Hexabot: Napravite teškog roba sa šest nogu!: 26 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:09

Ovaj Instructable će vam pokazati kako izgraditi Hexabot, veliku šestonogu robotsku platformu koja može nositi ljudskog putnika! Robot se također može učiniti potpuno autonomnim uz dodatak nekoliko senzora i malo reprogramiranja. Napravio sam ovog robota kao posljednji projekt za stvaranje interaktivnih stvari, koji se nudi na Univerzitetu Carnegie Mellon. Obično je većina projekata robotike koje sam radio bio malih razmjera, ne prelazeći stopalo u njihovoj najvećoj dimenziji. Nedavnom donacijom električnih invalidskih kolica CMU Robotics Clubu zaintrigirala me pomisao na korištenje motora za invalidska kolica u nekoj vrsti velikog projekta. Kad sam s Markom Grossom, profesorom CMU-a koji predaje Making Things Interactive, iznio ideju o stvaranju velikih razmjera, oči su mu zasjale poput djeteta na Božićno jutro. Njegov odgovor je bio "Naprijed!" Uz njegovo odobrenje, morao sam zapravo smisliti nešto što bih napravio s ovim motorima. Budući da su motori za invalidska kolica bili vrlo moćni, definitivno sam htio napraviti nešto na čemu bih mogao voziti. Ideja o vozilu na točkovima djelovala je pomalo dosadno pa sam počeo razmišljati o mehanizmima za hodanje. To je bilo donekle izazovno jer sam imao samo dva motora na raspolaganju i još uvijek sam želio stvoriti nešto što bi moglo okretati, a ne samo kretanje naprijed i nazad. Nakon nekoliko frustrirajućih pokušaja izrade prototipova, počeo sam gledati igračke na internetu kako bih dobio neke ideje. Slučajno sam našao insekta Tamiya. Bilo je savršeno! S ovim kao mojom inspiracijom, uspio sam stvoriti CAD modele robota i započeti izgradnju. Tokom stvaranja ovog projekta bio sam glup i nisam napravio nikakve slike tokom samog procesa izgradnje. Dakle, da bih stvorio ovaj Instructable, rastavio sam robota i slikao postupak montaže korak po korak. Dakle, možda ćete primijetiti da se rupe pojavljuju prije nego što govorim o njihovom bušenju, i druge male razlike koje ne bi postojale da sam to učinio na prvom mjestu! Edit 1/20/09: Otkrio sam da je iz nekog razloga, Korak 10 imao je potpuno isti tekst kao i korak 4. Ovo odstupanje je ispravljeno. Korak 10 sada vam govori kako pričvrstiti motore, umjesto da vam kaže kako ponovo obraditi veze motora. Takođe, zahvaljujući Instructables -u za čuvanje istorije uređivanja, jednostavno sam uspio pronaći ranu verziju sa pravim tekstom i kopirati/zalijepiti u nju!

Korak 1: CAD model

Koristeći SolidWorks, stvorio sam CAD model robota kako bih mogao lako pozicionirati komponente i odrediti lokaciju rupa za vijke koji povezuju noge i spone robota s okvirom. Nisam modelirao same vijke da uštedim vrijeme. Okvir je izrađen od 1 "x 1" i 2 "x 1" čeličnih cijevi. Ispod se može preuzeti fascikla sa datotekama dijelova, sklopova i crteža za robota. Za otvaranje različitih datoteka trebat će vam SolidWorks. U fascikli se nalaze i neki.pdf crteži, a oni su takođe dostupni za preuzimanje u narednim koracima ovog izvještaja.

