Bocket Bot 2: 11 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08

Ovo je najnovija verzija Bucket Bota - mobilnog robota zasnovanog na računaru koji se može lako transportovati u kanti od 5 galona. Prethodni je koristio jednostavnu konstrukciju na bazi drveta. Ova novija verzija temelji se na aluminiju i T-utoru, pa se lako proširuje.

Koncept bocket bot je vertikalno orijentirani robot kojem su sve komponente lako dostupne. Ovo je superiornije od slojevitog pristupa jer ne morate odvrtati slojeve da biste radili na komponentama nižeg nivoa. Ovaj dizajn ima sve važne značajke za mobilne robote: ručku i prekidač za napajanje motora!

Ugradio sam i neke nove komponente koje olakšavaju izgradnju. Uključeno je malo izrade, ali sve se to može učiniti pomoću ručnih alata. Također možete koristiti laserski rezač za plastičnu verziju ovog robota ili koristiti uslugu rezanja metala poput Velike plave pile ako želite s uključenim dizajnom.

Ovaj robot koristi tablet računar sa Windows računarom. No, dizajn će raditi s ITX, Mini-ITX pločama, kao i sa pametnim telefonima i pločama poput Arduina, Beagle Bonea i Raspberry Pi. Čak se i Arduino Uno za upravljanje motorom mogao koristiti isključivo.

Ovaj dizajn je trebao biti kompatibilan sa hardverom Vex / Erector. Rupe su 3/16 "na 1/2" središnjem uzorku.

Ne mogu reći dovoljno dobrih stvari o T-utoru koji se koristi u ovom dizajnu. Koristio sam seriju 80/20 20, koja je 20 mm sa strane. To je točno oko 3/4 , a super je to što s njim možete koristiti standardne vijke #8-32 (isto kao i Vex). Kada koristite kvadratne matice #8-32, one se ne okreću u kanalu, i standardni kutni nosači dobro funkcioniraju uz vrhunski hardver koji možete dobiti. Ekstruzije T-utora lako su dostupne na Amazonu i EBayu-komad ~ 4 'koji se koristi za ovaj projekt košta samo oko 10 USD. T-slot omogućava vrlo lijep način izrade 3D objekata od 2D izrezanih dijelova, tako da je kombinacija odlična za izradu stvari s minimalnom proizvodnjom - to možete posebno vidjeti na nosačima motora.

Ovim robotom upravlja se pomoću RoboRealm sistema za mašinsko viđenje. Određuje gdje bi robot trebao ići i šalje naredbe za upravljanje motorom preko serijskog porta. Serijski priključak povezan je s Arduino Uno i Adafruit kontrolnim štitnikom motora. Arduino pokreće jednostavan program serijskog slušača za primanje naredbi i pokretanje motora i servo nagiba kamere. Primjer aplikacije ovdje je Fiducial Course - robot će se kretati po nizu fiducijalnih markera po redu.

Korak 1: Lista dijelova

Za donji spisak pronašao sam dio hardvera na mreži u McMaster-Carru (MMC). Vijci se mogu naći i u lokalnim prodavaonicama hardvera / proizvoda za poboljšanje doma, ali veće količine, šesterokutne glave, nehrđajući materijal itd. Može se lakše pronaći kod dobavljača dijelova na mreži.

Dijelovi konstrukcije:

Osnovna ploča, nosači motora i servo polica. Možete koristiti aluminij 1/8 "ili 3/16" plastiku. Oboje dobro funkcionišu. Što se tiče plastike, imajte na umu da će neki pričvršćivači morati biti 1/16 "duži. Korak 2 prikazuje neke uzorke plastike. Za detalje pogledajte dijagram rezanja u sljedećim koracima, ali svi dijelovi odgovaraju 8" x List od 10,5 inča. Jedan izvor aluminijske ploče su Online Metals - koristio sam aluminij 5050 jer je bio jeftiniji i trebao bi duže ostati sjajniji. Ovdje sam također pronašao sličan list. Još jedna ideja je korištenje pred perforiranih limova. Erector /Otvori sa veks uzorkom su 3/16 "na sredini 1/2" ravni * uzorak (nije raspoređen). Probao sam ih dosta, a jedan od najboljih je perforirani polipropilenski lim. Jedan primjer je MMC 9293T61. /8 "debljine je u redu - pomalo je fleksibilan, ali radi i sve rupe su spremne za rad. Koristio sam ovaj list da brzo označim neke rupe na polici servo/kamere

