Napravite robota koji izbjegava zid!: 6 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08

Cilj: Stvoriti od nule radnog robota koji može izbjeći zidove i prepreke. Jeste li ikada željeli napraviti robota koji bi zaista mogao nešto učiniti, ali nikada niste imali vremena ili znanja za to? Ne bojte se više, ovo uputstvo je samo za vas! Pokazat ću vam korak po korak kako napraviti sve potrebne dijelove i programe za pokretanje vlastitog robota. Prvi put sam bio inspiriran za izgradnju robota kad sam imao deset godina, i vidio sam Lost in Space, s tim poznatim robotom B-9, želio sam ga! Pa šest godina kasnije konačno sam sagradio radnog robota, njegovo ime- Walbot, naravno! Da biste saznali više … Idite na prvi korak.

Korak 1: Prikupite potrepštine

Sada je pravo vrijeme da naručite i sakupite neke stvari koje će vam trebati za ovaj projekt. "Mozak" Walbota je Atmelov mikrokontroler zvan Atmega168, vrlo je brz, jednostavan za korištenje i jeftin, pa ću to koristiti u ovom projektu. Ako više volite koristiti PIC ili druge mikrokontrolere, to je u redu, međutim ne mogu vam pomoći oko koda! Pošto mi nije bilo potrebno gubiti vrijeme na izradu prototipne ploče za Atmega168, kupio sam USB Arduino; vrlo je jednostavan za korištenje, podržava USB, već je učitao pokretački program, prilično jeftin i ima besplatni softver za programiranje sličan C ++. Pa dosta tog razgovora, nastavimo s onim što će vam trebati! napomena: ovo su samo cijene koje sam pronašao u brzom pretraživanju. Ako bolje pogledate, vjerojatno ćete pronaći bolje cijene negdje drugdje, a i DIgiKey veze mogu biti neispravne ili isteći, samo potražite opis dijela i cijenu koja odgovara onoj ovdje navedene. Dijelovi: Arduino USB ploča- 34,95 USD LV-EZ1 Ultrazvučni daljinomer- 25,95 USD X 54: 1 16-milimetarski prijenosnik sa zupčanikom, FF-050- 13,80 USD X Pakiranje od 4 baterije za napajanje NiMH AA- 4,859 USDVolt Energizer NiMH baterija- 8,999 USD x 3 mm, aluminijski ležaj držač baterije (DigiKey dio # SBH -331AS -ND - 0,982,1 x 5,5 x 9 mm Utikač za istosmjerno napajanje pod pravim kutom - 0,952 USD X Kondenzatori za suzbijanje buke - 0,50 USD L298 dvostruki puni H -most - BESPLATNI UZORAK! 12 "X12" list od 1/ 4 "Lexan polikarbonat - 16,363 USD X Aluminijski 1" 8-32 zastoji - 0,454 USD X 2-56 X 1/4 VIJAK S KAPICOM SA DUGMOM - 0,37 USD KUTIJA od 100 4-40 X 3/8 VIJAKI SA DUGOM KAPOM - 5,40 USD X 8-32 X 3 /8 VIJAKA SA KAPICOM - 0,29 USDNeoprenska pjenasta guma - 3 "D x 0,75" W (par) - 5,36 USD Montažno čvorište - 3 mm (par) - 8,009 USDVolt obujmica za bateriju (DigiKey dio # 234K -ND) Odvojna zaglavlja - 2,952 USD crvena 2 zelena i 1 žuta LED dioda od 3 mm-ukupno 2,20 USD ND i P10KBACT -ND) - 0,34 USD Ping Pong lopta ili druga mala kugla s niskim trenjem za kotač - besplatno ???? Arduino štitnik sklopa po narudžbi, pogledajte korak 4 Opcionalno / Ako ste potpuni početnik: Kombinirani silikonski kabel sa 22 žice za veliki niz - 16,80 USD Polarizirani konektori kako bi stvari izgledale uredno, trebat će vam presavijene igle, 4X 2 -pinski zaglavlje i kućište, 4 -pinski zaglavlje i kućište - 6,45 USD Velcro za lijepljenje stvari na podlogu Alati Ovo su predloženi alati koje morate imati za ovaj projekt. Možete kupiti ili posuditi ili upotrijebiti nešto drugo za istu svrhu. Tračna pila za rezanje Lexan baze i raznih dijelova. Bušilica za bušenje ravnih rupa u podlozi Lexan. Set za slavine i matrice za urezivanje rupa u bazi Lexan. Dobro lemilica za lemljenje različitih dijelova na robotu. Digitalni multimetar za uklanjanje grešaka u električnim komponentama. Skidači žicaKliješta s iglastim nosom za hvatanje i prešanje konektora

