Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-13 06:57
Za ljude koji ne znaju šta je "VEX". To je kompanija koja prodaje robotske dijelove i komplete. Na svom web mjestu prodaju "VEX" odašiljač i prijemnik za 129,99 USD, ali možete kupiti "VEX" predajnik i prijemnik za oko 20 USD na "Ebayu" i mnogim drugim mjestima.
"VEX" predajnik je 6 -kanalni FM predajnik sa 2 džojstika koji mogu ići gore i dolje i s jedne na drugu stranu. Na stražnjoj strani odašiljača nalaze se 4 tipke za upravljanje kanalom 5 i kanalom 6. Komande predajnika mogu se postaviti na tenkovski ili arkadni stil. Predajnik ima niz drugih funkcija. To ga čini vrlo jeftinim načinom za daljinsko upravljanje servo pogonima. Jedini problem je što možete upravljati samo servo motorima i samo za to morate kupiti skupi "VEX" mikrokontroler od 149,99 USD. Tako je do sada!
Korak 1: Kako sve to funkcionira
Ovaj jeftini (14,95 USD) "čip interfejsa motora" može se kupiti na: https://robotics.scienceontheweb.net Čip može dekodirati signale sa "VEX" prijemnika za kontrolu do 8 H-mostova motora i 1 upravljačkog programa. Takođe može primati komande sa drugog čipa mikrokontrolera za upravljanje motorima. Ovaj interfejs čip koristi 3 izlazna pina za kontrolu H-mosta motora. Dva pina za kontrolu smjera motora i jedan pin za kontrolu brzine motora pomoću P. W. M. Čip koristi ulaz s dva dugmeta na kanalu 5 za kontrolu ulaza s lijevog džojstika odašiljača "VEX" tako da može upravljati sa 6 motora. Čip koristi ulaz sa druga 2 dugmeta na kanalu 6 za zaključavanje visokog ili niskog izlaza na pinu 14 čipa sučelja motora. Čip sučelja motora ima sljedeće karakteristike. Ove funkcije možda neće raditi jer prijemnik može pokupiti signal s bilo kojeg mjesta. Ne preuzimamo odgovornost direktno ili indirektno za korištenje ovih dijelova. UPOZORENJE! NIKADA NEMOJTE DALJINSKI UPRAVLJATI NA ROBOTU KOJI MOŽE IZAZOVATI OŠTEĆENJA AKO IZLAZI IZ KONTROLE. Ako vaš robot izađe iz dometa odašiljača; čip sučelja motora može isključiti motore i dati kontrolu mikrokontroleru ako ga vaš robot koristi. Ovo također može biti istina ako isključite odašiljač. Čip sučelja motora ne koristi serijski port za komunikaciju s drugim mikrokontrolerima. To znači da možete koristiti vrlo jeftin čip mikrokontrolera kao mozak vašeg robota. Ako postavite niski pin 2, svi motori će raditi na pola snage pri korištenju odašiljača.
Korak 2: Kako spojiti VEX prijemnik na čip sučelja
Motori, releji i napajanja uzrokovat će radio smetnje; pa odaberite mjesto na svom robotu gdje je prijemnik "VEX" daleko od ovih stvari. Ja sam svoju montirao na jarbol dug 43 inča koji je bio pričvršćen za bazu robota.