• 4 stope (1220 mm) T-utora 80/20 serije 20 20 mm x 20 mm-ovo možete pronaći na Amazonu (ispod) ili EBay80/20 20 SERIJA 20-2020 20 mm X 20 mm T-PROVIDENI EKSTRUZION X 1220 mm Cijeli ovaj projekt koristi samo nešto manje 4 stope od toga, a cijena je niska - oko 10 USD. Iz ovoga ćete morati izrezati sljedeće:

  • (2) 1,5 "komada za nosače motora
  • (2) Komadi od 8,5 "za usponske stubove
  • (1) 7 1/4 "komad za ručku
  • (2) 5 komada 11/16 "za poprečne šipke

• Zavrtnji sa zatvaračem na glavi utičnice - pokazujem donje brojeve i dužine, ali toplo preporučujem da nabavite asortiman kako biste imali pravi vijak za posao. S T-utorom, oni moraju biti odgovarajuće duljine ili će vijci "otpustiti" jezgru ekstruzije prije nego što ih zategnete. IMHO, nehrđajući čelik je najbolji. Crni oksid se sviđa i mnogim ljudima. Ne bih preporučio cink (grub) ili nedovršen (sklon hrđi).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Četvrtaste matice (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - vi niste apsolutno neophodni, a umjesto njih biste mogli koristiti četvrtastu maticu sa sigurnosnom podloškom.
• (~ 6) #8-32 podloške (MC 92141a009)
• (2) #8-32 podloške s podjelom (MC 92146a545)
• (2) Vijci za ušice #8-32 x 1-5/8"
• (7) Ugaoni držači - ostale mogućnosti potražite u koraku okvira
• (2) Ugaoni držači za ekstruziju aluminija za povezivanje tornja s postoljem. Možete i samo koristiti gornji razrjeđivač ako želite. Međutim, oni su krutiji i mogli biste ih koristiti više umjesto tanjih. Ugaoni držači 80/20 bolje pristaju njihovim ekstruzijama od ovih generičkih, ali koštaju više.

Dijelovi pokreta:

• (2) Nema 17 koračnih motora - izgledaju dovoljno moćni i rade ispod ograničenja od 1 ampera na štitu motora.
• Pololu Univerzalno aluminijsko montažno čvorište za vratilo od 5 mm, #4-40 rupa (2 pakovanja)
• Par Pololu kotača 80 × 10 mm - mnogo zabavnih boja!
• (8) Šrafovi motora - M3x6 (0,5 koraka), glava tave (MMC 92000A116) - oni mogu biti nešto duži
• (4) #4-40 x 3/8 "vijci za kotače, glava posude (MC 91772A108)
• (1) Kotač - brend Cool Caster - mnogo boja za odabir!
• (2) 5/16 "podloške za kotač (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 podložak za blokiranje podloške za kotač (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 matica za kotač (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 navojna matica za kotač (MMC 91855A370)

Dijelovi elektronike:

• Litijum -jonska baterija. Ovaj je jako lijep za robotiku jer ima 12v 6a izlaz kao i 5v USB izlaz. Neki tablet računari omogućuju vam punjenje dok koristite i USB priključak, a neki ne.
• Plavi 12v osvijetljeni prekidač iz Radio Shacka ili jedan iz Uxcella na Amazonu. Možete koristiti koju god boju želite. Otkrio sam da manji imaju jače terminale.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - ovo je odličan štit - pokreće dva koračna motora i ima nekoliko servo konektora spremnih za rad.
• (3) 4-40 navoja sa navojem dugim 1/2 "za Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 vijaka x 1/4 ", glava za tiganje (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 podložnih pločica samo za podnožje (MMC 92141a005)
• (3) Stezaljke za brzo odvajanje za priključke prekidača 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Žica: 20 -metarski nasukan u crvenoj i crnoj boji

• Termoskupljajuće cijevi

  • (3) termoskupljajuće crveno 1/8 "(3 mm) - 3/4" dugo
  • (3) termoskupljajuća crna 1/8 "(3 mm) - 3/4" duga
  • (3) termoskupljajuća crvena 1/4 "(6 mm) - 3/4" duga
  • (3) termoskupljajuća crna 1/4 "(6mm) - 3/4" duga
• Zip kravate: (2) 12 "za bateriju i nekoliko 4" za upravljanje žicom.

