Hodajući robot koji koristi 1 servo motor: 13 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

Autor lonesoulsurferSledi Još autora:

O: Uvijek sam volio razdvajati stvari - to je ponovno sastavljanje s kojim imam problema! Više o lonesoulsurferu »

Želeo sam da napravim ovog robota hodača otkad sam ga video na YouTube -u. Nakon kratkog pretraživanja pronašao sam još informacija o njemu i odlučio napraviti svoj.

Cilj koji sam imao izgradnjom ove hodalice bio je pokušati je učiniti što je moguće manjom. Htjela sam da mi stane na dlan i iako imam prilično velike dlanove, noge mi jednostavno vise.

Robot sam pokreće mikro servo koji je modificiran za neprekidno okretanje. Kako se servo okreće, pomiče nekoliko veza koje zauzvrat pomiču stražnje noge gore -dolje, a prednje s jedne na drugu stranu omogućujući mu hodanje.

Sama izrada nije jako teška, ali "ugađanje" nje tako da je hod pravilan oduzima malo vremena. Malo sam eksperimentirao i imam nekoliko savjeta koji će vam, nadam se, pomoći da to lakše prilagodite nego što je to bilo za mene.

Ako nikada prije niste izgradili hodajućeg robota i želite uskočiti duboko, onda je ovo savršen projekt za početak.

Hackaday je napravio pregled moje hodalice - provjerite u nastavku:

Hackaday

I s tim, počnimo

Korak 1: Dijelovi

Dijelovi:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 litijumska baterija - eBay

3. Aluminijski kanal 10 mm X 10 mm - eBay ga možete nabaviti i u većini prodavaonica hardvera

4. 2 x velike spajalice - trafika ili stacionar će ih imati. Povećajte ih što je više moguće

5. Wire Terminal - eBay hardverska trgovina će ih također imati

6. SPDT prekidač - eBay

7. Modul za punjenje baterije - eBay

8. Žičana vješalica - ormar

9. 3 X M4 vijka - eBay. Moći će se nabaviti i u željezariji. Koristio sam Philips glave jer je to ono što sam imao pri ruci.

10. 6 X M4 Brava - eBay će ih moći nabaviti i u željezariji

11. 2 X Manje podloške. Željezarija

12. 2 X ženski čepovi za banane - eBay. Koristio sam dio unutar njih da napravim okretne noge. Savršeno pristaju preko vijaka M4.

Alati:

1. Kutna brusilica

2. Dremel nije obavezan, ali uvijek dobro dođe

3. Bušilica

4. Superlepak

5. lemilica

6. mala baklja. Ako ga nemate, vjerojatno biste se mogli izvući samo lemilicom

7. Kliješta. Isti nos s iglom i veći ravni par trebali bi obaviti posao

Korak 2: Aluminijsko kućište - savijanje završava prema gore

Prva stvar koju trebate učiniti je utvrditi kako će baterija i servo odgovarati, kao i koliko dugo će izrađivati šasiju.

Koraci:

1. Postavite servo i bateriju na aluminijski kanal. Ovo će vam dati ideju o dužini šasije. Trebat će vam dodatni prostor za prekidač i vijke. Ukupna dužina moje šasije je 85 mm.

2. Zatim morate saviti 2 kraja na aluminijski kanal. To će vam omogućiti dodavanje malog vijka na jednom kraju i samo dovršava i čisti konačni izgled hodalice

3. Da biste to učinili, morate ukloniti stranice kanala i saviti aluminij prema gore.

4. Izmjerite 20 mm od kraja kanala i kutnom brusilicom napravite 2 okomita reza. Nemojte rezati dno kanala jer ćete ga oslabiti i on će se slomiti kada ga savijete

5. Pomoću kliješta pažljivo savijte kraj kanala. Da biste ga učinili što ravnijim, upotrijebite čekić i komad metala i nekoliko puta ga dodirnite. Aluminijski ožiljci se lako dodaju pa dodajte malo tkanine u odjeljak koji udarate kako biste ga zaštitili.

6. Učinite isto s drugim krajem

7. Na kraju, zaokružio sam uglove kako bih postigao bolju završnu obradu.

Korak 3: Napravite izrez za servo

Servo ide ispred hodalice. Da bi se uklopio u kanal, morate ukloniti nekoliko odjeljaka u kanalu

Koraci:

1. Postavite servo na kanal i označite širinu serva na kanalu. Morate paziti da ostavite 5 mm sprijeda jer vijak mora proći sprijeda, a vi morate držati malo slobodnog prostora za glavu vijka

2. Pažljivo prerežite bočne stjenke kanala do dna.

3. Ako imate dremel, upotrijebite rezni kotač za konačni rez po rubu kako biste uklonili bočne dijelove. Ako to ne učinite, možete se izvući pomoću kutne brusilice.