Korak 2: Izrada baze

U redu, sada kada ste prikupili sve potrebne dijelove potrebne za izradu Walbota, vrijeme je za početak. Prije svega, moram vas upozoriti da će biti potrebna upotreba različitih električnih alata, neću ulaziti u pravilnu upotrebu njihovog sigurnog rukovanja jer pretpostavljam da već znate kako to učiniti; Ne preuzimam odgovornost za bilo kakve glupe greške, poput odsijecanja prsta na traci, koje napravite. Upozoreni ste! Za početak sam većinu posla obavio umjesto vas! JEJ. To bi uključivalo nekoliko mjeseci ponovnog istraživanja i dizajniranja ovog projekta, što bi trebalo učiniti za svakog robota koji nakon toga planirate izgraditi. Napravio sam 3D model Walbota u besplatnom programu pod nazivom SketchUp od Google -a (hvala Google), moj model walbota možete preuzeti iz Google 3D skladišta ovdje (napomena: možda postoje neke razlike u tipu motora, a neke od komponente nedostaju poput štitnika kola na vrhu Arduina, žice … Ažuriraću model kada budem imao vremena). Korak 1: Ovdje preuzmite Wordov dokument vodiča za rezanje i bušenje i odštampajte ga. Nakon što se odštampa, provjerite je li široka 6 "i duga 5,5". Sada odrežite dodatnu donju polovicu neoštampanog na papiru tako da imate šablon otprilike 8 1/2 "x 6" i pomoću neke vrste ljepila ili polutrajnog ljepila ili dvostruke ljepljive trake montirajte oba predloška na Lexan list. Korak 2: Izrežite Lexan bazu pomoću tračne pile, prateći liniju predloška što je moguće bliže. Da biste olakšali, izrežite mali reljefni prorez po obodu kako biste oslobodili područje na kojem radite bez brige o vezivanju oštrice. Kad završite, možete upotrijebiti brusni papir za izglađivanje rubova ako vam rezovi nisu ispali savršeno. Korak 3: Preko bušilice upotrijebite bušilicu #29 da napravite rupe za odstupanja 8-32, i bušilicu #43 za izradu rupa za blokove ležajeva motora veličine 4-40 i vijke za Arduino. Prilikom bušenja obavezno upotrijebite malo WD-40 ili vode kao mazivo za održavanje polikarbonata (Lexan) hladnim. Izborno: ne nalazi se na predlošku, već kako bi stvari bile urednije, ako imate veliki bit za tvrdoću od 1 inča ili druga velika svrdla, korisno je izbušiti rupu upravo tamo gdje se dvije linije križaju na TOP sloju. Ovo omogućava području za usmjeravanje žica od gornjeg sloja do donjeg sloja. Ja sam to uradio na svom i to ćete učiniti vidi na slici, ali nije potrebno. Korak 4: Koristeći slavinu 4-40 koju ste kupili u setu, pažljivo dodirnite rupe koje ste izbušili bušilicom #43. Zatim pomoću slavine 8-32 učinite isto za 3 rupe koje ste izbušili za odstupanja bušilicom #29. Ako ne znate kako provući materijale slavinom, naučite kako ovdje. Koristim akumulatorsku bušilicu, ali se ne preporučuje ako ste tek početnik. Korak 5: Pomoću goo gone ili drugog sredstva za uklanjanje ljepila uklonite šablone za bušenje i rezanje i operite lexan bez otisaka prstiju i masti.