Računar i kamera:

• 8 "Windows tablet računar
• Nosač za stativ tableta
• 1/4-20 hardver za montiranje nosača na bazu: 1/2 "vijak, bravica i podloška
• 2 porta USB žica. Ovo je minimalno 2 porta USB čvorište sa USB mikrokonektorom. Možete koristiti bilo koji hub koji želite. Imam Bluetooth tastaturu i miša, pa su mi potrebni samo portovi za Arduino i Web Cam.
• USB kamera. Većina će uspjeti. Ovaj je imao standardni 1/4 "x 20 nosač na dnu, što je olakšavalo rad.
• Pan Tilt Kit (ili Lynxmotion BPT -KT) - imajte na umu da sam uključio plan servo police za pan servo, ali sam na kraju samo upotrijebio nagib za poboljšanje stabilnosti kamere.
• Servo - standardna veličina - Koristio sam servo veće snage (Hitec HS -5645MG) za poboljšanu stabilnost.
• (2) #2 x 1/4 "vijci od lima za pričvršćivanje servo trupe na držač za pomicanje i naginjanje
• (2) 6-32 vijka za servo dužine 1/2 ""
• (2) 6-32 matice
• (2) 6-32 podloške
• (2) 1/4-20 matica za zaglavljivanje
• (2) 1/4-20 podloška
• (2) 1/4-20 podloška za zaključavanje
• 1/4-20 x 1/2 "vijak
• 1/4-20 x 1,5 "? Šesterokutni vijak

Opcijski detalji: Sljedeće stavke nisu potrebne za funkciju robota, ali su lijepi dodaci:

• Završne kape T-utora (MMC 5537T14)
• Navlake za T-utore (MMC 5537T15) McMaster-Carr nosi samo crnu boju, ali druge boje su dostupne od 80/20 i njihovih prodavača

Korak 2: Izgradnja baze

Struktura se sastoji od nekoliko ravnih dijelova izrađenih po mjeri (baza, nosači motora i servo polica) i nekih istiskivanja T-utora.

Za bazu, nosače motora i servo policu možete ih izraditi ručno ili ih izrezati vodom ili laserskim mlazom. Nekoliko primjera prikazano je na slikama.

Međutim, njihova ručna izrada zapravo je prilično laka - sve aluminijske verzije na slici izrađene su ručno s minimalnim alatom. Za one ručno izrađene, koristite 1/8 "aluminij - to je prava kombinacija čvrstoće, a da nije previše gusta za ugradnju dijelova itd. Koristite predloške s oznakom" ručno izrađeno ", ispišite ih i pričvrstite na aluminijski lim. Koristio sam sprej za ponovno postavljanje, ali bi traka na rubovima također trebala djelovati. Koristio sam i ljepljivu naljepnicu veličine slova, koja je dobro funkcionirala, ali ju je bilo malo teže ukloniti. Prvo udarcem označite središte svih rupa, zatim izbušite manje rupe s naznačenim veličinama bitova. Za veće rupe upotrijebite stupnjevito svrdlo - ovo je zaista koristan sigurnosni savjet jer čini mnogo ljepšu rupu od pokušaja korištenja velikih bitova i neće zgrabiti metal kao i veći komadići. Obrisi se mogu izrezati nožnom pilom ili sabljastom pilom ako ih imate. Obrišite rubove i upotrijebite veći alat za uklanjanje nečistoća iz rupa.

Ove dijelove možete izrezati i iz aluminija s mjesta poput BigBlueSaw.com. Za rezanje mlazom vode ili laserom koristite "CNC" predloške - nemaju sve dodatne oznake.

Za pristup laserskom rezanju, htjet ćete koristiti 3/16 "mislim akril ili ABS da biste dobili odgovarajuću čvrstoću. 1/8" je moguće, ali će se malo savijati. Imajte na umu da je akril skloniji pucanju od polikarbonata (Lexan), ali budući da polikarbonat stvara opasne plinove pri sagorijevanju (tj. Rezanju laserom), obično ga ipak morate rezati mlazom vode, pa biste mogli koristiti i aluminij ako ste plaćanje rezanja mlazom vode. ABS na 3/16 "je u redu - savija se malo više od akrila.

Imajte na umu da će za akrilno i lasersko rezanje deblji materijal zahtijevati da svi vijci koji prolaze kroz te komade budu 1/16 "duži nego za aluminij 1/8".

