Jednostavan četveronožni robot: 3 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37

Ova instrukcija nastala je u skladu sa projektnim zahtjevima Makecourse -a na Univerzitetu Južne Floride (www.makecourse.com)

U posljednjih godinu i po dana radio sam na dizajniranju novog četveronožnog robota za klub MECH na USF -u. Odlučio sam pohađati kurs Make Course na USF -u tokom jesenskog semestra 2017. kako bih izgradio prototip svog najnovijeg dizajna. Otišao sam u ovu klasu samo razumijevajući mehanički dizajn robota i nisam imao pojma kako to povezati i programirati. Ovaj tečaj me naučio potrebnim vještinama kako bih to sam shvatio i konačno oživio svoj prototipni dizajn. Ovaj Instructable će vam pokazati sve različite komponente ovog dizajna i kako ga sami napraviti. Nije savršen, a ima i boljih četveronožnih dizajna, ali ovo je samo prototip i planiram koristiti stvari koje naučim iz ovog dizajna kako bih izmijenio i napravio novi dizajn koji je još strašniji od ovog.

Ovaj Instructable će biti podijeljen u tri dijela:

Mehanički dizajn: Svi 3D štampani dijelovi bit će učitani u formatu datoteke sa dijelovima solidworks, a popis dijelova bit će uključen u ovaj odjeljak, kao i fotografije kako je robot sastavljen.

Električni dizajn: Uključit će se crtež električnog sistema, kao i fotografije sistema unutar njegovog spremnika.

Program: Ovaj odjeljak će uključivati moju Arduino skicu, kao i veze do informacija na ploči servo upravljačkog programa koju sam koristio za ovaj projekt.

Korak 1: Mehanički dizajn

Lista dijelova:

3D štampani dijelovi:

1 Baza

1 Poklopac

4 kutije za noge

4 noga 1s

4 noge 2s

4 noga 3s

4 prsta

12 dugmadi

1 Električna kutija

Kupljeni delovi:

8 servomotora

8 servo konektora (dolazi sa servo)

56 vijaka (promjer 0,107 inča ili manji)

52 Matice

1 Arduino Uno

1 16-kanalna 12-bitna pwm servo ploča pogona

1 IR prijemnik

1 IC daljinski

1 mala šina za napajanje

Razne žice za hleb

1 Četiri AA baterije (za napajanje servo pogona)

1 9v baterija (za napajanje Arduina)

1 9v kabel za napajanje (za Arduino)

Korak 2: Električni dizajn

Slike sa dijagrama predstavljaju odvojeno ožičenje za IR senzor i ožičenje za servo upravljački program. Da biste ih kombinirali, spojite 5v i GND na pozitivne i negativne vodove razvodne ploče za kruh, a zatim spojite pozitivne i negativne vodiče i za IR senzor i za ploču s pogonskim sklopom u razvodnik. To će napajati obje komponente 5V i nakon toga će raditi ispravno. Na prototipu postoje fotografije kako ovo izgleda.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Korak 3: Program

U prilogu je Arduino skica koju sam napravio za korištenje ovog robota. Možda ćete morati prilagoditi različite parametre, poput položaja duljine impulsa servo upravljača da biste ih pravilno kalibrirali ili servo kanala i pin za prijem IC podataka ako ste za podatkovnu liniju koristili drugi digitalni priključak. Morao sam to učiniti jer se jedan set nogu nije pravilno poravnao u neutralnom položaju.

Informacije o ploči servo upravljačkog programa, uključujući objašnjenja koda, kao i preuzimanje za biblioteku mogu se pronaći ovdje:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…