Korak 3: Sastavite robota

Sada je vrijeme da sastavite robota, koristeći stvari koje smo ranije kupili i baze koje ste napravili u posljednjem koraku. Korak 1: Pričvrstite držače od 8 do 32 inča na 3 rupe koje ste izbušili i provukli. Na slici sam privremeno stavio kapice na krajeve zastoja jer su predugi, ali preporučujem da ih odrežete poput Dremelovog alata. Korak 2: Postavite gornju Lexan bazu na odstojnike, a koristeći 8- 32 vijka koje imate, pričvrstite vrh na nosače. Napomena: pokušaj umetanja metalnih vijaka u plastiku može biti težak, da biste olakšali, utrljajte malo parafinskog (svijećnog) voska na niti i trebali bi glatko ući. Korak 3: Sada bi bilo dobro vrijeme za lemljenje kabela i kondenzatora na motore. Idite ovdje kako biste saznali kako lemiti kondenzatore na motore. Korak 4: Pričvrstite ležajne blokove na motore pomoću 2-56 vijaka koje imate. Obavezno upotrijebite 2 vodoravna otvora tako da kotači budu postavljeni paralelno jedan s drugim (ako okomito postavite vijke, glava zupčanika može se pomaknuti samo naprijed -natrag, ali dovoljno da ne može ići ravno). Korak 5: Trebalo bi biti dovoljno prostora da se ležajni blokovi okomito podignu i gurnu/pomiču na mjesto između gornjeg i donjeg sloja. Sada ih postavite na mjesto umetanjem i uvrtanjem svih 4-40 vijaka sa zatvaračem u odgovarajuće rupe. Korak 6: Sada uzmite LV-MAX Sonarni modul i zalemite 4 žice na njega, kroz AN, RX, +5 i GND rupe. Sada za nju pronađite ili napravite nosač za 90 stepeni. Koristio sam preostali komad Lexana, izrezao traku 1 "sa 2", zagrijao je u maloj pećnici dok nije postala savitljiva i savio ugao od 90 stepeni u sredini. Zatim možete ili izbušiti još nekoliko rupa u nosaču, što odgovara otvorima za montažu u modulu Sonar, kako biste ga montirali; ili možete koristiti samo dvostranu ljepljivu pjenu; ili upotrijebite čičak traku za pričvršćivanje na nosač, a nosač na bazu robota. Korak 7: Za svoj Walbot koristio sam stare kotače Cpasella i za njih sam napravio prilagođene glavčine na tokarilici. To znači da ako dobijete kotače i glavčine sa popisa dijelova, vaš će robot izgledati malo drugačije. Ako možete pronaći/napraviti lakše kotače s otvorom od 3 mm, ohrabrujem vas da to učinite. U svakom slučaju, uzmite kotač i montirajte glavčinu na njega vijcima koje oni pružaju, a zatim ga pričvrstite na osovinu motora od 3 mm pomoću superljepila ili epoksida. Korak 8: Montirajte Arduino ploču na gornju podlogu pomoću vijaka 4-40. Ako možete dobiti kratke zastoje od 4 do 40, koje bi bilo najbolje upotrijebiti, ako ne samo upotrijebite podloške ili mali dio slame kako biste ga podigli s gornje baze nekoliko milimetara. Korak 9: Priključite bateriju od 9 V i 2 AA baterije držači na odgovarajuća mjesta koristeći čičak. Koristim čičak jer je jak, ali vam ipak omogućuje da ih uklonite kad se trebaju napuniti. 9Volt bi trebao biti montiran na gornji nivo ispred Arduina. Dva AA držača baterija trebaju ići iza motora (samo pogledajte 3D model u SketchUpu da vidite gdje sve ide). Kratka napomena o baterijama, pobrinite se da koristite 1,2 voltne AA punjive ćelije (većina punjivih NiMH je 1,2 V), ako koristite standardne luge od 1,5 volta koje bi mogle oštetiti motore jer nisu ocijenjene na 9 volti (6 baterija * 1,5 volti = 9 pri čemu je 6*1,2 = 7,2 volti) Korak 10: Vrijeme je za dodavanje "trećeg kotača" AKA kotača AKA pola loptice za stolni tenis ili druge sfere s površinom površine iste veličine kao i loptica za ping pong. Uzmite bilo koju od dvije gore spomenute stvari i podijelite je na dvije, možete upotrijebiti svoj omiljeni alat za cijepanje, bilo da je to nožna pila ili giljotina … Sada je ostalo samo da je napunite nečim poput vrućeg ljepila (to sam ja koristila) i zalijepite je bazu donjeg sloja. Na slici možete vidjeti gdje sam stavio svoj, to zapravo nije važno samo ako pruža podršku za druga dva kotača. 11. korak: Potapšajte se po leđima, radite dobro i prošli ste više od pola puta. Ajmo na elektroniku!

