Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-13 06:57
Zdravo svima, Ovo je moj prvi humanoidni robot, napravljen od PVC pjene. Dostupan je u različitim debljinama. Ovdje sam koristio 0,5 mm. Ovaj robot sada može samo hodati kad sam ga uključio. Sada radim na povezivanju Arduina i Mobilea putem Bluetooth modula. Već sam napravio aplikaciju poput Cortane i Siri za Windows Phone koja je dostupna u trgovini aplikacija https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Nakon uspješnog povezivanja oboje, mogu upravljati glasom naredbu u Windows Phone -u.
Proveo sam mnogo mjeseci u rješavanju problema s prekomjernom težinom baterije i završio s epskim neuspjehom zbog problema s budžetom. Na kraju sam odlučio dati napajanje iz vanjske olovne baterije.
Pogledajmo kako sam shvatio savršen dizajn tijela za robota.
Korak 1: Pokušaji i greške pri dizajniranju modela
U početku nemam pojma o snazi servo motora i elektronike koja se bavi baterijama i krugovima. Prvo sam planirao robota u prirodnoj veličini za otprilike 5 do 6 stopa. Nakon gotovo 6 ili 7 pokušaja shvatio sam maksimalni okretni moment servo -a i smanjio ukupnu visinu robota na 2 do 3 stope.
Zatim sam pokušao do boka robota provjeriti algoritam hodanja.
Korak 2: Dizajniranje modela i algoritma
Prije nego nastavimo, moramo odlučiti koliko je motora potrebno, gdje trebamo popraviti. Zatim dizajnirajte dijelove tijela prema datim slikama.
Korak 3: Potrebne komponente
1) Plastični lim
2) Super ljepilo
3) 15 - Servo motori velikog zakretnog momenta (koristio sam TowerPro MG995)
4) Arduino Atmega 2560 ili druge Arduino ploče
5) 6V baterija (minimalno 3 br. Najviše 5 motora za svaku bateriju)
6) HC-05 Bluetooth modul za komunikaciju
7) Ostale osnovne stvari koje svaki hobist ima!
Korak 4: Izgradnja tijela
Nakon što sam se borio s drvenim komadima, otkrio sam da je ovaj plastični lim prilično lako izrezati i zalijepiti kako bi napravio različite oblike.
Izrezao sam rupe za postavljanje servo motora direktno u lim nanošenjem super ljepila (koristio sam 743).
Korak 5: Ožičenje
Ne studiram elektroniku ili elektrotehniku. Nemam dovoljno strpljenja za projektiranje PCB -a ili projektiranje odgovarajućeg ožičenja. Zato je ovo neuredno ožičenje.
Korak 6: Povećanje snage
Možete vidjeti da sam u početku koristio samo 11 servo motora. zbog problema s prekomjernom težinom, pao je i slomio se tokom testiranja. Dakle, povećao sam još 4 serva na svakom spoju nogu.
Korak 7: Kodiranje
Priložio sam Arduino kod.
za (i = 0; i <180; i ++)
{
servo.write (i);
}
Ovo je osnovni kod za rotiranje servo motora priključenog na bilo koju Arduino ploču.
Ali kalibriranje rotirajućih stupnjeva i odlučivanje koji motori bi trebali raditi tijekom kretanja svake noge najteži je dio kodiranja. To može učiniti druga skica koja se zove (Servo_Test). Testiranjem stupnja rotacije svakog motora putem serijske komunikacije putem Arduino ploče, možemo kalibrirati sve motore.
Konačno, robot počinje hodati nakon što unese vrijednost "0" u prozor serijskog monitora.
Uključio sam i primjer Windows Phone 8.1 uzorka izvornog koda za povezivanje Arduina i Mobitela putem Bluetootha.