[Uradi sam] Spider Robot (četveronožni, četveronožni): 14 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Ako vam je potrebna dodatna podrška, bilo bi bolje da mi date neku prikladnu donaciju:

Ažuriranje 2019-10-10: Novi kompajler će uzrokovati problem izračunavanja plutajućeg broja. Već sam izmijenio kôd.

Ažuriranje 2017-03-26: Podijelite servo verziju MG90-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

možete ga preuzeti i izgraditi sa servo pogonima MG90.

2016-11-1 ažuriranje:

Potpuno novi pauk -

2016-04-01 Izmijeni:

Ispravite naziv i dimenziju modela baterije.

Ažuriranje 2016-01-24:

Otvorite sav dizajn koji uključuje softver, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 otpremite datoteku slike PCB rasporeda.

Ažuriranje 2015-10-04:

Korak 2: shematska pdf datoteka-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Korak 10: slika 1.

Ažuriranje 2015-11-19

Otpremite Arduino datoteku skice koja uključuje "poseban ples" (korak 13). Nekoga ko pita o tome, njih to zanima.:-)

Ovo je moj prvi projekt za robota sa 4 noge i trebalo mi je oko godinu dana razvoja.

To je robot koji se oslanja na proračune za postavljanje servomotora i unaprijed programirane sekvence nogu.

Radim ovo ručno, jer bi moglo biti zabavno i poučno za 3D dizajn/štampanje i kontrolu robota.

Ovo je četvrta generacija mog dizajna, možete pogledati ovdje ako vas zanima istorija.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Dijeljenje još 2 projekta -

Simulator robotskog pauka od vPythona

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Bluetooth daljinski upravljač

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Izgradnja ovog projekta je zabavna, no za provedbu bi vam trebalo više vremena i strpljenja.

Ako vam je to težak posao, proizvod iz Sunfoundera mogao bi biti dobar izbor.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Prije nego prijeđete na sljedeći korak, imajte na umu da će se u ovom projektu koristiti alati za lemljenje i 3D štampač.

Počnimo i zabavimo se!

Korak 1: Priprema električnih dijelova

Evo dijelova:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (izlaz 12-5v/3A)

1x HC-06 Bluetooth modul (opcija)

12x SG90 servo (3DOF za 4 noge)

1x 3000mhA Li baterija (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V utičnica

1x 680 Ohm 1/4 vat 5% otpornik

1x 3 mm plava LED dioda

1x taktilni prekidač

1x perxboard 5x7cm

Neki muški i ženski pin zaglavlja

Mala žica (puna ili nasukana)

Vjerujem da su ovi dijelovi najpopularniji i nisu skupi. Koštali su me samo 2 000 tajvanskih dolara.

Korak 2: Napravite matičnu ploču

2015-10-11

učitajte datoteku slike izgleda PCB -a, bilo bi bolje preuzeti zip datoteku.

Ovdje možete doći za više informacija o PCB DIY -u.

******************************************************************

Pogledajte datoteku sa shemama i postavite sve komponente poput slika. ploču možete učiniti što je moguće prolaznijom.

Matična ploča na kojoj je posljednja slika najnovija je verzija, samo za vašu referencu.

Evo nekoliko savjeta pri izgradnji PCB -a:

1. Prije postavljanja na ploču za provjeru, izlazni napon DC-DC modula treba biti 5v.

2. Servo uređaji troše mnogo energije, gotovo 3A u stanju punog opterećenja. Molimo koristite deblju žicu za tragove "napajanja" i uzemljenja.

3. Kada završite sa lemljenjem, napravite test "otvoreno/kratko" sa višemetarskim štampanom pločom, to je važan proces.

4. Koristeći ženski pin header umjesto lemljenja modula (Arduino, DC-DC) na perfboard-u

5. LED dioda će svijetliti dok se "Switch" isključi. Zašto sam dizajnirao na ovaj način je zato što bih želio provjeriti je li izvor napajanja u redu ili ne, kad priključim izvor napajanja poput baterije ili nečeg drugog, to je jednostavan način zaštite.

6. Dok vidite da se LED lampica uključuje nakon što spojite 12v bateriju na ploču, čestitamo!

Korak 3: Testirajte matičnu ploču

Proces testiranja:

1. Ne priključujte DC-DC i Arduino Pro Mini u matičnu ploču

2. spojite bateriju na 12v utičnicu na matičnoj ploči

3. Provjerite LED, ako se LED uključi, to je dobar početak.

4. Pritisnite prekidač za napajanje, LED dioda bi trebala biti isključena.

4. Pomoću višemetara provjerite jesu li svi +5V i GND pinovi ispravni

5. Pritisnite prekidač za napajanje da biste isključili napajanje, LED dioda će se uključiti

6. Uključite DC-DC i Arduino Pro Mini u matičnu ploču

7. Pritisnite prekidač POWER, LED će se isključiti, ali će se LED dioda Arduino Pro Mini uključiti

Zatim isključite napajanje i spojite servo na prvi red Leg1 konektora na matičnoj ploči (pin2 na Arduinu)

prenesite "servo_test" kôd na Arduino i vidjet ćete da se servo pomiče od 0 - 180 stupnjeva.