Korak 4: Dodavanje električnog mozga

U redu, završili ste s mehaničkim dijelom ovog projekta, vrijeme je da Franken-robotu date mozak! Videćete u prvom koraku da sam vas uputio na ovaj korak za štitnik kola. Arduino sam po sebi ne može učiniti ništa za ovog robota osim procesa i izlaznih podataka u signalu visokog (1) ili niskog (0) 0-5 volti. Nadalje, mikrokontroleri ne mogu napajati stvari poput motora i releje potrebne struje. Ako pokušate pokrenuti motor s Atmega168, najvjerojatnije ćete dobiti samo dim i besplatni vatromet. Pa kako ćemo onda kontrolirati motore sa zupčanikom koje biste mogli pitati? Surveyyyyy kaže- H-most! Neću ovdje trošiti vrijeme kako bih objasnio šta je H-most, ako želite saznati više o njima. Za sada sve što trebate znati je da će H-Bridge primiti visoki ili niski signal iz mirkokontrolera i napajati naše motore iz izvora napajanja AA baterija koje mu dajemo. Štit sklopa, kako ih naziva zajednica Arduino, bit će PCB (štampana ploča) koja će počivati na vrhu Arduina i priključivati se na njega pomoću zaglavlja. Ovom štitu ćemo dodati komponente poput L298 H-mosta, neke LED diode i ultrazvučne žice senzora. Još jednom sam za vas obavio većinu posla, provodeći sate izrađujući PCB našeg štita u PCB CAD programu pod nazivom Eagle. Za nabavku vlastitog profesionalno izrađenog štitnika sklopa idite na BatchPCB. BatchPCB je izdavač Spark Fun Electronics, a oni su specijalizirani za primanje malih narudžbi od ljudi poput vas i mene po vrlo povoljnoj cijeni. Zatim napravite tamo račun kako biste mogli naručiti moj štit, a zatim nabavite https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip datoteku (također na dnu ove slike set) koji sadrži zlatnih 7 datoteka koje su im potrebne: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS i TXT vodič za bušenje. Pogledajte dvije slike u nastavku kao referencu, ali u osnovi kliknite "Otpremi novi dizajn" u gornjem oknu zadataka na web mjestu, a odatle ćete jednostavno pronaći i učitati cijelu Zip datoteku, a zatim provjerite sliku kako biste bili sigurni da su svi slojevi su na mjestu gdje trebaju biti, kliknite Pošalji, zatim odaberite oblačić Eagle PCB, a zatim ponovo pošaljite. Poslat će vam e -poruku s natpisom da je prošao DRC bot i imat će vezu na koju možete kliknuti da je dodate u košaricu, a zatim je samo naručite. Košta oko 30 USD i traje oko 1-2 sedmice, ovisno o tome kada im ih pošaljete i koju dostavu dobijete. Ako se već dobro snalazite s elektronikom i mislite da možete sami napraviti na ploči za izradu prototipa (ovo sam učinio privremeno), ili ako volite urezivati vlastite PCB -e, nastavite, ali ne raspravljam kako to učiniti jer će gubiti vrijeme i prostor. Ako odaberete da sami napravite, ovdje možete dobiti samo shemu, malo je prepuna i neuredna pa budite oprezni. Oh, i dodatna napomena na PCB -u ima neke moje grafite na sitotisku, pa nemojte misliti da su momci iz tvornice PCB -a pisali činjenice Chucka Norrisa na vašu ploču! Pa premotajmo unaprijed otprilike tjedan dana i pretpostavimo da upravo držite ploču … Korak 1: Uvjerite se da su rupe za Arduino zaglavlja poravnane s rupama za iglice zaglavlja na štitu. Zbog moje greške, morat ćete saviti neke pinove na L298 H-mostu unatrag kako bi se uperili u rupe na štitu. Izvini zbog toga. Zagrijte lemilicu i pripremite se za neko veliko lemljenje! Ako ne