PWM) koristi se za kontrolu položaja servo motora. Servo motori se aktiviraju kada prime kontrolni signal (impulse). Impuls je prijelaz s niskog napona na visoki napon, obično puls ostaje visok neko vrijeme.
• Servo motori rade u rasponu od 4,5 do 6 volti i impulsni niz od oko 50 do 60 Hz.
• 50HZ = 1/20ms >> PWM = 20ms

Vrste servo motora

1. Servo pozicijske rotacije >> Rotira oko 180 stupnjeva/polukrug.
2. Servo kontinuirane rotacije >> Rotira se u bilo kojem smjeru neograničeno dugo.
3. Linearni servo >> Ima dodatni mehanizam (zupčanik i zupčanik) za kretanje u smjeru naprijed -natrag umjesto kružnog.

Korak 2: Komponente:

1x Arduino Nano mikrokontroler:

12x SG90 servo motori

1x mini ploča:

/ili /

1x Prototip ploče PCB:

1x 12V baterija: (ovo sam ja koristio, mogli biste koristiti i drugu bateriju)

Džamperi od F do F i M do M skakači:

1x DC u DC pretvarač pojačanja

Korak 3: 3D štampane datoteke

Gornji dio robotskog tijela pauka (lijevo) || Donji dio robotskog tijela pauka (desno)

Koristio sam Fusion 360 i moju Prusa i3 MK3 za ispis svih dijelova pauka robota. Krevet sam izmijenio tako da odgovara bateriji, ali pogrešno sam izračunao dimenzije, pa sam morao sam držati bateriju za demonstraciju. Već radim na GC_MK2!

Ako vam ne treba veći krevet ili bilo koja druga promjena, možete upotrijebiti trenutne datoteke u obrnutoj vezi (veza ispod).

Thingverse dijelovi za Spider robota

STL datoteke za ažurirano tijelo robota pauka (šire za veću bateriju)

Korak 4: Sheme ožičenja

Korak 5: Kako izgraditi

Korak 6: Korisne slike

Korak 7: Arduino kod

Da biste sve servo motore doveli u isti početni položaj, prvo morate učitati datoteku skice arduino nogu (Legs.ino).

Nakon što dovršite gornji korak, možete dodati vijke (rade i patentni zatvarači) na krakove servo motora i zategnuti ih.

Preuzmite i instalirajte FlexiTimer2 biblioteku prije postavljanja skica programa 1 i 2.

Biblioteka FlexiTimer2

Sada ste spremni za učitavanje Program1.ino ili Program2.ino za pokretanje na Arduinu.

Legs.ino

// Lociranje početnog položaja nogu

// RegisHsu 2015-09-09

#include

Servo servo [4] [3];

// definiramo servo portove

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

void setup ()

{// inicijalizirati sve servosisteme za (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); kašnjenje (20); }}}

void petlja (void)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].write (90); kašnjenje (20); }}}

Druge dvije Arduino skice su preduge za objavljivanje ovdje.

Provjerite donju vezu.

Veza do mape Google pogona sa svim datotekama. (Uključuje Arduino datoteke skica i biblioteku flexitimer2)

Spider robotski fajlovi

Zasluga za RegisHsu za Arduino datoteke skica.