Korak 2: Materijali

Evo popisa materijala koji su vam potrebni za izradu robota: -41 stopa kvadratnih čeličnih cijevi od 1 ", zid od 0,065" -14 stopa od kvadratnih pravokutnih čeličnih cijevi od 2 "x 1", zid od 0,065 "-A 1" x 2 "x 12" aluminijska šipka-4 5 "3/4-10 vijci-2 3" 3/4-10 vijci-6 2 1/2 "1/2-13 vijci-6 1 1/2" 1/2 -13 vijaka-2 4 1/2 1/2 "1/2-13 vijka-4 3/4-10 standardne matice- 6 3/4-10 najlonske matice za zaključavanje-18 1/2-13 matice od najlona-2 3 1/2 "ID 1/2-13 U-vijci- Mali vijci za zavrtnje (1/4-20 dobro funkcionira)- Podloške za vijke 3/4"- Podloške od 1/2 "vijaka- 2 električna motora za invalidska kolica (ovi mogu se naći na ebayu i mogu koštati od 50 do 300 USD svaki)- Nešto starog drveta i metala- Mikrokontroler (koristio sam Arduino)- Neki perfboard (proto štit je lijep ako koristite Arduino)- 4 Visoka struja SPDT releji (koristio sam ove automobilske releje)- 4 NPN tranzistora koji mogu podnijeti napon izbačen iz baterije (TIP-ovi 120 trebali bi dobro raditi)- 1 prekidač za uključivanje/isključivanje velike struje- Osigurač od 30 ampera- Ugrađeni držač osigurača- 14 mjerača žica- Razni potrošni materijal za elektroniku (otpornici, diode, žica, stezaljke, sklopke i gumbi)- Kućište za smještaj elektronike- 12V zapečaćene olovne baterije Dodatne komponente koje možete dodati (ali nisu neophodne):- Stolica za montiranje svom robotu (da ga možete voziti!)- joystick za upravljanje robotom

Korak 3: Izrežite i izbušite metal

Nakon nabavke metala, možete započeti rezanje i bušenje različitih komponenti, što je prilično dugotrajan zadatak. Počnite s rezanjem sljedećih količina i dužina čeličnih cijevi: 1 "x 1" - Šine okvira: 4 komada dužine 40 " - Veze za noge: 6 komada 24 "dugačke - Središnja poprečna greda: 1 komad 20" dugačka - Poprečne grede: 8 komada 18 "dugačke - Nosači motora: 2 komada 8" dugački2 "x 1" - Noge: 6 komada 24 "dugačke - Noga nosači: 4 komada dugački 6 "Nakon rezanja čeličnih cijevi, označite i izbušite rupe prema crtežima datim u ovom koraku (crteži su takođe dostupni sa CAD datotekama u koraku 1). Prvi crtež daje lokacije i veličine rupa za Nosači i nosači motora. Drugi crtež prikazuje veličine rupa i lokacije za veze nogu i nogu.* Napomena* Veličine rupa na ovim crtežima su približne veličine za vijke 3/4 "i 1/2", 49/ 64 "odnosno 33/64". Otkrio sam, međutim, da samo upotrebom svrdla od 3/4 "i 1/2" napravite bolje rupe. još uvijek je dovoljno labav za jednostavno umetanje vijaka, ali dovoljno čvrst da ukloni mnogo nagiba u spojevima, što čini vrlo stabilnog robota.