znate ili ste zarđali u načinu lemljenja, pogledajte ovu stranicu kompanije Spark Fun. Korak 2: Lemite muške iglice zaglavlja na ploču. Kako biste bili sigurni da dobro pristaju, predlažem da prvo zalijepite muške glave u Arduino, a zatim postavite štit preko njih; i lemite ih. Korak 3: Sada lemite L298 H-most na štit i ostale komponente (LED diode, pinovi polariziranih konektora, otpornici i diode). PCB bi trebao biti prilično jasan o tome gdje sve ide, zbog sloja sitotiska na vrhu. Sve diode su 1N5818 i pazite da traku na diodi uskladite s trakom na sitotisku. R1 i R2 su 2.2K otpornici, R3 i R4 su 47K otpornici, a R5 je 10K otpornik. LED diode 1 i 3 zelene su za označavanje kretanja motora prema naprijed, a LED diode 2 i 4 crvene za označavanje kretanja motora unatrag. LED 5 je indikator prepreke i pokazuje kada sonar uoči prepreku u svojoj programiranoj granici. Dodatna mjesta za skakače su tu da nam ostave mogućnost da ubuduće ažuriramo Walbot različitim senzorima. Korak 4: Ako lemite žice direktno na ploču, preskočite korak 5. Ako koristite polarizirane pinove konektora, preskočite OVAJ korak. Lemljenje žica direktno na štit nije tako uredno, ali je mnogo brže i jeftinije. Sada biste trebali imati 4 žice za oba motora, 4 žice koje dolaze iz AA baterija i 4 žice koje izlaze iz sonara. Učinimo prvo baterije. Pogledajte drugu sliku za dijagram gdje možete lemiti žice. Sada kada je to gotovo, lemite lijeve žice motora na MOT_LEFT rupe označene na PCB -u, a DESNE žice motora na MOT_RIGHT rupe (redoslijed nije bitan, to možemo kasnije popraviti softverom). Za sonar bi trebale biti male oznake ispred rupa SONAR na PCB -u. Uskladite svoju GND žicu sa GND rupom, 5V žicu sa VCC rupom, RX žicu sa Enab rupom i AN žicu sa Ana1 rupom. Tada biste trebali završiti sa žicama! Korak 5: Ako koristite polarizirane pinove konektora za žice na ploči i ne znate kako ih koristiti, pročitajte ih ovdje. Sada lemite sve muške polarizirane konektore na odgovarajući broj rupa. Pogledajte donji dijagram kako biste vidjeli gdje zalijepiti presavijene igle u utore kućišta, tako da se poravnaju kako je prikazano. Zatim učinite polarizirano kućište konektora za lijevu i desnu žicu motora, nije važno kojim redoslijedom žice idu sve dok lijevo ide do MOT_LEFT, a desno do MOT_RIGHT (možemo popraviti na koji način robot ide u softveru). Na kraju učinite žice sonara pazeći da žice poravnate / orijentirate tako da vaša žica GND ide do rupe GND, žica od 5 V do rupe VCC, žica RX do rupe Enab, a žica AN do rupe Ana1. Nakon što ih prešate, ožičite i spojite zajedno, trebali biste završiti sa žicama! Korak 6: Sada morate moći napajati Arduino koristeći svoju bateriju od 9 V (zapravo 7,2 V). Pomoću 9Volt spojnice otvorite utičnicu za napajanje i lemite POZITIVNO CRVENU ŽICU NA CENTARSKU KARTICU i lemite crnu gorund žicu na jezičak koji ide do vanjskog metalnog dijela. Ovo je kritično kako biste bili sigurni da je središnji / unutarnji otvor pozitivan. Ako ovo promijenite, mikrokontroler najvjerojatnije neće učiniti ništa osim zagrijavanja, dimljenja ili eksplozije. Ako ste slučajno ispržili svoju Atmegu168, ovdje možete nabaviti novu, ali ćete morati ponovo upaliti pokretački program. Kako biste saznali kako to učiniti, provjerite na Arduino forumu. Za sada bi trebalo završiti svu elektroniku! Sada su ostale samo jednostavne stvari!

