ESP32 robot koji koristi servo upravljače: 6 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

Eksperimentirao sam s različitim razvojnim pločama ESP32, nedavno sam naručio jednu od TTGO T-Beam varijanti koje dolaze s utičnicom za bateriju kako biste dodali vlastiti 18650 Lipo, ovo zaista oduzima dio složenosti regulacije napajanja izgradnjom malog robota, jer već ima postavljeno kolo baterije i punjača.

Međutim, da bi izravno pogonio nešto s ove ploče, trebalo je nešto slabije snage, pa sam odlučio dodati nekoliko servo motora s kontinuiranom rotacijom koje imam već neko vrijeme.

ESP32 ploča koju sam ovdje koristio ima mnogo funkcija, uključujući Lora radio i GPS, što bi moglo biti korisno u budućnosti, ali možete nabaviti ESP32 ploče bez ovih dodataka koji čine ploču malo manjom i još uvijek dolaze s držačem baterije 18650.

Pa počnimo govoriti o izradi.

Supplies

4 x Servo pogoni s kontinuiranom rotacijom

4 x felne koje odgovaraju servo pogonima

1 x traka od 5 x neopiksela ako ih želite dodati.

1 x ESP32 sa idealno ugrađenom punjivom baterijom ili ESP32 sa spoljnom baterijom.

Ja sam svoj kupio od Lilygo Aliexpress -a koji se isporučio brže nego što sam očekivao. Ovaj koji sam koristio možete pronaći ovdje

1 x Mali komad stakla, koji se može rezati i bušiti kako bi se formiralo kućište.

1 x mali komad veroboarda

malo žice, a ja sam koristio mini jst utičnicu kao konektor, ali ovo se moglo samo zalemiti.

4 x Servo zaglavlja, tako da možete jednostavno priključiti servo u konektor veroboard

Neke plastične ploče se suprotstavljaju.

Korak 1: Izgradnja šasije

Željela sam pravu osnovnu šasiju koju bi svako tijelo moglo napraviti od nekog stakla ili plastike, čak bi se mogla koristiti i stara plastična kutija za ručak ili hrana za van.

Izrezao sam komad perspeksa malo širi od ploče ESP32, ali otprilike iste dužine, zatim sam označio gdje bih htio dodati 4 rupe za montiranje ESP32 pomoću odstojnika.

Priključivanje servomotora

Servosisteme sam postavio tako da su svi orijentirani na isti način, tako da bi, kada su povezani, vozili u istom smjeru. Koristio sam malo ljepila za plastiku da ih postavim na mjesto i dodao još neke prepreke kako bih ih lakše držao.

Izbušio sam rupe za servo žice koje prolaze kroz podnožje šasije kako bi se mogle spojiti na malu ploču koju sam koristio, a koju ću kasnije detaljno opisati.

Spojio sam višak servo ožičenja najbolje što sam mogao i upotrijebio nekoliko malih kabelskih vezica kako bih ih držao na mjestu.

Zataškavajući sve

Kao posljednji korak, sve sam prekrio komadom perspeksa iste veličine kao i prvi komad koji sam izrezao. Izbušio sam rupe za dodatna zastoja i dodao zavrtnje za pričvršćivanje da sve to drži na svom mestu.

Bio sam iznenađen koliko je ovo neko vrijeme zajedno bilo lagano, puno lakše od onog na motoru koje sam napravio prethodne sedmice.

Korak 2: Izrada prilagođene veroboarde

Htio sam napraviti malu ploču koja bi mi omogućila da priključim svoj ESP32 u ploču i da se lako ukloni kada je to potrebno. Tako sam ga stvorio kao što je prikazano na fotografijama, dodao sam neke zaglavlje zaglavlja kako bih mogao priključiti Servos a kasnije i neopikselnu traku.

Dodao sam i 2 male jst utičnice koje sam imao kako bih ih mogao koristiti za napajanje iz ESP32, a također i za pružanje veza servo signala.

Izrezao sam jednu od bakrenih traka na donjoj strani ploče, tako da je signalni pin na svakom servo uređaju bio drugačiji, a zatim sam upotrijebio mali žičani konektor za pomicanje po žici za jednu tračicu kako bi se dva jst pina spojila s jednim stranu ili drugu.

Kako su se sa svake strane vozila nalazila po dva servo servera, pomoću ploče sam spojio dva servo servera sa svake strane jedan na drugi, tako da sam sa svake strane mogao pokretati lijeve ili desne strane sa jednim servo priključkom. Sve što ovdje radim je povezivanje veza za svaku stranu kako bih pojednostavio količinu potrebnog ožičenja.

Dozvolio sam da se Vcc i GND veza poveže cijelim putem veroboard -a preko bakrenih traka, međutim prekinuo sam signalnu liniju kako bih mogao kontrolirati različite strane koje želim samostalno voziti.

Korak 3: Ožičenje

Na shemu ožičenja ovdje su prikazane veze i kako sam sa što je moguće manje žica spojio Servo i Neopixel traku.

Korak 4: Sastavite sve zajedno

Kad sam sve ožičio, ugradio sam prilagođeni veroboard i dodao ESP32 u šasiju, sve se dobro uklopilo.

Ožičenje je uglavnom bilo skriveno i skriveno, a stranice su se lako mogle dodati i gornji dio koji je u potpunosti obuhvatio ESP32.

Korak 5: Kontrola i testiranje

Htio sam neke jednostavne kontrole i otkrio sam da su na web stranici https://randomnerdtutorials.com/ pružili dobar primjer kako pokrenuti web server i prikazati kontrole kako biste mogli navesti robotski automobil da se vozi. Izmijenio sam primjer kako bih umjesto motora koristio servo upravljače i dodao kôd za upotrebu trake neopiksela, kao i za prikaz na ekranu Oled IP adrese na koju bih se trebao povezati kako bih mogao kontrolirati robota.

Korak 6: Kôd za ESP32

Ovdje prilažem kôd koji se može izmijeniti za vaše potrebe, a sve zasluge pripadaju randomnerdtutorials koji čine osnovu onoga što ovdje imam. Toplo bih preporučio da kupite kurs koji imaju o ESP32, koji će vas provesti kroz mnoge složenosti korištenja ESP32, uz neke zaista dobre primjere projekata.

Nadam se da je ovo bilo korisno drugima koji pokušavaju ubrzati korištenje ESP32 za robotiku.

Možete me pratiti na Twitteru da vidite više o tome šta radim ovdje @elliotpittam ili možete posjetiti moju web stranicu za dodatne informacije. www.inventar.tech