Humanoidni robot zasnovan na Arduinu koji koristi servo motore: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Zdravo svima, Ovo je moj prvi humanoidni robot, napravljen od PVC pjene. Dostupan je u različitim debljinama. Ovdje sam koristio 0,5 mm. Ovaj robot sada može samo hodati kad sam ga uključio. Sada radim na povezivanju Arduina i Mobilea putem Bluetooth modula. Već sam napravio aplikaciju poput Cortane i Siri za Windows Phone koja je dostupna u trgovini aplikacija https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Nakon uspješnog povezivanja oboje, mogu upravljati glasom naredbu u Windows Phone -u.

Proveo sam mnogo mjeseci u rješavanju problema s prekomjernom težinom baterije i završio s epskim neuspjehom zbog problema s budžetom. Na kraju sam odlučio dati napajanje iz vanjske olovne baterije.

Pogledajmo kako sam shvatio savršen dizajn tijela za robota.

Korak 1: Pokušaji i greške pri dizajniranju modela

U početku nemam pojma o snazi servo motora i elektronike koja se bavi baterijama i krugovima. Prvo sam planirao robota u prirodnoj veličini za otprilike 5 do 6 stopa. Nakon gotovo 6 ili 7 pokušaja shvatio sam maksimalni okretni moment servo -a i smanjio ukupnu visinu robota na 2 do 3 stope.

Zatim sam pokušao do boka robota provjeriti algoritam hodanja.

Korak 2: Dizajniranje modela i algoritma

Prije nego nastavimo, moramo odlučiti koliko je motora potrebno, gdje trebamo popraviti. Zatim dizajnirajte dijelove tijela prema datim slikama.

Korak 3: Potrebne komponente

1) Plastični lim

2) Super ljepilo

3) 15 - Servo motori velikog zakretnog momenta (koristio sam TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 ili druge Arduino ploče

5) 6V baterija (minimalno 3 br. Najviše 5 motora za svaku bateriju)

6) HC-05 Bluetooth modul za komunikaciju

7) Ostale osnovne stvari koje svaki hobist ima!

Korak 4: Izgradnja tijela

Nakon što sam se borio s drvenim komadima, otkrio sam da je ovaj plastični lim prilično lako izrezati i zalijepiti kako bi napravio različite oblike.

Izrezao sam rupe za postavljanje servo motora direktno u lim nanošenjem super ljepila (koristio sam 743).

Korak 5: Ožičenje

Ne studiram elektroniku ili elektrotehniku. Nemam dovoljno strpljenja za projektiranje PCB -a ili projektiranje odgovarajućeg ožičenja. Zato je ovo neuredno ožičenje.

Korak 6: Povećanje snage

Možete vidjeti da sam u početku koristio samo 11 servo motora. zbog problema s prekomjernom težinom, pao je i slomio se tokom testiranja. Dakle, povećao sam još 4 serva na svakom spoju nogu.

Korak 7: Kodiranje

Priložio sam Arduino kod.

za (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Ovo je osnovni kod za rotiranje servo motora priključenog na bilo koju Arduino ploču.

Ali kalibriranje rotirajućih stupnjeva i odlučivanje koji motori bi trebali raditi tijekom kretanja svake noge najteži je dio kodiranja. To može učiniti druga skica koja se zove (Servo_Test). Testiranjem stupnja rotacije svakog motora putem serijske komunikacije putem Arduino ploče, možemo kalibrirati sve motore.

Konačno, robot počinje hodati nakon što unese vrijednost "0" u prozor serijskog monitora.

Uključio sam i primjer Windows Phone 8.1 uzorka izvornog koda za povezivanje Arduina i Mobitela putem Bluetootha.