Perro-Bot: 8 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

najbolji prijatelj elektroničara, pas-bot

tijelo četveronožnog robota s 3 stupnja slobode po nozi, vrlo jeftino i jednostavno, koje će vam poslužiti kao platforma za sve vrste projekata koje zvučite, s mogućnošću daljinske ili potpuno autonomne kontrole

Korak 1:

ovaj robot radi od hodanja, sjedenja, stajanja do trčanja kao lud posvuda

Mogućnost otvaranja nogu, zatvaranja, pomicanja kukova i koljena zahvaljujući najčešćim servo motorima koje možete nabaviti iz Kine

3D štampani segmenti školjki i nogu od balsa drveta (tako lagani)

Korak 2:

kontrolira se pomoću moćnog mikrokontrolera stm32f401

za kontrolu 12 servomotora sa PWM-om istovremeno, i za proizvodnju sekvenci hoda bota-psa

Korak 3:

Počinjemo gledajući slike modela koljena kako bismo razumjeli kako će se noge kretati kada se istegnu i saviju

i na osnovu ovog eksperimentalnog modela dizajnirat ćemo konačni model, za koji prilažem nacrte (koristite i čvrste radove i freecad za projektiranje mehaničkih dijelova)

Korak 4:

Kao što možete vidjeti na slici, svaka se noga sastoji od 3 servomotora, za svoje pokrete, M1: za otvaranje nogu robota, M2: za pomicanje kuka, i M3: za pomicanje koljena (no potonji se postavlja uz kuk ista noga i spojena tetivnom šipkom za smanjenje opterećenja iste noge pomoću poluge)

Korak 5:

Ovaj robot se napaja iz 2 punjive baterije od 3,7 V u seriji koje napajaju dva regulatora napona za dobivanje fiksnih 5 volti s kojima se 12 servo motora i mikrokontroler distribuiraju distribuirano

Korak 6:

Ovo su veze koje sam koristio za upravljanje 12 servomotora na 12 PWM -a, kao što možete vidjeti na fotografiji prednje noge su podignute, a stražnje noge dolje, udarci s desne strane predstavljeni su s desne i lijeve strane one su one sa svoje strane, a pinovi mikrokontrolera s kojima su povezani mogu se vidjeti vrlo jasno, primjer: prednja prednja noga motora M1: spojena je na PE9 pin mikrokontrolera STM32F401 itd. s drugim iglama

Korak 7:

Čvrsti segmenti nogu (obojeni u crno) izrađeni su od balsa drveta kako bi bili što svjetliji, a kao što vidite u videu, robot vrlo dobro podržava vlastitu stojeću težinu bez ikakvih problema samo sa snagom servomotora i izvor energije baterija koje je nosio sa sobom

Korak 8:

Sada je vrijeme za zabavu, sada možete implementirati različite sekvence koraka, hodanje, trčanje, igru, preskakanje prepreka, daljinski i autonomno, ovisno o tome što odlučite učiniti s ovom zabavnom robotskom platformom što je moj Perro-Bot

U firmveru podržavam sysctick, za generiranje stalnih prekida koji pomažu u formiranju sekvenci svakog određenog zadatka koji robot razvija u određenom trenutku

Bilo koja pitanja ili pomoć koja vam je potrebna, dopustite mi da znam i rado ću vam pomoći, bilo da se radi o kodu, mehaničkom dizajnu, elektronici itd.