Robotska ruka sa bežičnom rukavicom - NRF24L01+ - Arduino: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08

U ovom videu; Ručni sklop 3D robota, servo kontrola, kontrola fleks senzora, bežična kontrola s nRF24L01, Arduino prijemnik i izvorni kod predajnika su dostupni. Ukratko, u ovom projektu naučit ćemo kako upravljati robotskom rukom pomoću bežične rukavice.

Korak 1: Video vodič

Uz ovaj tutorial video možete vidjeti sklop robotske ruke i još mnogo toga. Dodao sam video jer su neki dijelovi sklopa robotske ruke vrlo detaljni.

Korak 2: Potreban hardver i alati

Potreban hardver

2x Arduino ploča (Nano) -

2x nRF24L01+ primopredajnik -

2x nRF24L01+ adapter -

5x MG996R Servo -

5x fleksibilni senzor od 4,5 inča -

5x 10k otpornik -

2x 18650 baterija od 3,7 V -

1x 18650 držač baterije -

1x 9V baterija -

1x 9V konektor za bateriju -

1x rukavica -

1x linija žica/pletenica -

3x Mini Breadboard -

Žice za kratkospojnike -

1x guma / guma ili opruga

1x čelična žica ili filament

3x vijak (promjera 8 mm)

Potrebni alati (opcionalno)

Elektronska bušilica + Dremel alat -

Anet A8 3D štampač -

PLA 22M 1.75mm Red Filament -

Pištolj za vruće ljepilo -

Kabelske vezice -

Super brzo ljepilo -

Komplet novčanika s odvijačima -

Podesivi lem -

Stalak za lemljenje -

Solder Wire -

Termoskupljajuća cijev -

Rezač žičanih kabela -

PCB ploča -

Komplet vijaka za matice --https://goo.gl/EzxHyj

Korak 3: 3D modeli šake i podlaktice

Ruka je dio projekta otvorenog koda pod nazivom InMoov. To je robot za 3D štampanje, a ovo je samo sklop ruke i podlaktice.

Za više informacija posjetite službenu web stranicu InMoov. Za više detalja o sastavljanju možete posjetiti stranice "Skice za montažu" i "Pomoć za montažu" na web stranici InMoov.

Zahvaljujući InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

U ovom projektu se koristi Anet A8 3D štampač. Modeli su štampani najnižim kvalitetom.

Svi 3D dijelovi korišteni u ovom projektu

Korak 4: Sklapanje dijelova

Sklapanje dijelova robotske ruke vrlo je detaljno i složeno, pa za više detalja o sastavljanju možete posjetiti stranice "Skice montaže" i "Pomoć pri montaži" na web stranici InMoov. vrlo je detaljno objašnjeno na web stranici InMoov. Ili možete pogledati video koji sam podijelio.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Uzmite u obzir ovaj prijedlog za pravilan kut prsta:

Prilikom sastavljanja prstiju provjerite jesu li dijelovi ispravno usmjereni prije lijepljenja. Držite sve servo motore na 10 ili 170 stepeni prije pričvršćivanja servo -remenica na servo -motore. Prilikom postavljanja servo remenica, držite prste u zatvorenom ili otvorenom položaju (prema vašim uglovima servo). Zatim omotajte servo remenicu dok se žice ili žice pletenice ne rastegnu.

Korak 5: Ručne veze (prijemnik)

• U ovom trenutku, servomotori bi već trebali biti montirani u podlakticu. Da biste ih povezali s napajanjem i Arduinom, možete upotrijebiti malu ploču s pločama.
• Ne zaboravite spojiti negativ na matičnoj ploči na Arduino GND. Svi GND -ovi u krugu moraju biti povezani kako bi radili.
• Preporučujem korištenje adaptera za napajanje za modul nRF24L01+. U suprotnom, komunikacija može biti prekinuta zbog nedovoljne struje.
• Ako naiđete na ove probleme: vibracije u servo motorima, servo motori ne rade, prekid komunikacije i u sličnim situacijama, opskrbite svoju Arduino ploču vanjskim napajanjem (poput USB -a).
• Ako ste koristili različite pinove od pinova prikazanih u nastavku, promijenite ih u kodovima.

Priključci servo motora:

Servo-1 spojite na analogni 01 (A1) Arduina.

Servo-2 spojite na analogni 02 (A2) Arduina.

