ROS Melodic na Raspberry Pi 4 [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

Ovaj članak pokriva proces instaliranja ROS Melodic Morenia na Raspberry Pi 4 s najnovijim Debian Busterom i kako koristiti RPLIDAR A1M8 s našom instalacijom.

Budući da je Debian Buster službeno objavljen prije samo nekoliko tjedana (u trenutku pisanja ovog članka), ne postoje unaprijed izgrađeni ROS paketi za instaliranje s apt-get, što je poželjan način instalacije. Stoga ćemo ga morati izgraditi od izvora. Vjerujte mi, nije tako strašno kako zvuči. Proces je opisan u ovom službenom vodiču, ali za izgradnju ROS Melodic -a na Raspberry Pi -u morat ćemo napraviti nekoliko izmjena.

U slučaju da ste i dalje uplašeni, evo smiješne slike koja bi vam * mogla * pomoći da se opustite. Molimo vas da pošaljete povratnu informaciju ako je nivo opuštenosti bio dovoljan. U suprotnom će biti zamijenjena slikom smiješne mačke.

Januar 2020 EDIT: Pošto je prošlo pola godine od objavljivanja ovog članka, možda je došlo do nekih promjena u ROS -u ili Busteru. Napravio sam sliku za Raspberry Pi 4 prije nekog vremena, nakon što sam napisao ovaj vodič. Saradnik ga je otpremio na Google disk

April 2020 EDIT: Nedavno sam našao vremena da prepravim ROS Melodic instalaciju na najnovijoj Raspbian slici sa službene Raspberry Pi stranice. U skladu s tim sam uredio ovu instrukciju. Također sam kreirao i dijelio čiste, komprimirane slike:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 izdanje s ROS-om Melodične gole kosti Potrebna je SD kartica od 8 GB

Raspbian Buster sa radnom površinom 2020-02-13 Izdanje sa ROS Melodic radnom površinom Potrebna je 16 GB SD kartica

To bi mogao biti najbrži način za pokretanje sistema. Ako želite sami sastaviti ROS, nastavite čitati članak.

Korak 1: Instalirajte Bootstrap zavisnosti i preuzmite pakete

Počnimo s postavljanjem spremišta i instaliranjem potrebnih ovisnosti

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall izgradnja-bitan cmake

Zatim inicijalizirajte rosdep i ažurirajte ga

sudo rosdep init

rosdep update

Kada to završi, kreirajmo namjenski radni prostor za stvaranje ROS -a i premjestimo se u taj direktorij.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Sada imate dva izbora:

ROS -Comm: (Bare Bones) instalacija - instalirajte ovu ako ste upoznati s ROS -om i znate što radite i koji će vam paketi biti potrebni. Ako su vam potrebni paketi koji nisu uključeni u ROS-Comm, morat ćete i kompajlirati iz izvora.

Instaliranje radne površine: uključuje alate za grafičko sučelje, kao što su rqt, rviz i generičke biblioteke robota. Možda je to bolji izbor za početnike u ROS -u.

Ovdje ću instalirati Desktop Install.

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Komanda će potrajati nekoliko minuta za preuzimanje svih osnovnih ROS paketa u mapu src.

Ako wstool init ne uspije ili je prekinut, možete nastaviti preuzimanje tako što ćete pokrenuti:

wstool update -j4 -t src

Korak 2: Riješite probleme

April 2020 EDIT: Preskočite ovaj korak, čini se da su svi problemi sada riješeni

Instalirajmo kompatibilnu verziju Assimp -a (Open Asset Import Library) za rješavanje problema zavisnosti collada_urdf.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake.

napraviti

sudo make install

Instalirajmo i OGRE za rviz

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

AŽURIRANJE Januar 2020.: Problemi s libbostom već su riješeni programeri ROS -a, ovaj dio možete preskočiti

/// skip /// Konačno ćemo morati riješiti probleme s libboostom. Koristim rješenje iz ovog posta na stackoverflow:

Greške tijekom kompilacije uzrokovane su funkcijom 'boost:: posix_time:: milliseconds' koja u novijim verzijama boosta prihvaća samo cijeli broj argumenata, ali paket actionlib u ROS -u daje mu plutanje na nekoliko mjesta. Možete navesti sve datoteke koristeći tu funkciju (! u fascikli ros_catkin_ws!):

find -type f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: milliseconds' | cut -d: -f1 | sort -u

Otvorite ih u uređivaču teksta i potražite poziv funkcije 'boost:: posix_time:: milliseconds'.

i zamijenite pozive ovako:

boost:: posix_time:: milliseconds (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

sa:

boost:: posix_time:: milliseconds (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

i ovo:

boost:: posix_time:: milliseconds (1000.0f)

sa:

boost:: posix_time:: milliseconds (1000)

Preporučujem vam da koristite nano tekst editor, jednostavniji od VIM -a;) Ctrl+O sprema, Ctrl+X izlazi i Ctrl+W traži.