Također sa materijalima debljine 3/16 , prekidač za napajanje će jedva stati - potrebno je ukloniti podloške itd. Dakle, aluminij je s tog gledišta bolji.

Osim toga, lasersko rezanje je prilično ravno. Za primjer pogledajte slike.

Nosači motora i motori

Započnite pričvršćivanjem ploča koračnih motora Nema 17 na koračne motore. Za to upotrijebite vijke s glavom M3x6. Žice mogu biti prema vrhu držača kako bi im se spriječilo da se uklone (pogledajte slike).

Zatim upotrijebite tri vijka #8/32 x 3/8 i četvrtaste matice za pričvršćivanje kratkih istiskivanja T-utora. Labavo sam stavio vijke i matice, a zatim istisnuo ekstruziju preko matica, a zatim ih zategnuo.

Za montažu koračnih motora na podnožje, stavite četiri vijka #8/32 x 3/8 i četvrtaste matice na podnožje, kao što je prikazano, a zatim navucite ekstruzije motora i zategnite ih. Treći set rupa je za svaki slučaj želite staviti neke vijke kako biste podlogu pod baterijom učinili ravnomjernijom. Ovo je bilo važnije kada sam koristio gel ćeliju od olovne kiseline - mnogo težu i veću od litij -ionske!

Nakon što su motori na bazi, možete pričvrstiti glavčine pomoću isporučenih vijaka, a kotače vijcima #4-40 x 3/8.

Kotač

Kotač je pričvršćen hardverom od 5/16 . Matica, bravica i podloška ispod ploče, te podloška i navrtka s navlakom iznad ploče. Navrtka je uglavnom radi lijepog izgleda. Možete podesiti matice malo za postizanje nivoa osnovne ploče sa točkovima.

Korak 3: Izgradnja okvira

Sastavite okvir prema slikama. Budući da je u pitanju T-slot, možete ga isprobati nekoliko puta dok ne izgleda ispravno. Za pričvršćivanje kutnih držača na T-utor upotrijebite vijke #8-32 x 5/16 i četvrtaste matice. Oni su nešto kraći od onih za motore jer su držači tanji.

Vijci za ušice drže gumicu za stabilizaciju kamere. Ovo nije obavezno, ali izgleda da pomaže. Izrežite dio oka pomoću Dremel alata kako biste lakše pričvrstili gumicu. Da biste ih čvrsto držali, koristite podloške i bravice. Vanjska matica može biti kvadratna ili šesterokutna matica.

Donji vodoravni poprečni dio trebat će jedna kvadratna matica okrenuta prema natrag za držanje nosača tablet računara.

Gornji vodoravni poprečni dio trebat će dvije kvadratne matice okrenute prema naprijed za držanje servo police.

Koristio sam jače proteze za pričvršćivanje okvira na podlogu. Morao sam odbrusiti jezičke utora s jedne strane kako bih položio ravno uz podlogu. Korištene su podloške jer su ti podupirači imali veliki otvor za vijak.

Prikazani su opcionalni dijelovi ukrasa - samo kako bi izgledali ljepše.

Na kraju se nalazi slika s nekim od opcija uglastih zagrada.

Korak 4: Baterija, nosač za tablet i servo polica

Baterija Baterija je snažna litijum -jonska baterija sa pogodnim izlazom od 12v 6a. Koristio sam 12 zip vezice da ga držim do baze, a ožičenje će se pojaviti u kasnijem koraku. Ova baterija ima USB 5v izlaz. To je bilo odlično sa starijim WinBook tabletom koji sam imao budući da je imao zasebno punjenje i USB port, ali noviji tablet koji koristim ne dopušta istovremeno punjenje i USB priključak. Umjesto snage i veličine novog kompromisa. Za rad samo motora, baterija će trajati dugo.

Nosač za tablet računar

Nosač za stativ za tablet računar ima standardni 1/4 "-20 navoj. Dakle, možete ga koristiti kutnim držačem za spajanje s donjim poprečnim nosačem na ručki/okviru robota. Jedna rupa na kutnom nosaču mora biti izbušeno do 1/4 "za vijak. Nosač je pričvršćen na nosač pomoću vijka 1/4 "-20, podloške i podloške za zatvaranje. Nakon što je pričvršćen, možete ga koristiti vijkom #8-32 x 5/16" za pričvršćivanje na poprečni dio kvadratna matica u T-utoru iz prethodnog koraka. Tablet računar trebao bi se lijepo uklopiti u držač u vodoravnoj orijentaciji.