Servo-3 se povezuje sa analognim 03 (A3) Arduina.

Servo-4 se povezuje sa analognim 04 (A4) Arduina.

Servo-5 se povezuje sa analognim 05 (A5) Arduina.

Priključci nRF24L01 modula:

VCC spojite na +5V Arduina.

GND se povezuje s GND -om Arduina.

CE spojite na digitalni 9 -pinski Arduino.

CSN spojite na digitalni 10 -pinski Arduino.

SCK spojite na digitalni 13 -pinski Arduino.

MOSI se povezuje s digitalnim 11 pinom Arduina.

MISO spojite na digitalni 12 -pinski Arduino.

Korak 6: Spajanje rukavice (odašiljača)

• Savitljivim senzorima je potrebno kolo kako bi bili kompatibilni s Arduinom. Savitljivi senzori su promjenjivi otpornici, pa preporučujem korištenje razdjelnika napona. Koristio sam 10K otpornik.
• Glavna GND (uzemljena) žica spojena na sve pojedinačne GND žice sa senzora povezuje se s GND -om Arduina. +5 V iz Arduina ide na glavnu žicu pozitivnog napona. Žica sa svakog senzora savijanja spojena je na zasebni analogni ulazni pin preko razdjelnika napona.
• Lemio sam kolo na malu tiskanu ploču, onu koja se lako može montirati na rukavicu. Krug možete izgraditi na maloj ploči umjesto na ploči.
• Za krug rukavice možete koristiti 9V bateriju.
• Ako ste koristili različite pinove od pinova prikazanih u nastavku, promijenite ih u kodovima.

Priključci fleks senzora:

Flex-1 spojite na analogni 01 (A1) Arduina.

Flex-2 spojite na analogni 02 (A2) Arduina.

Flex-3 spojite na analogni 03 (A3) Arduina.

Flex-4 spojite na analogni 04 (A4) Arduina.

Flex-5 spojite na analogni 05 (A5) Arduina.

Priključci nRF24L01 modula:

VCC spojite na +5V Arduina.

GND se povezuje s GND -om Arduina.

CE spojite na digitalni 9 -pinski Arduino.

CSN spojite na digitalni 10 -pinski Arduino.

SCK spojite na digitalni 13 -pinski Arduino.

MOSI se povezuje s digitalnim 11 pinom Arduina.

MISO spojite na digitalni 12 -pinski Arduino.

Korak 7: Izvorni kod projekta

Da bi izvorni kod ispravno radio, slijedite preporuke:

• Preuzmite biblioteku RF24.h i premjestite je u mapu Arduino biblioteke.
• Nakon što su senzori savijanja spojeni o rukavicu, pročitajte i zabilježite minimalne i maksimalne vrijednosti koje je svaki senzor savijanja otkrio.
• Zatim unesite ove vrijednosti u kod odašiljača (rukavice).
• Držite sve servo motore na 10 ili 170 stepeni prije pričvršćivanja servo -remenica na servo -motore.
• Prilikom postavljanja servo remenica, držite prste u zatvorenom ili otvorenom položaju (u skladu s vašim položajima servo).
• Zatim omotajte servo remenicu dok se žice pletenice ne rastegnu.
• Pomaknite sve prste u zatvoreni i otvoreni položaj provjeravajući servo motore jedan po jedan.
• Zatim nabavite najbolje kutove za servo motore (servo kutevi dok su prsti zatvoreni i otvoreni).
• Unesite uglove servo motora i vrijednosti osjetnika savijanja prema kodu odašiljača na sljedeći način.

fleksibilni senzor min. vrijednost, senzor savijanja max. vrijednost, servo min. kut, servo max. ugao

(flex_val = mapa (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Postoji samo jedna promjena u izvornom kodu prijemnika. Koji senzor savijanja u odašiljaču će kontrolirati koji servo motor u prijemniku? Na primjer, poruka [0] šalje podatke x senzora-5. Ako želite upravljati servo motorom-5 sa fleksibilnim senzorom-5, to možete učiniti upisivanjem 'servo-5.write (poruka [0])'.
• Ako ste koristili različite pinove od pinova prikazanih u krugu, promijenite ih u oba koda.

Znam da je zadnji dio malo složen, ali ne zaboravite: nema teškoća! Možeš ti to! Samo razmislite, istražite, vjerujte sebi i pokušajte.