Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37
U ovom videu; Ručni sklop 3D robota, servo kontrola, kontrola fleks senzora, bežična kontrola s nRF24L01, Arduino prijemnik i izvorni kod predajnika su dostupni. Ukratko, u ovom projektu naučit ćemo kako upravljati robotskom rukom pomoću bežične rukavice.
Korak 1: Video vodič
Uz ovaj tutorial video možete vidjeti sklop robotske ruke i još mnogo toga. Dodao sam video jer su neki dijelovi sklopa robotske ruke vrlo detaljni.
Korak 2: Potreban hardver i alati
Potreban hardver
2x Arduino ploča (Nano) -
2x nRF24L01+ primopredajnik -
2x nRF24L01+ adapter -
5x MG996R Servo -
5x fleksibilni senzor od 4,5 inča -
5x 10k otpornik -
2x 18650 baterija od 3,7 V -
1x 18650 držač baterije -
1x 9V baterija -
1x 9V konektor za bateriju -
1x rukavica -
1x linija žica/pletenica -
3x Mini Breadboard -
Žice za kratkospojnike -
1x guma / guma ili opruga
1x čelična žica ili filament
3x vijak (promjera 8 mm)
Potrebni alati (opcionalno)
Elektronska bušilica + Dremel alat -
Anet A8 3D štampač -
PLA 22M 1.75mm Red Filament -
Pištolj za vruće ljepilo -
Kabelske vezice -
Super brzo ljepilo -
Komplet novčanika s odvijačima -
Podesivi lem -
Stalak za lemljenje -
Solder Wire -
Termoskupljajuća cijev -
Rezač žičanih kabela -
PCB ploča -
Komplet vijaka za matice --https://goo.gl/EzxHyj
Korak 3: 3D modeli šake i podlaktice
Ruka je dio projekta otvorenog koda pod nazivom InMoov. To je robot za 3D štampanje, a ovo je samo sklop ruke i podlaktice.
Za više informacija posjetite službenu web stranicu InMoov. Za više detalja o sastavljanju možete posjetiti stranice "Skice za montažu" i "Pomoć za montažu" na web stranici InMoov.
Zahvaljujući InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/
U ovom projektu se koristi Anet A8 3D štampač. Modeli su štampani najnižim kvalitetom.
Svi 3D dijelovi korišteni u ovom projektu
Korak 4: Sklapanje dijelova
Sklapanje dijelova robotske ruke vrlo je detaljno i složeno, pa za više detalja o sastavljanju možete posjetiti stranice "Skice montaže" i "Pomoć pri montaži" na web stranici InMoov. vrlo je detaljno objašnjeno na web stranici InMoov. Ili možete pogledati video koji sam podijelio.
www.inmoov.fr/assembly-sketchs/
inmoov.fr/hand-and-forarm/
Uzmite u obzir ovaj prijedlog za pravilan kut prsta:
Prilikom sastavljanja prstiju provjerite jesu li dijelovi ispravno usmjereni prije lijepljenja. Držite sve servo motore na 10 ili 170 stepeni prije pričvršćivanja servo -remenica na servo -motore. Prilikom postavljanja servo remenica, držite prste u zatvorenom ili otvorenom položaju (prema vašim uglovima servo). Zatim omotajte servo remenicu dok se žice ili žice pletenice ne rastegnu.
Korak 5: Ručne veze (prijemnik)
- U ovom trenutku, servomotori bi već trebali biti montirani u podlakticu. Da biste ih povezali s napajanjem i Arduinom, možete upotrijebiti malu ploču s pločama.
- Ne zaboravite spojiti negativ na matičnoj ploči na Arduino GND. Svi GND -ovi u krugu moraju biti povezani kako bi radili.
- Preporučujem korištenje adaptera za napajanje za modul nRF24L01+. U suprotnom, komunikacija može biti prekinuta zbog nedovoljne struje.
- Ako naiđete na ove probleme: vibracije u servo motorima, servo motori ne rade, prekid komunikacije i u sličnim situacijama, opskrbite svoju Arduino ploču vanjskim napajanjem (poput USB -a).
- Ako ste koristili različite pinove od pinova prikazanih u nastavku, promijenite ih u kodovima.
Priključci servo motora:
Servo-1 spojite na analogni 01 (A1) Arduina.
Servo-2 spojite na analogni 02 (A2) Arduina.
