Mini bot za crtanje - Android aplikacija uživo - Trignomentry: 18 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Hvala BOGU i svima vama što ste učinili da moj projekt Baby-MIT-Cheetah-Robot osvoji prvu nagradu na takmičenju Make it Move. Veoma sam sretan jer mnogi prijatelji postavljaju mnogo pitanja u razgovoru i porukama. Jedno od važnih pitanja bilo je kako se robot kreće glatko (bez tijela gore -dolje) i upitao ga je za niz u inicijalizaciji programa, kako se izračunava. Za odgovor na ta pitanja planiram napraviti bot za crtanje s nogama koje sam dizajnirao za Baby-MIT-Cheetah-Robot. Ovo je testni krak koji sam prvo dizajnirao prije ispisa sve četiri noge. Također za ovo pokušavam nacrtati u androidu i prenijeti podatke na arduino za crtanje.

Jako volim matematiku, vjerujem da se svi na svijetu bave matematikom. Nema ništa bez matematike. Ovdje sam detaljno opisao matematiku koja se koristi za izračun stupnjeva servomotora.

Korak 1: Potrebni su materijali

Potrebni materijali

1) Arduino Uno R3 - 1Br

2) HC-05 Modul modrog zuba. - 1Ne

3) Mikro servo - 3 br

4) LM2596 Regulator napona istosmjerne struje u istosmjerni. - 1 Ne

5) 3,7V 18650 baterija - 2 br

6) 18650 držač baterije

7) 3D štampana ruka (obj datoteka s obzirom na stranicu ruke)

8) Mala aluminijumska cijev (preuzeta iz stare FM antene).

9) Neki otpatci.

10) Plastični lim za pokrivanje.

Korak 2: Trigonometrija i Pitagorina teorema

Slika je jasna ako želite čitati nastaviti….

Prvo se zapaža ono što imamo

Image1

Dimenzije ruku za crtanje i donje ruke 3Cm i obje nadlaktice 6 Cm. Rastojanje između dve osovine servo kraka je 4,5 cm. Dakle, razmislite da sve to stavite u grafikon i označite prvi servo centar kao (0, 0), tako da je drugi servo centar na (4.5, 0).

Slika2

Sada označite tačku na grafikonu gdje se olovka želi pomaknuti, sada je na (2.25, 5).

Image3 - Formula udaljenosti i Pitagorin teorem

Sada želimo pronaći duljinu dviju linija (0, 0) do (2.25, 5) i (4.5, 0) do (2.25, 5). Koristite formulu udaljenosti i Pitagorinu teoremu. Iz formule Length = sqrt ((X2-X1) square +(Y2-Y1) Square) (pogledajte sliku da vidite formulu u ispravnom formatu). Tačka je u središtu osi y sa servo pogonom, tako da obje strane imaju istu dimenziju trokuta. Dakle, rezultat je 5,48 s obje strane.

Slika 4

Sada možete podijeliti trokute. Imamo 3 trokuta sa poznate sve 3 strane.

Slika 5 Trigonometrija - zakon kosinusa

Koristite Trigonometriju - zakon kosinusa za izračunavanje uglova koje želimo. Molimo pogledajte sliku za formulu.

Slika 6 Zračenje do stupnja

Rezultat Trigonometrije je u zračenju, pa upotrijebite formulu Stupanj = Zračenje * (180/pi ()), za pretvaranje zračenja u stupanj.

Slika 6

Zbrojite stupnjeve na istoj strani da biste pronašli rotaciju ruku.

Korak 3: Ponovo provjerite matematiku

Sada test, premjestite tačku na grafikonu na drugu tačku i izračunajte stepene ruke. Ja stvaram excel i pronalazim kut. Za izračun pogledajte gornji Excel.

Korak 4: Krug

To je vrlo jednostavan dijagram s tri servo upravljača pomoću digitalnih iglica 5, 6 i 9, gdje se 5 i 6 pinova koriste za pogon ruke, a 6 za podizanje ruke prema dolje. HC05 Tx spojen na Arduino pin 0 (RX) i RX spojen na Arduino pin 1 (TX). Od 2 br. 18650 baterija 7,4 V danih Arduino vin pin -u i ulaznoj strani LM2596 DC -DC regulatora napona putem prekidača. Izlaz iz LM2596 istosmjernog na DC regulator regulatora napona daje se na pinove servo napajanja. To je sve.

Korak 5: Razvijte krug

Kao i svaki projekt za ovaj projekt, i ja pravim štit sa ženskim iglama zaglavlja za HC-05 bluetooth i muškim zaglavljem za servo pogone.

Korak 6: Kreirajte servo postolje

Koristim MG90S 2 br za ruke i SG90 za olovku gore -dolje. Izrežite mali novapan list kako biste učvrstili servo pogone kao što je prikazano na slici. Kao i vruće ljepilo na slici, oba servo servera MG90S u okomitom položaju i SG90 u podnožju.