Korak 4: Izradite motorne veze

Nakon rezanja i bušenja metala, poželjet ćete strojno obraditi spojeve koji se spajaju na motor i prenose snagu na noge. Više rupa omogućuju promjenu veličine koraka robota (iako to ne možete učiniti na mom, objasnit ću zašto u kasnijem koraku). Počnite tako što ćete 12 "aluminijski blok izrezati na dva ~ 5" komada, a zatim izbušite i glodite rupe i proreze. Utor je mjesto gdje je motor pričvršćen na polugu, a njegova veličina ovisi o osovini motora koje imate. Nakon obrade bloka izbušite dvije rupe okomito na utor i dodirnite ih za pričvrsne vijke (pogledajte druga slika). Moji motori imaju dva pljosnata vratila, pa dodavanje vijaka za pričvršćivanje omogućuje izuzetno kruto pričvršćivanje spojeva. Ako nemate vještine ili opremu za izradu ovih veza, svoj crtež možete odnijeti u mašinsku radionicu za proizvodnju. Ovo je vrlo jednostavan dio za obradu pa vas ne bi trebao koštati mnogo. Dizajnirao sam svoju vezu s utorom s ravnim dnom (tako da sam je mogao pričvrstiti već postojećim vijkom na vratilu motora, kao i iskoristiti prednosti stanova na vratilu), pa je zbog toga prije svega bila potrebna mehanička obrada. Međutim, ovo povezivanje moglo se projektirati bez proreza, već s velikom prolaznom rupom, pa bi se svi radovi teoretski mogli izvesti na bušilici. Crtež koji sam koristio za strojnu obradu može se preuzeti u nastavku. Na ovom crtežu nedostaje dimenzija dubine proreza, koja bi trebala biti označena kao 3/4 ".

Korak 5: Zavarite okvir

Nažalost, nisam snimio postupak kroz koji sam prošao da zavarim okvir, pa postoje samo fotografije gotovog proizvoda. Zavarivanje je tema za ovu instrukciju, pa neću ulaziti u gadne detalje ovdje. I MIG sam zavario sve i upotrijebio brusilicu za izglađivanje zavara. Okvir koristi sve čelične komade izrezane u koraku 3, osim veza nogu i nogu. Možda ćete primijetiti da u mom okviru ima nekoliko dodatnih komada metala, ali to nisu kritične strukturne komponente. Dodane su kad sam već sastavio većinu robota i odlučio dodati neke dodatne komponente. Prilikom zavarivanja okvira zavarite svaki spoj. Gdje god se dva različita komada metala dodiruju, trebala bi postojati zavarena kuglica, čak i tamo gdje se rub komada cijevi susreće sa zidom drugog. Hod ovog robota izlaže okvir velikim torzijskim naprezanjima, pa okvir mora biti što je moguće krući. Potpuno zavarivanje svakog spoja to će postići. Možda ćete primijetiti da su dva poprečna poluga u sredini malo izvan položaja. Mjerio sam s pogrešne strane cijevi pri početnom postavljanju donje polovice okvira za zavarivanje, tako da su položaji ta dva poprečna nosača odmaknuti za 1 inč. Srećom, ovo ima mali utjecaj na krutost okvira, pa nisam bio prisiljen prepravljati cijelu stvar. Ovdje prikazane pdf datoteke su crteži s dimenzijama koje prikazuju položaj komponenti u okviru. Ove datoteke su takođe prisutne u fascikli sa CAD datotekama u 1. koraku.

Korak 6: Dodajte rupe za nosače motora

Nakon zavarivanja okvira potrebno je izbušiti neke dodatne rupe za sigurnu montažu motora. Prvo postavite jedan motor u okvir i dodajte vijak kroz prednju osovinu za montažu i nosač motora na okviru. Uvjerite se da osovina pogona motora viri iz okvira i da je motor iznad središnje poprečne grede. Vidjet ćete da je kraj cijevi motora preko poprečne grede. Postavite U-vijak preko motora i centrirajte ga na poprečni nosač. Označite mjesto na kojem se nalaze dva kraja U-vijka na okviru. Na tim mjestima se moraju izbušiti rupe. Uklonite motor. Sada, budući da postoji gornji poprečni nosač koji bi ometao bušenje, okvir je potrebno okrenuti. Prije nego što se okvir okrene, izmjerite lokacije ovih rupa sa strane okvira, zatim okrenite okvir i označite rupe prema mjerenjima koja ste upravo izvršili (i provjerite jeste li označili na ispravnoj strani okvir). Prvo izbušite rupu bliže sredini. Sada, za drugu rupu blizu šine okvira, treba biti malo oprezan. Ovisno o veličini vašeg motora, rupa se može postaviti preko zavara koji povezuje poprečni nosač sa šinom okvira. To je bio slučaj za mene. Ovo postavlja vašu rupu preko bočne stjenke okvirne šine, što znatno otežava bušenje. Ako ovu rupu pokušate izbušiti običnom bušilicom, geometrija reznog vrha i fleksibilnost nastavka neće mu dopustiti da probije bočnu stijenku, već se savijač udalji od zida, rezultirajući postoje dva rješenja ovog problema: 1. Izbušite rupu pomoću i krajnjeg mlina, koji ima ravni vrh za rezanje za uklanjanje bočne stjenke (potrebno je pričvršćivanje okvira na bušilicu ili glodalicu) 2. Izbušite rupu bušilicom, a zatim otvorite rupu u odgovarajući položaj pomoću okrugle turpije (potrebno je mnogo truda i vremena) Nakon što obje rupe budu dimenzionirane i postavljene, ponovite ovaj postupak za motor s druge strane okvira.