4. Zatim upotrijebite datoteku za čišćenje izrezanih dijelova. Proverite i proverite da li servo odgovara. Trebao bi lijepo pristajati.

Korak 4: Isključivanje baterije

Sljedeći korak je izrezivanje baterije. To je otprilike isti proces kao i servo. Ova šasija zapravo nije bila posljednja koju sam koristio. Napravio sam lažni pas na ovom i morao sam napraviti drugi što mi je drago jer sam ispao čistiji od onog sa slika

Koraci:

1. Kao i servo, postavite bateriju na aluminijski kanal i označite dio na kanalu gdje rezati. Između servo i baterije mora postojati razmak od 5 mm. Tu će ići prekidač. Osim toga, morate sebi dati i malo prostora za žice.

2. Okomite brusilice napravite vodoravne rezove, a dremelom vodoravne rezove

3. odsecite rez sa turpijom i izravnajte ivice.

4. Ne želite da baterija bude previše čvrsto pričvršćena jer će sjediti u aluminijumu koji je provodljiv i mogao bi kratiti bateriju ako i pozitivna i uzemljena dodiruju šasiju. Uvijek možete dodati malo električne trake na jedan kraj kako biste bili sigurni da baterija ne dolazi do kratkog spoja

Korak 5: Dodavanje vijaka i prebacivanje na šasiju

Da biste pričvrstili noge na šasiju, morate dodati nekoliko vijaka. Da biste ih pokrenuli, morate pričvrstiti drugi vijak kao zakretnu točku sa strane šasije. Napravio sam dijagram gdje svaku od rupa treba izbušiti pa upotrijebite ovo da vam pomogne.

Koraci:

1. Prvo, otvor 1 u zadnjem delu hodalice. Lako možete identificirati stražnju stranu hodalice jer će tu poslužiti servo. Rupa mora biti dovoljno velika da se vijak uklopi. Stražnje noge bit će pričvršćene na ovaj vijak.

2. Otvor 2 u gornjem delu šasije. Ova rupa mora ući u gornji prednji dio šasije. Prednje noge će biti pričvršćene na ovaj vijak

5. Rupa 3 mora biti izbušena u gornji dio, između servo servera i baterije i služi za prekidač

3. Rupa 4 mora biti sa strane šasije, direktno ispod izbušene rupe 2. Tu će se okrenuti otvor.

4. Rupa 5 mora ići direktno nasuprot rupe 3. Ova rupa je tu da vam omogući da postavite vijak na mjesto i upotrijebite odvijač. Bez ove rupe, kako biste vijak dodali sa strane šasije! provjerite je li dovoljno velika da glava vijka može proći.

5. Sada su sve rupe izbušene, vrijeme je za dodavanje vijaka. Pričvrstite ih na mjesto pomoću oraha.

NAPOMENA: vijak u rupi 3 mora se moći okretati pa se pobrinite da to učinite sigurno, ali i da se vijak može okrenuti u rupi. ostale 2 mogu se čvrsto izraditi.

Korak 6: Izmijenite Servo da bi bio kontinuiran

Prije nego što servo učvrstite u šasiju, prvo ga morate malo izmijeniti. Ovo je vrlo česta izmjena i na Googleu možete pronaći mnoštvo vodiča ako vam je potrebno više informacija. Modifikacija omogućava servo da se kontinuirano okreće, bez izmjena, servo bi se rotirao samo 180 stepeni.

Koraci:

1. Prvo uklonite vijke s donje strane serva

2. Servo se dijeli u 3 dijela. Prvo uklonite gornji dio. Ako pažljivo pogledate veliki zupčanik, vidjet ćete mali komad plastike zalijepljen za dno. Ovo je limiter i zaustavlja njegovo neprekidno okretanje. Zgrabite nekoliko rezača žice i jednostavno ih odrežite. Neki servo pogoni imaju ograničenje unutar gornjeg kućišta pa ako ne vidite ništa na zupčaniku, provjerite unutar kućišta

3. Vratite gornji deo i uklonite donji deo. odrežite žice s potenciometra. Ne brinite ako niste sigurni koje žice prerezati, morate ih sve ukloniti pa ih jednostavno odrežite

4. Na dnu motora će se nalaziti 2 tačke lemljenja. Morat ćete lemiti nekoliko žica izravno na motor. Upotrijebite najtanju žicu koju imate jer će značiti da će zauzeti manje prostora na hodalici i da ćete je moći dobro sakriti.