Korak 7: Uključite Tinkercad

Ista noga dizajnirana za robota MIT Cheetah i štampana od strane pružatelja usluga 3D ispisa A3DXYZ. Za robota za crtanje potreban je samo jedan set. Ako dizajnirate samo za crtanje, promijenite crtež tako da držač olovke bude na kraju jedne ruke

Korak 8: Popravite ruku za izvlačenje

3D štampana ruka prima se kao 6 komada, 4 komada ruke i 3 komada nalik vijcima za spajanje ruku. Spojite ruke i pomoću feviquicka zalijepite komad vijka. Zalijepite rog u ruku i brzo ga popravite pomoću fevi quick. Sada napravite jednostavan program i postavite servo 1 do 150 stupnjeva i servo2 do 30 stupnjeva i pričvrstite trubu u ruku i zavijte je. Za gornji mehanizam jednostavno upotrijebite servo trubu.

Korak 9: Šarke za mehanizam gore -dolje

Za izradu šarki koristim staru olovku sa mikro vrhom od otpada i okruglu metalnu šipku od otpada. Odrežite obje strane olovke s mikro vrhom i uzmite cijev vrućim ljepilom s novapan listom, već je zalijepljen servo. Sada umetnite šipku u cijev i stavite mali komad novapanovog lista s obje strane šipke između baze i šipke i vruće je zalijepite. sada je šarka spremna.

Korak 10: Popravite sve u jednoj ploči

Upotrijebite pištolj za vruće ljepilo kako biste sve fiksirali u jednu novupan ploču. Menjam držač baterije 18650 sa novim sa ugrađenim prekidačem (stari ugrađen u potpuno 3D štampani Baby MIT Cheetah koji je trenutno u razvoju).

Korak 11: Držač olovke

Tražim mnogo predmeta i konačno sam pronašao aluminijsku cijev u omotu s FM antene. Odrežite cijev duljine 43 cm (15 + 13 + 15) i pokušajte pravilno umetnuti skicu. Izrežite prorez na 15 cm s obje strane i otvorite obje strane i učinite ga ravnim. savijte ga do 90 stupnjeva i učinite da pravokutnik kruži. Upotrijebite turpiju za poliranje rubova i stavite je ravno na ruku te je brzo učvrstite držačem pomoću ruke pomoću feviquicka.

Korak 12: Napravite omot

Napravite omot od plastičnog lima i zalijepite sve spojeve plastičnog lima tako da izgleda kao kutija. Napravite otvor sa strane za uključivanje i isključivanje. Sada je sve završeno. Mehanički i elektronički radovi su završeni. Sada je vrijeme za računalne programe u Androidu i Arduinu.

Korak 13: Držač papira

Izrežite 3 komada plastičnih listova i zalijepite ih po rubovima daskom kao što je prikazano na slici. Izrežite papir 11 cm x 16 cm za upotrebu u ovom držaču.

Korak 14: Arduino kod

U ovom programu minimiziram kodiranje u androidu i ubacujem sve matematičke proračune u Arduino. Dakle, android šalje samo X, Y, Pen gore s mobilnog putem bluetooth -a i kada arduino primi točku kako je detaljno opisano u koraku 2 ovog arduino programa, izračunao je stvarni stupanj za dva serva. Servo se okreće samo do 180 stepeni na 60 stepeni, servo krakovi su vrlo blizu pa postavljam 60 kao 0. Dakle, od 60 do 240 stepeni se samo uzima u obzir i rotira. Ako stepen ide ispod 60 ili veći od 240 ili ne možete izračunati, olovka se podiže. Nakon što se servo pomakne na to mjesto, šalje nazad "N" androidu, kada android primi "N", šalje sljedeću točku.

Korak 15: Android program

Kao i drugi projekti, i ja koristim MIT App inventer za razvoj android aplikacije. Na ekranu počnite koristiti Bluetooth birač da podignete HC-05. Ako je Bluetooth povezan, prikazuje se sljedeći ekran. Na tom ekranu polje Canvas se koristi za crtanje linijskog crteža nakon što počnete crtati Mini bot za crtanje također počinje crtati s vama. u dnu ekrana prisutna su dva dugmeta i jedan okvir sa oznakom. Dugme za ponovno iscrtavanje se koristi za ponovno crtanje na linijskom crtežu, a dugme za brisanje se koristi za brisanje slike na platnu. Na etiketi prikazuje tekst poslan na arduino.

Izvucite samo donju polovinu koju je izvukao samo bot zbog dužine ruke.

Preuzmite aplikaciju s veze i instalirajte je na svoj Android mobitel. aia datoteka za program također je priložena za programere.

Korak 16: Prvi test

Ovo je prvo probno izvlačenje u Novapan listu. Prvo se testira ime Siva. Izvinite što sam zaboravio da prepravim ovaj video.

Korak 17: Za nogu geparda

Na mreži je dostupno mnogo uzoraka kretanja nogu. Ili upotrijebite vlastiti uzorak. Nacrtajte ga u mobitelu i snimite u arduinu koji je koristio taj uzorak za kretanje nogu. Najvažnije je imati na umu da ako četveri hodaju na visini od 6 cm, dvije ukrštene noge u 6 cm i kreću se naprijed, a dvije poprečne noge u zraku od 5,5 cm i sve dođu do 6 cm, tada se samo ciklus ponavlja.

Korak 18: Videozapis završnih radova i neki rezultati

Uživam u stvaranju ovog projekta. opet iste riječi, naslanjam se na neke nove stvari iz ovog projekta, osjećam da i vi učite neke male stvari čitajući ovaj projekt. Hvala svima na čitanju.

Mnogo više za uživanje …………… Ne zaboravite komentirati i ohrabriti me prijateljima

Druga nagrada na takmičenju Made with Math