"VEX" prijemnik dolazi sa žutim kabelom. Priključite kabl u prijemnik "VEX", a drugi kraj kabla utaknite u utičnicu za telefonsku slušalicu. Morate kupiti dizalicu. Pošto neću znati boje žica koje izlaze iz vaše utičnice; Referirat ću žute žice kabela. Ako pogledate žuti kabel, vidjet ćete 4 žice koje su žute, zelene, crvene i bijele. Žuta žica ožičena je na + 5 volti. Zelena žica je signal i povezuje se na pin 6 na čipu sučelja. Crvena žica je spojena na masu. Bijela žica se ne koristi. Morate spojiti 4,7 K otpornik za izvlačenje s pina 6 na čipu sučelja na + 5 volti. Također ćete htjeti spojiti kondenzator od 2200 uf preko žica za napajanje blizu prijemnika "VEX". Pin 2 je ulazni pin. Mora biti ožičen i NE smije ostati plutajući. Može se spojiti na + 5 volti ili uzemljiti preko otpornika od 47 ohma. Također se može ožičiti na pin 14. Opcija 1: pin 2 visoko dat će cijeli raspon snage motorima. Opcija 2: niski pin 2 dat će polovicu raspona snage motorima. Opcija 3: pin 2 ožičen na pin 14. Kada se pritisne gornje dugme kanala 6, daje motorima cijeli raspon snage. Kada se pritisne donji gumb kanala 6, motorima daje polovicu raspona snage.
Korak 3: Kako spojiti mikrokontroler na čip interfejsa
Vaš mikrokontroler ako ga koristite može komunicirati
sa čipom sučelja preko 3 žice. Pin 7 na čipu interfejsa je ulaz za bit podataka. Kada je pin nizak to je nulti bit podataka. Kada je pin visok to je jedan bit podataka. Vaš mikrokontroler mora prikazati bit podataka prije takta. Bit podataka mora biti dugačak najmanje 40 us. Pin 16 na čipu interfejsa je ulaz za bit takta. Vaš mikrokontroler mora emitirati visoki impuls za najmanje 0,5 us. Pin 5 na čipu interfejsa je izlazni pin. Kada ovaj pin pređe visoko, vaš mikrokontroler mora znati da je spreman za primanje sljedeće naredbe. Ovaj pin će pasti ako čip sučelja prima signal iz "VEX" odašiljača. Ovaj pin će također pasti i ostati nizak ako je došlo do komunikacijske greške između vašeg mikrokontrolera i čipa sučelja. Pin 4 je izlazni pin. Ako dođe do greške u komunikaciji između čipa sučelja i vašeg mikrokontrolera, ovaj pin će ići visoko i ostati visok. Da biste uklonili ovu grešku, morate izvršiti resetiranje.
Korak 4: Lista naredbi
Postoje 32 komande koje čip interfejsa razumije. Sve naredbe imaju 3 bajta ili 24 bita. Format naredbi je sljedeći.
Prvi bajt koji se šalje uvijek je naredbeni bajt koji je krajnji lijevi broj na donjoj listi. Drugi poslani bajt može biti PWM bajt. To je broj između 0 i 50. Kada se pošalje 0, P. W. M. puls je nizak, što znači da će motor biti isključen. Kada se pošalje broj 50, P. W. M. puls je visok što znači da će motor biti uključen punom snagom. Kada se pošalje broj 25, motor će raditi na približno pola snage. Kao što se vidi na listi, ponekad je drugi bajt samo 0 koji se koristi samo za držač mjesta. Nema uticaja na motor. Treći poslani bajt može biti PWM bajt ili broj za provjeru greške. Primjer: Da biste naredili da motor 1 radi punom brzinom, a motor 2 da radi s pola brzine prema naprijed, naredba bi bila. 1 50 25 Da biste naredili da motor 7 krene unatrag pri 10% snage, naredba bi bila sljedeća. 