5. Vratite motor natrag u kućište i sve zajedno zavrnite. Testirajte servo povezivanje na bateriju koju koristite za hodanje. Ako se kontinuirano vrti, uspješno ste napravili mod.

Korak 7: Dodajte servo, bateriju i punjač i ožičite sve

Sada je vrijeme da glavne dijelove dodate u šasiju! Htio sam pokušati sakriti žice što je više moguće kako bi se malo zategnule. Zapravo sam prvi put imala kratki spoj i istopila žice što je bilo bolno. Pozitivne i uzemljene žice sam imao previše blizu!

Koraci:

1. Prva stvar koju trebate učiniti je pričvrstiti servo u šasiju. Servo krak mora biti što bliže bočnoj strani šasije. Ako otkačite nosače vijaka na servu, moći ćete imati stranu serva u ravnini s šasijom. Dodajte malo super ljepila i pričvrstite ga na mjesto

2. Slijedi baterija. Prije nego što se učvrsti, morat ćete lemiti i dodati neke žice izravno u bateriju. Pozitivni kraj baterije treba postaviti na kraj prekidača, a uzemljenje straga.

NAPOMENA: Želite da se servo okreće u smjeru kazaljke na satu. Testirajte da biste provjerili znate li koju žicu na servo -u spojiti na koji kraj baterije. Ako pogriješite, vaš hodalica će krenuti unatrag!

3. Lemite žicu za uzemljenje servo servera do mase na bateriji. Također dodajte dodatnu žicu na masu jer će se kasnije spojiti na modul punjača

4. Žice će proći ispod baterije, a zatim krenuti s prednje strane tako da ostanu skrivene.

5. Dodajte malo super ljepila i pričvrstite bateriju u kućište.

6. Možda ćete otkriti da je srednja tačka lemljenja na prekidaču vrlo blizu ili dodiruje srednju tačku lemljenja na prekidaču. To je dobro, sve što trebate učiniti je dodati malo lema i spojiti ih zajedno. Također ćete morati dodati žicu na pozitivu i povezati je malo kasnije s modulom za punjenje

7. Lemite drugu žicu sa servo servera na jednu od tačaka lemljenja na prekidaču. Pokušajte i provjerite je li servo uključen. Ima! dobro.

8. Na kraju, dodajte malo super ljepila na dno modula za punjenje i povežite pozitivnu masu i uzemljenje na mjesta za lemljenje baterije

Korak 8: Izrada nogu

Noge su izrađene od vješalice. Većina vješalica ima premaz pa ćete ih morati ukloniti brusnim papirom. Pogledajte dijagrame koji bi trebali pomoći u dimenzijama i zavojima

Koraci:

1. Nakon što je žica brušena, odrežite dugački donji dio dalje od vješalice.

2. Prvo prolazim kroz prednje noge. Oni su prilično ravni prema naprijed i savijeni su kako bi oblikovali čašu. Prvo savijte žicu prema dolje tako da imate oko 70 mm dužine. Morate ga saviti gotovo pod pravim uglom.

3. Ukupna dužina nogu preko gornjeg dijela je 70 mm. Međutim, morate napraviti malo "U" savijanje u sredini. To će vam omogućiti da ga kasnije zalemite na šuplju metalnu cijev. Upotrijebite kliješta i učinite "U" što je moguće manjim.

4. Savijte drugu nogu prema dolje isto kao i prvu. Ovo vam daje osnovni oblik nogu. Možete se kasnije igrati s njima kako biste poboljšali oblik ako je potrebno

5. Zatim, zadnje noge. Oni imaju dodatni zavoj ili lakat u sebi. Prvo savijte žicu prema dolje tako da imate 50 mm duljine. Ovo bi trebalo saviti pod uglom od oko 70 stepeni.