Korak 5: Programiranje Walbota

Dakle, obavili ste sve vanjske mehaničke i električne radove, sada je vrijeme da naučite Walbota da izbjegava zidove. Preuzmite besplatni program Arduino i instalirajte ga zajedno s USB upravljačkim programima u mapu Drivers. Ovdje preuzmite program koji sam napisao za Walbot i otvorite ga u programu Arduino. Zatim želite sastaviti kôd klikom na gumb za reprodukciju (bočni trokut) koji kaže provjeri lijevo kada zadržite pokazivač miša iznad njega. Kad završi sa sastavljanjem, upotrijebite USB kabel za priključivanje Arduina. Sam Arduino može se napajati pomoću USB kabela reguliranih 5 volti. Odmah pored srebrnog USB priključka na Arduinu, trebao bi postojati kratkospojnik (mali crni komad plastike i metala koji povezuje dva od tri pina koji strše prema gore), pazite da napajanje ploče preko USB -a bude postavljeno najbliži USB priključku (ispod džamperske iglice trebaju biti dvije oznake, desno je USB, lijevo bi trebalo reći EXT, za sada ga želite na USB -u). Dakle, kad priključite USB kabel u Arduino ploču, zelena LED dioda za napajanje ispod štita PCB -a koju smo napravili trebala bi svijetliti, a žuta LED indikator na vrhu trebala bi zasvijetliti jednom ili dvaput. Napomena: Ako se zelena LED dioda za napajanje na Arduino ploči ne upali, izvucite USB kabel i ponovo provjerite kratkospojnik, te je li USB kabel priključen na vaše računalo! Trebali ste već sastaviti kôd u programu Arduino, pa sada kliknite gumb za postavljanje i on bi trebao početi otpremati na Arduino ploču (možete vidjeti narančaste LED diode TX i RX kako trepere na Arduino ploči ako se to događa). Ako dobijete grešku da ne reagira, prvo pritisnite tipku za poništavanje na Arduino ploči (mali DIP prekidač, nakon što pritisnete ovo, imate otprilike 6 sekundi za učitavanje koda prije ponovnog pokretanja), ako i dalje ne radi, provjerite jeste li ispravno instalirali USB upravljačke programe (oni se nalaze u mapi upravljačkih programa u mapi Arduino koju ste preuzeli). Ako i dalje ne možete uspjeti, obratite se na Arduino forum i zatražite pomoć, oni vas mogu provesti kroz ono što trebate učiniti. Ako je sve prošlo dobro, vaš se program trebao pokrenuti za otprilike 10 sekundi, a ako se AA baterije napune i instaliraju, motori bi se trebali uključiti, a ako sonar otkrije nešto unutar 16 inča, upalit će se žuta lampica i desni kotač će promijeniti smjer na pola sekunde. Sada možete iskopčati USB kabel, prebaciti kratkospojnik na EXT, priključiti utičnicu za napajanje i staviti je na tlo. Ako ste do sada sve radili kako treba, sada ćete imati svoju prepreku koja izbjegava robota! Ako imate bilo kakvih pitanja ili komentara (ili ako sam izostavio nešto kritično što sam vjerovatno i uradio), ostavite mi poruku u polju za komentare. Također, ako imate bilo kakvih pitanja vezanih za robote, predlažem da se pridružite Forumu robotskih foruma čiji sam član, i jedan od ljudi bit će sretan odgovoriti na vaša pitanja! Happy Roboting!