/// continue_from_here ///

Korak 3: Izgradite i izvorite instalaciju

Zatim koristimo rosdep alat za instaliranje svih ostalih ovisnosti:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Nakon što preuzme pakete i riješi ovisnosti, spremni ste za izradu catkin paketa. (Pokrenite ovu naredbu iz mape ros_catkin_ws)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Izdanje --install -space/opt/ros/melodic -j2

Ako se proces kompilacije zamrzne (vrlo je vjerojatno, ako instalirate desktop verziju), morate povećati raspoloživi zamjenski prostor. Standardno je 100 MB, pokušajte ga povećati na 2048 MB.

Sretno! Cijeli proces kompilacije traje oko 1 sat (manje za verziju Bare-bone), pa idite skuhati čaj.

Sada bi ROS Melodic trebao biti instaliran na vašem Raspberry Pi 4. Novu instalaciju ćemo nabaviti sljedećom naredbom:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Otvorite novu ljusku kako bi promjene stupile na snagu. Pokušajte pokrenuti roscore da provjerite je li sve bilo uspješno.

Korak 4: Instalirajte RPLIDAR ROS paket

Kreirajmo zasebni radni prostor za ostale pakete, koji nisu dio jezgra ROS -a.

Iz svoje matične mape učinite:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

i izvor u bashrc:

echo "izvor $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

U redu, spremni smo za početak instaliranja RPLIDAR ROS paketa.

cd src

klon sudo git

cd..

catkin_make

Sačekajte da kompilacija paketa završi. Pokušajte pokrenuti paket da vidite je li kompilacija bila uspješna:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Ako ne prikaže nijednu grešku, odradite brzi slavljenički ples (*izborno).

Sada nedostaje samo posljednji dio - budući da vjerovatno radite na Raspberry Pi 4 u režimu bez glave, ne možemo vizualizirati lidar poruke. Za to ćemo morati postaviti ROS da radi na više mašina.

Korak 5: Postavite ROS za rad na više mašina

Za ovaj dio trebat će vam Ubuntu 18.04 računar sa instaliranim ROS Melodic -om. Budući da je to Ubuntu ROS, može se jednostavno instalirati pomoću apt-get kako je opisano u ovom vodiču.

Nakon što instalirate ROS instalaciju i na Raspberry Pi i na računaru, proverite IP adrese obe mašine. Moraju biti na istoj mreži!

Pokrenite roscore na svom računaru i izvozite ROS_MASTER_URI

roscore

izvoz ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

Sljedeće na Raspberry PI izvršite

izvoz ROS_MASTER_URI = https:// [your-desktop-machine-ip]: 11311

izvoz ROS_IP = [vaša-malina-pi-ip]

i pokrenite datoteku za pokretanje RPILIDAR -a

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Ako se uspješno pokrene, provjerite teme prisutne na vašem računaru sa rostopic listom

Ako možete vidjeti / skenirati poruke, sve radi kako bi trebalo raditi. Zatim pokrenite RVIZ na svom računaru, dodajte poruke laserskog skeniranja i odaberite /skenirajte temu. Također ćete morati promijeniti fiksni okvir u /laser.

Voila!

Korak 6: Gotovo

Ovaj vodič može biti prvi korak u izgradnji vašeg ROS robota na vrhu nove Raspberry Pi 4. Instalirali smo ROS Melodic i pripremili instalaciju za pokretanje bez glave i povezivanje s našom desktop mašinom putem bežične mreže za daljinsko upravljanje.

Sljedeći koraci ovise o vrsti robota koji želite izgraditi. Možete dodati motore i kodere za odometriju, stereo kameru za Visual SLAM i razne druge uzbudljive i korisne stvari.

Hardver za ovaj članak ljubazno je osigurao Seeed studio. Provjerite Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 i drugi hardver za proizvođače u studijskoj trgovini Seeed!

Dodajte me na LinkedIn ako imate bilo kakvih pitanja i pretplatite se na moj YouTube kanal kako biste primali obavijesti o zanimljivijim projektima koji uključuju mašinsko učenje i robotiku.