Korak 7: Pripremite motore za montažu

Nakon bušenja rupa za nosače motora, motore je potrebno pripremiti za montažu. Pronađite jedan motor, zajedno s aluminijskom polugom motora, vijke za postavljanje poluge i vijak od 5 "3/4-10. Prvo postavite vijak od 5" u otvor najbliži prorezu za pogonsko vratilo i postavite vijak tako da bude okrenut od motora kada je veza pričvršćena na motor. Zatim postavite sklop spojke/vijka na pogonsko vratilo. Dodajte maticu na kraj pogonske osovine (moji motori su dolazili s maticama za pogonsku osovinu) i ručno uvijte vijke za podešavanje. Na kraju, pritegnite maticu na kraju pogonske osovine, kao i vijke za podešavanje. Ponovite ovaj korak za drugi motor.

Korak 8: Pripremite noge za mouting

Noge izrezane u koraku 3 trebaju konačnu pripremu prije nego što se mogu montirati. Za kraj noge koja dodiruje tlo potrebno je dodati "stopalo" za zaštitu robota od oštećenja podova, kao i za kontrolu trenja Noge o tlo. Donji dio noge je kraj s rupom 1 3/ 8 "od ruba. Odrežite komad drveta koji se uklapa u nogu i izbušite rupu u drvenom bloku tako da strši oko 1/2" s kraja cijevi. Pričvrstite ga vijkom 1 1/2 "1/2-13 i najlonskom maticom. Ponovite za pet preostalih nogu.

Korak 9: Započnite montažu

Nakon što su prethodni koraci završeni, sastavljanje robota je spremno za dovršetak! Pri sastavljanju robota poželjet ćete poduprijeti okvir na nešto. Slučajno su sanduci za mlijeko savršene visine za ovaj zadatak. Postavite okvir na svoje nosače

Korak 10: Montirajte motore

Uzmite jedan motor i umetnite ga u okvir (kao što ste učinili prilikom označavanja rupa za pričvršćivanje U-vijaka). Dodajte vijak i kontra maticu od 4 1/2 12-13 i sve zategnite tako da se motor povuče uz okvir, ali i dalje možete pomicati motor oko vijka. Sada, ako vaše rupe nisu bile t savršeno izbušen (moji nisu), tada će glava pogonskog vijka udariti u središnju poprečnu gredu. Prije nego što razgovaram o rješenju ovog problema, želio bih se vratiti na korak 4 gdje sam spomenuo da sam nije mogao promijeniti veličinu koraka na mom robotu. Evo zašto. Kao što možete jasno vidjeti, ako bi vijak bio postavljen u bilo koju drugu rupu, glava vijka udarila bi u središnju poprečnu gredu ili šinu okvira. Ovaj problem je greška u dizajnu koja je nastala zbog zanemarivanja veličine glave vijka prilikom izrade CAD modela. Imajte ovo na umu ako se odlučite za izradu robota; možda ćete htjeti promijeniti veličinu ili položaj komponenti kako to ne bi To se ne događa. Problem trenutnog zazora glave vijka može se ublažiti dodavanjem malog uspona ispod cijevi motora preko c ross član. Budući da se motor može okretati oko glavnog pričvrsnog vijka, podizanjem cijevi motora podiže se pogonsko vratilo, tako da možemo dobiti potreban zazor. Izrežite mali komad starog drva ili metala koji podiže motor dovoljno da osigura slobodan prostor. Zatim dodajte U-vijak i pričvrstite ga maticama. Također pričvrstite maticu na glavnom pričvrsnom vijku. Ponovite ovaj korak za drugi motor.