Servo polica

Servo polica je komad aluminija od 1/8 . Planovi su u priloženim dijagramima, a izbušena su rupama za buduće proširenje - možda vam neće sve trebati. Na kraju nisam upotrijebio servo za tiganje kako bih zadržao Kamera je stabilnija pa platforma nema izreze, ali su uključeni planovi i slika kako biste mogli vidjeti kako bi to funkcioniralo.

Servo polica je pričvršćena s dva kutna držača. Pomoću vijaka #8-32 x 5/16 "spojite ga na gornji okvir/poprečni dio ručke pomoću dvije kvadratne matice u T-utoru. Upotrijebite #8-32 x 3/8" vijke i pričvrsne matice za spajanje zagrade za ploču. Za to se mogu koristiti i podloške za zaključavanje i četvrtaste matice.

Korak 5: Kontrola motora

Za kontrolu koračnog motora koristio sam Adafruit motorni štit. Pokreće dva koračna motora i ima konektore za dva servo motora. Ovo je savršeno za osnovnu verziju ovog robota. Kao osnova za to koristi se Arduino Uno, a robot pokreće jednostavan program serijskog osluškivanja za primanje naredbi pokreta i njihovo izvršavanje.

Umjesto bušenja prilagođenih rupa, upotrijebio sam nekoliko standardnih rupa od 3/16 , a Arduino se prilično dobro uklapa. Nije savršeno, nije ravno, ali bilo ga je lako pričvrstiti. Ključ koristi #4-40 vijke za dopustiti pogrešno podudaranje rupe.

Upotrijebite #4-40 x 1/2 duge šesterokutne ograde i spojite ih na tri montažne rupe Arduino vijcima #4-40 x 1/4. Ta četvrta Arduino rupa je malo pretrpana zbog sukoba.

Za pričvršćivanje ploča na robota upotrijebite samo dva vijka #4-40 x 1/2 "i podloške na vanjskim rupama - pogledajte slike. Dva vijka dobro drže ploče, a treći odmak pruža treću" nogu " držite ploču u nivou.

Ako umjesto toga želite postaviti te čarobne Arduino montažne rupe, krenite!:-)

Korak 6: Servo i kamera

Pan Tilt Unit

Sastavite pan/tilt jedinicu prema uputama s tim kompletima. Jedan od kompleta koji sam pronašao nije imao očigledne upute, pa sam uključio mnogo fotografija iz različitih kutova. Vijci od lima #2 x 1/4 za montiranje servo trube na nosač.

Kamera je montirana sa šesterokutnim vijkom 1/4-20 x 3/4 . Podloška za zaključavanje 1/4-20, podloška i matica za pričvršćivanje drže vijak na jedinici za pomicanje/nagibanje. Drugi zaglavljivanje 1/4-20 navrtke pričvršćene uz kameru da bi je držale na mestu.

Jedinica za okretanje/naginjanje pričvršćena je na servo policu s dva vijka, podloške i matice #6-32 x 1/2.

Korak 7: Ožičenje

Ožičenje napajanja

Za upravljanje napajanjem motora koristio sam osvijetljeni automobilski prekidač od 12 V. Daje sjajnu vidljivu potvrdu da je napajanje uključeno. Namotajte i lemite konektore i upotrijebite tanju termoskupljajuću cijev da pokrijete lemni spoj, a zatim veće termoskupljanje da pokrije sam konektor.

Možda će biti lakše staviti konektore na prekidač prije korištenja veće termoskupljajuće cijevi jer će to spriječiti da konektori budu previše zategnuti na jezičcima prekidača.

Slike prikazuju postavljanje ožičenja i prilično je jednostavno. Utični konektor služi za bateriju, a utični konektor tako da možete jednostavno priključiti punjač baterija.

Korak 8: Opcije

A Stand

Postavljanje postolja je od velike pomoći ako želite testirati motore bez uzlijetanja robota. Napravio sam jedan sa malo starog bora - pogledajte sliku da vidite kako je postavljen.