Korak 6: Dodavanje infracrvenih senzora

Dakle, sada imate robota koji radi … ali može skrenuti samo udesno i još uvijek ima dobre šanse da naleti na stvari. Kako da to popravimo? Pomoću dva bočna senzora. Budući da bi nabavka još dva ultrazvučna senzora bila vrlo skupa, a da ne spominjemo pretjerivanje, koristit ćemo dva Sharp GP2Y0A21YK senzora za mjerenje udaljenosti. Oni su širokog kuta pa će nam omogućiti veće vidno polje. Kad smo koristili samo ultrazvučni senzor, prag je bio 16 inča, ovo je puno prostora, ali bilo je potrebno. Kao što možete vidjeti na donjoj slici, sonar će otkriti područje širine Walbota kada je udaljeno oko 16 inča. Ali da je Walbot u kutu (sa zidom s desne strane), otkrio bi zid ispred sebe, ali bi se zatim skrenuo u zid s njegove desne strane i zaglavio. Međutim, ako imamo dva infracrvena senzora udaljenosti s obje strane sonara, možemo gotovo eliminirati mrtve točke sonara. Dakle, sada kada Walbot zađe u ugao može odlučiti: 1. ako postoji prepreka ispred i s desne strane, skrenite lijevo. 2. ako postoji prepreka ispred i s lijeve strane, skrenite desno 3. ako postoji prepreka ispred, s desne i lijeve strane okrenite se. Postoji i nešto što još nismo spomenuli, a to su slabosti svakog senzora. Sonar koristi zvuk za izračunavanje onoga što ga čeka, ali što ako je usmjeren na nešto što ne odražava dobro zvuk, poput jastuka? Infracrveno zračenje koristi svjetlo (ne možemo ga vidjeti) da vidi je li nešto ispred njega, ali što ako je usmjereno na nešto obojeno u crno? (Crna nijansa je odsustvo svjetla, teoretski ne reflektira svjetlost.) Zajedno, ova dva senzora mogu se međusobno riješiti slabosti, pa bi jedini način na koji bi Walbot propustio nešto ispred sebe bio da je to crni zvuk koji apsorbira svjetlost materijal. Možete vidjeti kako ova dva mala dodatka mogu iznimno pomoći Walbotu. Sada dodajmo ove senzore u Walbot. Korak 1. Uzmite senzore! Stavio sam vezu da ih dobijem iznad ovoga. Predlažem i da nabavite 3-pinski JST kabel za oštre senzore jer ih je drugdje prilično teško pronaći. Sada preskočite tjedan dana unaprijed kad ih UPS isporuči i prijeđite na posao. Prvo vam treba način da ih montirate. Morat ćete za njih napraviti montažni držač, ja sam svoj napravio od aluminijske trake, ali to nije važno. Možete pokušati kopirati oblik moje zagrade, sve funkcionira sve dok stane i drži je na mjestu. Korak 2: Pričvrstite senzor na držač. Odvijte dva gornja prednja vijka sa zatvaračem 8-32 toliko da ostane prostora između postolja i postolja. Postavite senzor na mjesto i ponovno ga pričvrstite. Korak 3: povucite žice do vrha. Na vašem PCB štitu postoje dva seta od 3 rupe na prednjoj strani ploče označene INFRA1 i INFRA2. Lemiti crvenu žicu na rupu sa oznakom VCC (rupa najbliža IN -u u INFRA -i), lemiti crnu žicu na srednju rupu i lemiti belu žicu na poslednju rupu sa oznakom Ana2 ili Ana3 (rupa najbliža RA -u u INFRA -i). Takođe možete izabrati da koristite polarizovane pinove konektora umesto da lemite žice direktno na ploču. Korak 4: Preuzmite ovaj kod koji uključuje dodatne funkcije pomoću Sharp infracrvenih senzora. Sastavite i prenesite ovo na svoj Walbot i trebalo bi biti pametnije nego ikad! Napomena: Nisam imao puno vremena za isprobavanje novog koda, pa ako netko nađe nešto loše u njemu ili vidi način da ga poboljša, samo ostavite komentar.