16 5 16 1 Motor 1 i 2 prema naprijed, PWM #, PWM #(bez provjere grešaka) 2 Motor 1 i 2 prema natrag, PWM #, PWM #(bez provjere grešaka) 3 Motor 1 prema naprijed, PWM #, 3 4 Motor 1 prema natrag, PWM #, 4 5 Motor 2 prema naprijed, PWM #, 5 6 Motor 2 prema natrag, PWM #, 6 7 Motor 3 prema naprijed, PWM #, 7 8 Motor 3 prema natrag, PWM #, 8 9 Motor 4 prema naprijed, PWM #, 9 10 Motor 4 unatrag, PWM #, 10 11 Motor 5 prema naprijed, PWM #, 11 12 Motor 5 unatrag, PWM #, 12 13 Motor 6 prema naprijed, PWM #, 13 14 Motor 6 unatrag, PWM #, 14 15 Motor 7 prema naprijed, PWM #, 15 16 Motor 7 unatrag, PWM #, 16 17 Motor 8 prema naprijed, PWM #, 17 18 Motor 8 unatrag, PWM #, 18 19 Brzina svih motora, PWM #, 19 20 Motor 1 i 2 brzine, PWM #, PWM # (bez provjere grešaka) 21 Motor 1 i 2 zaustavljanje, X, 21 (pinovi niski) 22 Motor 1 zaustavljanje, 0, 22 (pinovi niski) 23 Motor 2 zaustavlja, 0, 23 (pinovi niski) 24 Motor 3 zaustavlja, 0, 24 (pinovi niski) 25 Motor 4 stop, 0, 25 (pinovi niski) 26 Motor 5 stop, 0, 26 (pinovi niski) 27 Motor 6 stop, 0, 27 (pinovi niski) 28 Motor 7 stop, 0, 28 (pinovi niski) 29 Motor 8 stop, 0, 29 (pinovi niski) 30 Sve mo tors stop, 0, 30 (pins low) 31 Pin 14 visok, 0, 31 32 Pin 14 low, 0, 32
Korak 5: Sažetak pribadače
Ulazni pinovi
Pin 1 Ako se spusti, on odmara (MCLR) Pin 2 Ako je nizak, daje samo polovinu izlaza motorima Pin 6 "VEX" prijemnik Naredbe Pin 7 i podaci iz drugog mikrokontrolera Pin 33 prekid podataka Pin 11 + 5 volti Pin 32 + 5 volti Pin 12 uzemljenja Pin 31 Uzemljenje Izlazni pinovi Pin 34 PWM za motor 1 Pin 35 Visoko kada je džojstik 1 ostavljen Pin 36 Visoko kada je džojstik 1 desno Pin 37 P. W. M. za motor 2 Pin 38 Visoko kada je džojstik 2 gore Pin 15 Visoko kada je džojstik 2 spušten Pin 16 P. W. M. za motor 3 Pin 17 Visoko kada je džojstik 3 gore Pin 18 Visoko kada je džojstik 3 spušten Pin 23 P. W. M. za motor 4 Pin 24 Visoko kada je džojstik 4 ostavljen Pin 25 Visoko kada je džojstik 4 desno Pin 26 P. W. M. za motor 5 Pin 19 Visoko kada je joystick 3 gore, a gornje dugme 5 pritisnuto Pin 20 High kada je joystick 3 dolje, a gornje dugme 5 pritisne Pin 21 P. W. M. za motor 6 Pin 22 Visoko kada je joystick 4 lijevo, a gornje dugme 5 pritisnuto Pin 27 Visoko kada je joystick 4 desno, a gornje dugme 5 pritisne Pin 28 P. W. M. za motor 7 Pin 29 Visoko kada je joystick 3 gore i donje dugme 5 pritisnuto Pin 30 High kada je joystick 3 dolje, a donje dugme 5 je pritisnuto Pin 8 P. W. M. za motor 8 Pin 9 Visoko kada je džojstik 4 lijevo, a donje dugme 5 pritisnuto Pin 10 visoko kada je džojstik 4 desno, a donje dugme 5 pritisnuto Pin 14 Ostaje visoko kada se pritisne gornje dugme 6; pada nisko kada donji gumb 6 pritisne Pin 5 Kaže drugom mikrokontroleru da može poslati sljedeću naredbu Pin 4 Prelazi visoko ako je otkrivena greška naredbe Svi ostali pinovi se ne koriste. Nema potrebe da stavljate poteze na ove igle.