Korak 11: Dodajte osovine nogu

S montiranim motorima mogu se dodati osovine nogu. Prvo dodajte prednje osovine. Prednji dio mog robota je označen na prvoj slici ispod. Uzmite vijak od 5 "3/4-10 i umetnite ga tako da viri iz okvira. Zatim dodajte dvije podloške i dvije standardne šesterokutne matice 3/4-10. Pritegnite matice. Ponovite ovaj postupak za drugu prednju osovinu. Dalje dodajte zadnje osovine. Umetnite vijak od 3 "koji gleda prema okviru. Dodajte 3 podloške. Ponovite za drugu stražnju osovinu. Na kraju dodajte tri podloške za svaki pogonski vijak na spojevima motora.

Korak 12: Dodajte stražnju nogu i spoj

Ova sljedeća tri koraka bit će izvedena na jednoj strani robota. Pronađite nogu i vezu. Stavite nogu na stražnji vijak i dodajte 3/4-10 najlonsku sigurnosnu maticu. Nemojte ga još stezati. Uvjerite se da je drvena noga okrenuta prema podu. Dodajte vezu tako da je prvo stavite na pogonski vijak. Zatim, pomoću vijka 2 1/2 12-13, spojite drugi kraj poluge s vrhom noge, postavljajući podlošku između njih. Dodajte i najlonsku maticu, ali je nemojte zatezati.

Korak 13: Dodajte srednju nogu i vezu

Pronađite drugu nogu i vezu. Dodajte nogu pogonskom vijku preko prve poluge, s drvenom nogom okrenutom prema tlu. Dodajte prvu polugu na prednju osovinu, a zatim spojite polugu s nogom na isti način kao u koraku 12. Nemojte pritezati vijke.

Korak 14: Dodajte prednju nogu i spoj

Pronađite treću nogu i vezu. Dodajte nogu na prednju osovinu, s drvenom nogom okrenutom prema tlu. Dodajte spojni pogonski vijak, a zatim ga spojite s vrhom noge kao što je učinjeno u koraku 12. Dodajte 3/4-10 najlonsku maticu za zaključavanje na pogonski vijak i prednju osovinu.

Korak 15: Pritegnite vijke i ponovite 3 prethodna koraka

Sada kada je sve pričvršćeno, možete pritegnuti vijke! Zategnite ih tako da ne možete ručno okrenuti vijak, ali se oni lako okreću ključem. Budući da smo koristili matice za zaključavanje, oni će ostati u položaju unatoč stalnom kretanju zglobova. I dalje je dobra ideja povremeno ih provjeravati u slučaju da je neko uspio popustiti. Sa zategnutim vijcima, polovica robota je gotova. Dovršite prethodna tri koraka za drugu polovicu robota. Kada se to završi, konstrukcija za teške uslove rada je završena, a mi imamo nešto što liči na robota!

