Praćenje objekata na osnovu otkrivanja boje: 10 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Priča

Napravio sam ovaj projekt kako bih naučio obradu slika pomoću Raspberry PI i otvorenog životopisa. Kako bih ovaj projekt učinio zanimljivijim, upotrijebio sam dva SG90 servo motora i na njega montirao kameru. Jedan motor se koristio za horizontalno kretanje, a drugi motor za vertikalno kretanje.

Supplies

Full Writup

Praćenje objekata zasnovano na otkrivanju boje

1. Instalirajte Raspbian Strech na Raspberry 3B+

a. Provjerite moj YouTube video od: - do 15:10 do 16:42 - >>

b. Koristite HDMI-VGA pretvarač za povezivanje RPI-a sa monitorom i USB tastaturom i mišem.

c. Pokrenite RPI radnu površinu i slijedite sljedeći korak.

d. Preporučuje se korištenje monitora ako ste početnik jer je izravni pristup PI -ju lak za početnike.

2. Instalirajte Open CV na RPI3B+

a.

b. Vrijeme potrebno:- Približno 8+ sati

c. Potrošim dva dana da završim ovaj proces (20 sati) pa budi strastven i miran.

3. Instalirajte biblioteku PCM9685 na Raspberry PI.

a. Referentna dokumentacija:-https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi?view=all

b. Provjerite povezivanje PCM9685 i2c sa RPI

i. Pokrenite:-sudo apt-get install python-smbus

ii. Pokrenite:-sudo apt-get install i2c-tools

iii. Pokreni: - sudo i2cdetect -y 1

1. Slika uspješne komunikacije sa PCM9685

c. Otvorite Terminal i pokrenite: - izvor ~/.profile #za ulazak u virtualno okruženje.

d. Otvorite terminal i pokrenite:-pip3 instalirajte adafruit-circuitpython-servokit

e. Nikada nemojte koristiti „sudo“, inače ćete se suočiti s problemom jer upotreba „sudo“neće instalirati biblioteku u vašem virtualnom okruženju.

f. Provjera servo

i. Otvorite python3 i unesite naredbe ispod.

ii. from adafruit_servokit import ServoKit

iii. kit = ServoKit (kanala = 16)

iv. kit.servo [0].ugao = 90

v. kit.servo [0].ugao = 180

vi. kit.servo [0].ugao = 0

4. Detalji o povezivanju:-

a. Spojite 5VDC na PCM9685 (Za servo rad potrebno je vanjsko 5V)

b. / Povežite PC9685 I2C i logičke pinove za napajanje sa RPI pinovima.

c. Spojite Two Servo na PCM9685

5. Provjera servo

a. Pripremio sam 4 datoteke za servo provjeru (180.py, 90.py, 0.py).

i. Za 0 stepen. (Oba servo na 0 stepeni).

ii. Za 90 stepeni. (Oba servo na 90 stepeni).

iii. Za 180 stepeni. (Oba servo na 180 stepeni).

iv. Izvorni kod ()

6. Instalirajte PI kameru na priključak za kameru i montirajte servo kako je objašnjeno u video priručniku.

a. URL vodiča:-

7. Pokrenite kôd za praćenje objekata (preuzmite sa:-)

8. Otvorite terminal

a. Pokreni: - source ~/.profile.

b. Pokreni: - workon cv.

c. Provjerite “(CV)” ispred naredbe terminala.

d. Pokrenite kôd za praćenje objekata:- 'putanja vaše datoteke'/python3.'naziv datoteke '

e. Za izlaz pritisnite:- Esc

Korak 1: Rad na projektu:-

1. Slika je snimljena RPI kamerom i obrađena u pythonu pomoću openCV -a.
2. Snimljena slika se konvertuje iz RGB u HSV.
3. Primijeni masku za određenu boju (u mom konačnom kodu koristio sam CRVENU boju, a poseban kôd se koristi za pronalaženje tačne vrijednosti maskiranja koja je također priložena uz slušalicu).
4. Traženje kontura za sve crvene objekte u okviru.
5. Konačno sortiranje i odabir prvih kontura dat će najveći okvir u kadru.
6. Nacrtajte pravokutnik na objektu i pronađite vodoravno i okomito središte pravokutnika.
7. Provjerite razliku između vodoravnog središta okvira i vodoravnog središta pravokutnog objekta.
8. Ako je razlika veća, tada postavite vrijednost, a zatim počnite pomicati vodoravni servo kako biste smanjili razliku.
9. Na isti način možemo pomicati okomitu os i konačno praćenje objekata radi za 180 stupnjeva.

Korak 2: Pripremite RPI:- Vodič za postavljanje Vrijeme je:- 15:10 do 16:42 u Youtube videu

Preuzmite Raspbian Streach i premjestite ga na memorijsku karticu od 32 GB. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Nakon preuzimanja Raspbian slike, raspakirajte je i spremite na radnu površinu (ili odgovarajuće mjesto).

Da biste zapisali sliku na SD karticu, preuzmite Eatcher.

URL:

Priključite HDMI na VGA kabl u RPI i LCD monitor.

Povežite USB tastaturu i miša i uključite PI pomoću adaptera za napajanje (2,5 amp.)