LED trake

Svi projekti su bolji sa LED diodama!:-) U ovom slučaju koriste se za više od prikazivanja. Budući da ih možemo povezati s Arduinom putem male elektroničke kontrole brzine, Robot ih može koristiti za označavanje statusa, što je odličan alat za otklanjanje pogrešaka u ponašanju robota. Imao sam nekoliko ESC -ova koji su bili samo za avione i savršeni za kontrolu LED traka i iz internetske trgovine.

Budući da imamo Arduino, možete koristiti i RGB digitalne LED diode poput neopiksela (WS2812b LED).

Korak 9: RoboRealm

Ovaj robot koristi samo kameru kao senzor. Možete jednostavno dodati druge koji odgovaraju vašoj prijavi.

RoboRealm sistem strojnog vida određuje gdje bi robot trebao ići i šalje naredbe za upravljanje motorom preko serijskog porta. Serijski priključak povezan je s Arduino Uno i Adafruit kontrolnim štitnikom motora. Arduino pokreće jednostavan program serijskog slušača za primanje naredbi i pokretanje motora i servo nagiba kamere.

Kako bih isprobao ovog robota, osmislio sam kurs s Fiducials -om kao označivačem međutočaka. Fiducijali su jednostavne crno -bijele slike koje sistem računarskog vida lako otkriva. Na donjim slikama možete vidjeti neke uzorke. Mogu se koristiti bilo koje vrste Fiducijala, pa čak i neke uobičajene slike - sve što radi s treningom, robotu je dovoljno lako otkriti i izolirati ga s udaljenosti i ne brkaju se s drugim slikama u okruženju. Koristeći RoboRealm, programirao sam robota da posjeti svaki Fiducial po redoslijedu-to nije mnogo koda jer se sva obrada slike vrši pomoću modula pokaži i klikni. Priložena je.robo datoteka i možete vidjeti kako sam koristio jednostavnu mašinu stanja za označavanje svakog stanja dok smo se kretali između oznaka. Budući da možemo reći na koju stranu su Fiducijali okrenuti, također koristimo kut kao nagovještaj da kažemo robotu na koji način da počne tražiti sljedeći Fiducial na tečaju. U videu na prvom koraku možete vidjeti treći fiducial nagnut za 90 stepeni ulijevo, govoreći robotu da gleda lijevo, a ne desno.

Da biste koristili priloženi kôd, preuzmite.ino datoteku i učitajte je na svoj Arduino Uno.

RoboRealm.robo datoteka je ona koju sam koristio za ovu demonstraciju. Ima neke dodatne filtere i kôd iz prethodnih motora itd. Koji su svi onemogućeni ili komentirani, ali možete vidjeti neke od mogućih varijacija. Za Fiducijale otvorite modul Fiducial i obučite ga u fascikli priloženih Fiducijala. Možete koristiti različite, ali ćete morati promijeniti imena datoteka na vrhu modula VBScript.

Korak 10: Nano-ITX varijanta

Takođe sam napravio jedan sa Nano-ITX pločom koju sam imao. Koristio sam ploču za napajanje od 12V i postavio tvrdi disk ispod matične ploče s dodatnim kutnim zagradama. Zatim su upozorenja korištena za držanje matične ploče dalje od tvrdog diska.

Korak 11: Opcija istosmjernog motora

Koristio sam istosmjerne motore za neke ranije konstrukcije. Oni dobro funkcioniraju i trebat će vam motorni kontroler poput RoboClawa. Upotreba bi bila slična, s Arduinom radi RoboClawa radi jednostavnosti - oni imaju Arduino uzorak koda.

Za ovaj pristup koristio sam istosmjerne motore sa zupčanikom i BaneBots kotače (vidi slike).

Dodatni vijci i Keps matice služili su za ravnomjernu podršku u ranijoj verziji s olovnom baterijom od 12v 7ah sa olovnom kiselinom.

Neki od prikazanih dijelova:

(2) Motori sa zupčanom glavom - 12vdc 30: 1 200 o / min (osovina 6 mm) Lynxmotion GHM -16

(2) Kvadraturni davači motora s kablovima Lynxmotion QME-01

(6) Vijci motora - M3x6 (0,5 koraka), glava okretanja (MMC 91841a007)

(2) Točkovi: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "Šesterokutni nosač na BaneBots-u

(2) Čvorište, šesterokutno, serija 40, vijak za podešavanje, otvor 6 mm, 2 široka na BaneBotsu

(4) Konektori motora 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Drugoplasirani na takmičenju u automatizaciji 2017