Servo-3 se povezuje sa analognim 03 (A3) Arduina.
Servo-4 se povezuje sa analognim 04 (A4) Arduina.
Servo-5 se povezuje sa analognim 05 (A5) Arduina.
Priključci nRF24L01 modula:
VCC spojite na +5V Arduina.
GND se povezuje s GND -om Arduina.
CE spojite na digitalni 9 -pinski Arduino.
CSN spojite na digitalni 10 -pinski Arduino.
SCK spojite na digitalni 13 -pinski Arduino.
MOSI se povezuje s digitalnim 11 pinom Arduina.
MISO spojite na digitalni 12 -pinski Arduino.
Korak 6: Spajanje rukavice (odašiljača)
- Savitljivim senzorima je potrebno kolo kako bi bili kompatibilni s Arduinom. Savitljivi senzori su promjenjivi otpornici, pa preporučujem korištenje razdjelnika napona. Koristio sam 10K otpornik.
- Glavna GND (uzemljena) žica spojena na sve pojedinačne GND žice sa senzora povezuje se s GND -om Arduina. +5 V iz Arduina ide na glavnu žicu pozitivnog napona. Žica sa svakog senzora savijanja spojena je na zasebni analogni ulazni pin preko razdjelnika napona.
- Lemio sam kolo na malu tiskanu ploču, onu koja se lako može montirati na rukavicu. Krug možete izgraditi na maloj ploči umjesto na ploči.
- Za krug rukavice možete koristiti 9V bateriju.
- Ako ste koristili različite pinove od pinova prikazanih u nastavku, promijenite ih u kodovima.
Priključci fleks senzora:
Flex-1 spojite na analogni 01 (A1) Arduina.
Flex-2 spojite na analogni 02 (A2) Arduina.
Flex-3 spojite na analogni 03 (A3) Arduina.
Flex-4 spojite na analogni 04 (A4) Arduina.
Flex-5 spojite na analogni 05 (A5) Arduina.
Priključci nRF24L01 modula:
VCC spojite na +5V Arduina.
GND se povezuje s GND -om Arduina.
CE spojite na digitalni 9 -pinski Arduino.
CSN spojite na digitalni 10 -pinski Arduino.
SCK spojite na digitalni 13 -pinski Arduino.
MOSI se povezuje s digitalnim 11 pinom Arduina.
MISO spojite na digitalni 12 -pinski Arduino.
Korak 7: Izvorni kod projekta
Da bi izvorni kod ispravno radio, slijedite preporuke:
- Preuzmite biblioteku RF24.h i premjestite je u mapu Arduino biblioteke.
- Nakon što su senzori savijanja spojeni o rukavicu, pročitajte i zabilježite minimalne i maksimalne vrijednosti koje je svaki senzor savijanja otkrio.
- Zatim unesite ove vrijednosti u kod odašiljača (rukavice).
- Držite sve servo motore na 10 ili 170 stepeni prije pričvršćivanja servo -remenica na servo -motore.
- Prilikom postavljanja servo remenica, držite prste u zatvorenom ili otvorenom položaju (u skladu s vašim položajima servo).
- Zatim omotajte servo remenicu dok se žice pletenice ne rastegnu.
- Pomaknite sve prste u zatvoreni i otvoreni položaj provjeravajući servo motore jedan po jedan.
- Zatim nabavite najbolje kutove za servo motore (servo kutevi dok su prsti zatvoreni i otvoreni).
- Unesite uglove servo motora i vrijednosti osjetnika savijanja prema kodu odašiljača na sljedeći način.
fleksibilni senzor min. vrijednost, senzor savijanja max. vrijednost, servo min. kut, servo max. ugao
(flex_val = mapa (flex_val, 630, 730, 10, 170);
- Postoji samo jedna promjena u izvornom kodu prijemnika. Koji senzor savijanja u odašiljaču će kontrolirati koji servo motor u prijemniku? Na primjer, poruka [0] šalje podatke x senzora-5. Ako želite upravljati servo motorom-5 sa fleksibilnim senzorom-5, to možete učiniti upisivanjem 'servo-5.write (poruka [0])'.
- Ako ste koristili različite pinove od pinova prikazanih u krugu, promijenite ih u oba koda.
Znam da je zadnji dio malo složen, ali ne zaboravite: nema teškoća! Možeš ti to! Samo razmislite, istražite, vjerujte sebi i pokušajte.