Korak 16: Vrijeme elektronike

S obzirom da teška konstrukcija nije uspjela, vrijeme je da se usredsredimo na elektroniku. Budući da nisam imao budžet za upravljački sklop motora, odlučio sam koristiti releje za upravljanje motorima. Releji dozvoljavaju da motor radi samo jednom brzinom, ali to je cijena koju plaćate za jeftino kolo kontrolera (bez namjere igre). Za mozak robota koristio sam Arduino mirkokontroler, koji je jeftin, mikrokontroler otvorenog koda. Tone dokumentacije postoje za ovaj kontroler i vrlo je jednostavan za korištenje (govoreći kao student strojarstva koji nije imao iskustva u mikrokontrolerima prije ovog polugodišta). Budući da su releji koji se koriste 12 V, njima se ne može jednostavno upravljati s direktnim izlazom iz Arduina (koji ima maksimalni izlazni napon od 5 V). Tranzistori spojeni na pinove na Arduinu moraju se koristiti za slanje 12 V (koje će se izvući iz olovnih baterija) na releje. Shemu upravljanja motorom možete preuzeti u nastavku. Shema je napravljena pomoću CadSoft -ovog programa EAGLE layout. Dostupan je kao besplatni softver. Ožičenje za joystick i prekidače/tipke nije uključeno jer je vrlo osnovno (joystick samo aktivira četiri prekidača; vrlo jednostavan dizajn). Ovdje postoji vodič ako želite naučiti kako pravilno spojiti prekidač ili dugme u mikrokontroler. Primijetit ćete da su otpornici spojeni na bazu svakog tranzistora. Morat ćete napraviti neke proračune kako biste odredili kolika bi vrijednost trebala biti ovaj otpornik. Ova web stranica je dobar izvor za određivanje ove vrijednosti otpornika.* Odricanje od odgovornosti* Nisam inženjer elektrotehnike. Imam pomalo letimično razumijevanje elektronike, pa ću u ovom koraku morati preći na detalje. Dosta sam naučio iz svog razreda, Making Things Interactive, kao i ovakvih vodiča sa Arduino web stranice. Shemu motora, koju sam nacrtao, zapravo je dizajnirao potpredsjednik CMU Robotics Cluba Austin Buchan, koji mi je puno pomogao u svim električnim aspektima ovog projekta.

Korak 17: Sve povežite

Koristio sam Proto Shield iz Adafruit Industries za povezivanje svega sa Arduinom. Možete koristiti i perfboard, ali štit je lijep jer ga možete baciti na Arduino, a pinovi su trenutno povezani. Prije nego što počnete ožičenje, pronađite nešto za montiranje komponenti. Prostor koji imate unutar kućišta diktiraće kako će stvari biti raspoređene. Koristio sam plavo kućište projekta koje sam pronašao u CMU Robotics Club -u. Također biste htjeli olakšati reprogramiranje Arduina bez potrebe za otvaranjem kućišta. Budući da je moje kućište malo i prepuno, nisam mogao jednostavno priključiti USB kabel na Arduino, inače ne bi bilo mjesta za bateriju. Dakle, spojio sam USB kabel izravno u Arduino lemljenjem žica na donju stranu tiskane ploče. Preporučujem da koristite dovoljno veliku kutiju da to ne morate činiti. Nakon što dobijete kućište, ožičite krug. Možda ćete htjeti povremeno provjeravati pokretanje testnog koda s Arduina s vremena na vrijeme kako biste bili sigurni da su stvari ispravno spojene. Dodajte svoje prekidače i tipke i ne zaboravite izbušiti rupe u kućištu kako bi se mogle montirati. Dodao sam puno konektora kako bi se cijeli paket elektronike mogao lako ukloniti iz šasije, ali na vama je samo da li želite to učiniti ili ne. Uspostavljanje direktnih veza za sve je savršeno prihvatljivo.

Korak 18: Montirajte elektroničko kućište

Sa završenim ožičenjem možete montirati kućište na okvir. Izbušio sam dvije rupe u svom kućištu, zatim postavio kućište na robota i udarcem prenio položaj rupa na okvir. Zatim sam izbušio rupe u okviru za dva vijka od lima koji pričvršćuju kućište za okvir. Dodajte Arduino bateriju, pa je zatvorite! Lokacija kućišta ovisi o vama. Smatrao sam da je njegovo postavljanje između motora najprikladnije.

