Sadržaj:
- Korak 1: Montiranje kamere:
- Korak 2: Arduino i RC-servo motori:
- Korak 3: Matlab kod:
- Korak 4: Performanse:
Video: Praćenje objekata - Kontrola montiranja kamere: 4 koraka
2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08
Zdravo svima, U ovom Instructable-u pokazat ću vam napredak postignut za moj Project Object Tracking Project. Ovdje možete pronaći prethodni Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/i ovdje možete pronaći YouTube playliste sa svim videozapisi i objašnjenja koda:
Dakle, konačno smo u mogućnosti preći iz čisto softverskog i kodirajućeg svijeta u pravog wolrd -a, postaviti kameru na nosač i pomaknuti nosač da prati objekt, da vidimo kako!
Korak 1: Montiranje kamere:
Ovo je nosač kamere koji ćemo koristiti. Nije u potpunosti kompatibilan s web kamerom i način na koji sam kameru fiksirao na nosač je MALO rudimentaran u najmanju ruku: D
Ali to će za sada uspjeti, a u budućnosti ću vjerovatno 3D ispisati neku vrstu adaptera ili ga potpuno izraditi od nule.
Ova vrsta nosača često se naziva "montiranje nagiba i nagiba" budući da imaju 2 motora za upravljanje pomicanjem (rotacija u vodoravnoj ravnini) i nagibom (rotacija oko osi y ili "gore-dolje"), kao što je prikazano u sliku.
Korak 2: Arduino i RC-servo motori:
Za kontrolu nosača koristit ćemo 2 RC-servo motora i Arduino Uno.
Na slici možete vidjeti potrebne veze:
Servo nagiba: uzemljenje - uzemljenje
VCC - matična ploča VCC
signal - pin D6
Pan servo: tlo - uzemljenje matične ploče
VCC - matična ploča VCC
signal - pin D5
Korak 3: Matlab kod:
Arduino će se u potpunosti kontrolirati s Matlabom, pomoću arduino alata iz Matlaba.
U ovom odjeljku možete pronaći kod:
blueCircleFollow2.m je "glavna" funkcija, K_proportional1.m je pomoćna skripta pozvana iz druge skripte, u osnovi sadrži proporcionalni kontroler.
Kontrolni pristup koji se koristi prikazan je na slici: referentna pozicija na kojoj želimo da krug objekta bude u centru je ekrana, proporcionalni regulator će djelovati na upravljački signal servo servera kako bi dobio grešku, definiranu kao centar slike - krug centar, do 0.
Korak 4: Performanse:
Ovdje možete pronaći dva videozapisa koji pokazuju kako su algoritam i kontroler radili.
U prvom, dužem video zapisu, dublje su objašnjeni kod, struktura i strategija upravljanja, drugi video je izvod iz prvog koji sadrži samo video zapis sistema koji prati objekt.
Kao što vidite, algoritam je više nego sposoban pratiti objekt kada se pomiče, ali vjerujem da ima prostora za poboljšanja, uvođenjem složenijeg kontrolera od samo proporcionalnog (coff PID coff coff) i nekoliko drugih ideja.
Ako imate bilo kakvih pitanja, ne ustručavajte se postaviti ih u komentarima, a ako želite vidjeti sljedeće korake pretplatite se na moj youtube kanal, i dalje ću stavljati sve tamo!
Preporučuje se:
Micro: bitni MU senzor vida - praćenje objekata: 7 koraka
Micro: bitni MU senzor vida - praćenje objekata: Dakle, u ovom uputstvu ćemo započeti programiranje pametnog automobila koji gradimo u ovom uputstvu i na koji smo instalirali senzor vida MU u ovom uputstvu. Mi ćemo programirati mikro: bit s nekim jednostavnim praćenjem objekata, pa
Opencv praćenje objekata: 3 koraka
Opencv praćenje objekata: Otkrivanje pokretnih objekata tehnika je koja se koristi u računarskom vidu i obradi slike. Više uzastopnih kadrova iz videozapisa uspoređuju se različitim metodama kako bi se utvrdilo je li otkriven neki pokretni objekt. Otkrivanje pokretnih objekata korišteno je za bežičnu vezu
Praćenje i praćenje za male trgovine: 9 koraka (sa slikama)
Track & trace za male trgovine: Ovo je sistem koji je napravljen za male trgovine koje bi trebalo montirati na e-bicikle ili e-skutere za kratke isporuke, na primjer pekara koja želi isporučivati peciva. Track and Trace je sistem koji koriste ca
Praćenje objekata na osnovu otkrivanja boje: 10 koraka
Praćenje objekata temeljenih na otkrivanju boja: Priča Napravio sam ovaj projekt kako bih naučio obradu slika pomoću Raspberry PI i otvorio CV. Kako bih ovaj projekt učinio zanimljivijim, upotrijebio sam dva SG90 servo motora i na njega montirao kameru. Jedan motor koji se koristi za kretanje vodoravno, a drugi motor za kretanje okomito
Klizač kamere za praćenje objekata s rotacijskom osi. 3D ispisano i ugrađeno na RoboClaw DC kontroleru motora i Arduinu: 5 koraka (sa slikama)
Klizač kamere za praćenje objekata s rotacijskom osi. 3D štampano i izgrađeno na RoboClaw DC motornom kontroleru i Arduinu: Ovaj projekat je bio jedan od mojih omiljenih projekata otkad sam spojio svoj interes za snimanje videa sa „uradi sam“. Uvijek sam gledao i želio oponašati one filmske kadrove u filmovima gdje se kamera pomiče po ekranu dok se pomiče kako bi pratila