Ako ste ovdje bez problema, to je veliki napredak!

servo_test izvorni kod:

Korak 4: Izrada mehaničkih dijelova - preuzmite 3D STL datoteke

Ovaj korak će izgraditi robotske mehaničke dijelove, možete ih sami odštampati ili zamoliti nekoga ko ima 3D štampač da vam pomogne.

Otvaram i dizajn 3D modela koji je dizajnirao Sketchup Make verzija i možete ga izmijeniti svojom sjajnom idejom.

Preuzmite STL datoteku sa

Odštampajte listu delova: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Korak 5: Štampanje 3D objekata

Odštampajte ih pomoću svog 3D štampača.

Prije početka ispisa provjerite konfiguraciju 3D pisača jer će im trebati otprilike 7 do 8 sati da ih sve ispišu. Budite strpljivi ~~~~

Postoje moje postavke štampanja:

- Gustoća punjenja - 15%

- Mlaznica - 0,3 mm

- Brzina štampe - 65

ove dijelove možete odštampati odvojeno po grupama boja.

Korak 6: Priprema za procjenu

srušite dijelove i provjerite kvalitetu ispisa predmeta, a brusnim papirom polirajte površinu kako bi izgledala dobro.

Za više informacija pogledajte ovdje:

Korak 7: Sastavite tijelo

Stavite bateriju između gornjeg i donjeg kućišta pomoću 4 vijka (M3x25 mm)

Korak 8: Sastavite nogu

I instalirajte sve servo pogone s dijelovima nogu, jedna noga dolazi s 3 servo servera i 4 vijka (M1,6x3 mm ili ih svejedno zalijepite)

Napomene: 1. Spojite se na sve dijelove vijcima i servo pogonima, ali nemojte instalirati servo klackalicu u ovom koraku 2. Provjerite smjer nogu, pogledajte sliku 1 Za više informacija pogledajte ovdje: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-četveronožac…

Korak 9: Integrirajte 4 noge u tijelo

spojite sve noge s tijelom i provjerite da li se svi servomotori i spojevi nesmetano kreću.

Korak 10: Povežite servosisteme na glavnu ploču

2015-10-04

ažurirajte sliku1 koja je pogrešno dodijeljena.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Postavite glavnu ploču na kućište i popravite je polimernom glinom.

Zatim, pogledajte sliku, slijedite broj pina koji je označen ružičastom bojom za povezivanje sve servo žice na matičnu ploču, a zelena boja je prisutna u smjeru signala servo žice, žuta za spajanje na "S", crvena na " +", smeđe do"-".

Budite sigurni da bi servo nogu trebao odgovarati pin broju matične ploče i smjeru nogu, u protivnom će noge poludjeti …

Korak 11: Pronađite početni položaj za noge

Ovo je važan postupak, postupak instalacije:

1. otpremite kod "leg_init" na Arduino da biste aktivirali servomotore

2. postavite noge kako položaj prikazuje sliku 1 i instalirajte servo klackalicu sa vijcima.

3. pritegnite sav vijak

leg_init izvorni kod:

Korak 12: Organizirajte žice

Zatim organizirajte žice servomotora kako bi izgledao sjajno.

Sada je sva instalacija hardvera završena.

Korak 13: Vrijeme je za nastup

Uzbuđen sam što ću ići na ovaj korak.

Prenesite "spider_open_v1" kod u Arduino kako bi se pokrenuo!

Molimo vas da prije preuzimanja i preuzimanja koda preuzmete i instalirate lib FlexiTimer2, radnju ćete vidjeti na sljedeći način

1. ustanite, sačekajte 2 sekunde

2. korak napred 5 koraka, sačekajte 2 sek

3. 5 koraka unazad, sačekajte 2 sek

4. skrenite desno, pričekajte 2 sekunde

5. skrenite lijevo, pričekajte 2 sekunde

6. mahnite rukom, pričekajte 2 sek

7. stisnite ruku, sačekajte 2 sekunde

8. sjednite, sačekajte 2 sekunde

9. nazad na 1

Uživajte!

PS. spider_open_v3 dodaje zanimljiv pokret "ples tijela"

izvorni kod spider_open_v1:

Korak 14: Učinite nešto posebno

možete dodati još posebnih značajki, poput dinamičke promjene brzine kretanja pomoću daljinskog upravljača, što će učiniti vašeg robota privlačnijim.

Ako vam se moj dizajn učini zanimljivim, mogli biste dati malu donaciju:

Dobrodošli da podijelite smiješne pokrete ili pokrete.

Daljinski upravljač

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Evo nekih ideja koje ću podijeliti s vama na mom blogu.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

ili

Dodajte IR-detektor za otkrivanje prepreke.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

ili

ručno izrađena PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…