Korak 19: Dodajte baterije i sigurnosne značajke

Sljedeći korak je dodavanje olovnih baterija. Morat ćete na neki način postaviti baterije. Zavario sam malo kutno željezo na okvir kako bih stvorio ladicu za baterije, ali drvena platforma bi jednako dobro funkcionirala. Učvrstite baterije nekom vrpcom. Koristio sam bungee kabele. Ožičite sve priključke baterije žicom od 14 kalibra. Pošto pokrećem svoje motore na 12 V (a releji imaju samo 12 V), paralelno sam ožičio baterije. Ovo je također potrebno jer ja premalo napajam svoje 24 V motore; jedna baterija ne može izbaciti dovoljno struje za okretanje oba motora. Sigurnosne značajke Budući da imamo posla sa visokostrujnim baterijama i velikim robotom, potrebno je primijeniti neke sigurnosne značajke. Najprije treba dodati osigurač između +12 V priključne baterije i releja. Osigurač će zaštititi vas i baterije u slučaju da motori pokušaju izvući previše struje. Osigurač od 30 ampera bi trebao biti dovoljan. Jednostavan način dodavanja osigurača je kupnja utičnice s ugrađenim osiguračem. Baterije koje sam koristio (sačuvane od imitacije koju je Segway donirao CMU Robotics Club -u) dolazile su s umetnutom utičnicom za osigurače, koju sam ponovno upotrijebio na svom robotu. Hitno zaustavljanje Ovo je, možda, najvažnija komponenta robota. Ovaj veliki i moćan robot može nanijeti ozbiljnu štetu ako se otrgne kontroli. Da biste napravili zaustavljanje u slučaju nužde, dodajte prekidač za uključivanje/isključivanje velike struje u nizu s žicom koja izlazi s priključka +12 V između osigurača i releja. S ovim prekidačem na mjestu, možete odmah isključiti napajanje motora ako robot izmakne kontroli. Postavite ga na robota u položaj gdje ga možete lako isključiti jednom rukom - trebali biste ga postaviti na nešto pričvršćeno na okvir koje se uzdiže najmanje 1 stopa iznad vrha robotovih nogu. Ni pod kojim okolnostima ne biste trebali pokretati svog robota bez instaliranog zaustavljanja u slučaju nužde.

Korak 20: Provucite žice

Nakon što postavite baterije, osigurač i zaustavljanje u slučaju nužde, provucite sve žice. Urednost se računa! Povucite žice duž okvira i pričvrstite ih pomoću patentnih zatvarača.

Korak 21: Spremni ste za rock

U ovom trenutku robot je spreman za kretanje! Samo postavite neki kod na mikrokontroler i spremni ste. Ako se prvi put uključujete, ostavite robota na sanduku/nosačima za mlijeko tako da mu noge budu odmaknute od tla. Nešto će krenuti po zlu pri prvom pokretanju, a polaganje mobilnog robota na tlu siguran je način da se stvari pogoršaju i učine manje sigurnima. Riješite probleme i po potrebi izvršite prilagodbe.

Moj kontrolni kod za robota dostupan je za preuzimanje u.txt datoteci ispod. Naravno, robot je sada kul, ali zar ne bi bilo toliko hladnije da ga možete voziti?

Korak 22: Dodajte stolicu

Da biste robota učinili jašim za vožnju, dodajte mu stolicu! Mogao sam pronaći samo plastično sjedište za stolicu, pa sam morao zavariti okvir za njega. Sigurno ne morate sami izrađivati okvir ako je već pričvršćen za sjedište. Htio sam učiniti svoju stolicu lako uklonjivom kako bi robot bio upotrebljiviji ako bih je htio koristiti za vuču velikih predmeta. Da bih to postigao, stvorio sam sistem montaže koristeći aluminijske cilindre koji se čvrsto uklapaju u kvadratne čelične cijevi 1 "x 1". Dva klina su montirana na okvir, a dva na stolicu. Ubacuju se u odgovarajuće poprečne presjeke na stolici i okviru. Da biste ga uključili i isključili, potrebno je malo finalizacije, ali se sigurno montira, što je važno jer je kretanje robota donekle grubo.

Korak 23: Dodajte joystick

Kad sjedite na svom robotu, možda ćete htjeti imati neke načine kontrole. U tu svrhu odlično funkcionira joystick. Montirao sam joystick u malu kutiju od lima i nekog plastičnog lima. Prekidač za zaustavljanje u slučaju nužde takođe je montiran na ovu kutiju. Za pričvršćivanje upravljačke palice na udobnu visinu za sjedećeg operatera, upotrijebio sam komad kvadratne aluminijske cijevi. Cijevi su pričvršćene vijcima na okvir, a ožičenje džojstika i zaustavljanja u slučaju nužde vodi se kroz unutrašnjost cijevi. Kutija joystick je montirana na vrh aluminijske cijevi s nekoliko vijaka.

Korak 24: Svjetska dominacija

Gotov si! Oslobodite svoj Hexabot u svijetu!

Korak 25: Epilog

Naučio sam mnogo u procesu izrade (i dokumentiranja) ovog robota. To je definitivno najponosniji uspjeh moje karijere u izgradnji robota. Neke bilješke nakon vožnje i upravljanja Hexabotom: -Faza rotacije između dva motora utječe na sposobnost robota da se kreće. Čini se da bi dodavanje enkodera motorima omogućilo bolju kontrolu hoda.-Drvene noge štite podove, ali nisu savršene. Postoji tendencija pristojnog klizanja na površinama na kojima sam ga do sada testirao (drveni pod, glatki betonski pod i podovi od linoleuma).- Robotu će možda trebati stopala veće površine za hodanje po travi/prljavštini površine. Iako ga još nisam testirao na ovim površinama, čini se da bi zbog svoje mase mogao imati tendenciju da utone u zemlju zbog male površine stopala.- Sa baterijama koje imam (2 12V 17Ah olova kiseline paralelno ožičene) čini se da je vrijeme rada robota oko 2,5 ~ 3 sata s povremenom upotrebom.- Uz motore koje imam, procjenjujem da je kapacitet robota oko 200 kilograma.

Korak 26: Krediti

Ovaj projekt ne bi bio moguć bez pomoći sljedećih pojedinaca i organizacija: Mark Gross Profesor računalnog dizajna na CMU -ovoj arhitektonskoj školi Hvala Marku što me naučio programiranju, elektronici i iznad svega, ohrabrivši me da radim ovaj projekt Ben Carter, supervizor scenske trgovine, Odsjek za dramu CMU -a Ben je bio moj instruktor na satu zavarivanja koji sam pohađao u prošlom (jesen 2008.) semestru. Takođe mi je mogao besplatno nabaviti sve čelične cijevi koje su mi trebale! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Potpredsjednik Austin je stalni guru elektrotehnike CMU Robotics Club. Dizajnirao je krug za upravljanje motorom s h-mostom i uvijek je bio spreman odgovoriti na moja pitanja u vezi s električnom energijom. Klub robotike Sveučilišta Carnegie MellonKlub robotike vjerojatno je najvažniji studentski projektni resurs u kampusu. Ne samo da imaju potpuno opremljenu mašinsku radnju, klupu za elektroniku i frižider, već imaju i veliki broj članova koji su uvijek spremni podijeliti svoju stručnost na neku temu, bilo da se radi o programiranju ili dizajnu komponenti stroja. Većinu projektnih poslova radio sam u Robotics Clubu. Motori i baterije Hexabota (obje skupe komponente) nastali su zahvaljujući velikom broju nasumičnih projektnih dijelova kluba.

Drugoplasirani u zanatskoj radionici takmičenja budućnosti