6. Držite žicu tako da prvi zavoj bude okrenut prema vama i napravite pravougaoni zavoj na 30 mm. Ovo je prva etapa.

7. Sada morate učiniti isto kao i sprijeda i napraviti "U" oblik oko 35 mm u sredini

8. Savijte drugu bočnu nogu isto kao i prvu.

Korak 9: Lemljenje nekih pivota do nogu

U redu, pa sam odlučio upotrijebiti unutrašnjost ženskog čepa od banane za okretanje. Savršeno pristaju na vijke M4 i imaju vrlo malo bočnog pomicanja. Možete umjesto toga koristiti neku bakrenu cijev, samo provjerite da li dobro pristaje na vijke. Ovaj korak je pomalo zeznut pa se pobrinite da dobro pričvrstite nogu i zakrenete se prije lemljenja. Koristio sam vijak i treću ruku kako bih osigurao da je sve sjelo neposredno prije lemljenja

Koraci:

1. Prvo odvojite banana utikač i uklonite sve plastične komade tako da vam ostane samo metalni dio.

2. Odrežite metalni dio vijka tako da vam ostane samo ženski kraj utikača od banane. Dajte reznu datoteku datoteku da je izgladi.

3. Sada morate lemiti jednu od ovih za svaku nogu u "U" odjeljak koji ste napravili. Prije nego to učinite, postavite zakret na vijak, a zatim postavite noge na njega. To će vam pomoći da shvatite kako noge trebaju sjediti uz os.

4. Dodajte malo fluksa i sa malom gorionicom zagrijte metal i zalemite osovinu i noge zajedno.

5. Testirajte da biste provjerili da li noge sjede ispravno na šasiji.

6. Učinite isto za drugu nogu.

7. Zadnja stvar koju trebate učiniti je pričvrstiti noge na vijke nekim maticama. Želite ih zategnuti do točke u kojoj se noge i dalje kreću bočno na stranu, ali uz što je moguće manje pokretanja.

Noge izgledaju pomalo čudno na slikama. Odjeljci "prstiju" još trebaju biti malo oblikovani tako da prednje noge prilično sjede.

Korak 10: Dodavanje terminala na rukohvat servo upravljača

Terminali korišteni u izgradnji izvučeni su iz žičanog terminala. Njihova upotreba omogućuje vam da kasnije u pokretu osigurate ruke i lako ih namjestite kako bi vaš hodalica pravilno hodala. To je nekoliko prilagodbi (možda više od nekoliko!) Da bi vaš robot hodao ispravno.

Koraci:

1. Prvo morate izbušiti rupu u servo kraku. Rupa bi trebala biti nešto veća nego vijak jer se terminal mora moći okretati pomoću servo pogona.

2. Izbušio sam rupu u drugoj rupi na servo kraku. Na kraju ruke nema mnogo materijala pa će vam upotreba druge rupe dati tek toliko materijala da izbušite rupu.

3. Upotrijebite jedan od malih vijaka na terminalu i pričvrstite terminal na servo krak

4. Na kraju, pričvrstite servo krak na servo

Korak 11: Veze za pokretanje nogu

Pravilno uspostavljanje veza trajalo mi je nekoliko puta. Međutim, napravio sam neke dimenzionalne crteže koji bi trebali pomoći u njihovom ispravnom postavljanju. Ne morate nabaviti potpuno iste veličine pa se nemojte truditi pokušavati ih nabaviti iste kao ja. Sve dok su blizu.

Koraci:

Zadnja ruka za noge

1. Prva stvar koju trebate učiniti je potpuno ispraviti spajalicu koliko god možete.

2. Zatim, sa nekim kliještima za igličasti nos, savijte žicu na oko 45 mm, 180 stepeni

3. Savijte kraj tako da dobijete izduženi ovalni oblik. 5 mm širine

4. Lemite spajalicu na mjestu gdje se 2 metalna komada dodiruju.

Prednja ruka za noge

1. Poput ruku stražnjih nogu, potpuno ispravite spajalicu

2. Ponovo, kao i druga ruka, napravite izduženi ovalni oblik, ali ovaj put neka bude dugačak 55 mm, trebao bi biti širok i oko 5 mm

3. Lemite savijeni kraj, isto kao što ste učinili i na drugom.

4. Na drugom kraju komada žice morate napraviti malu petlju. Jedan od vijaka s terminala će proći kroz ovo pa se pobrinite da nije premalen i da vijak lako ulazi.

Korak 12: Dodavanje veza u Walker

Veze su spojene na servo i stožer putem nekih terminala koje možete izvući iz žičanog terminala.

Koraci:

1. Prvo postavite okomitu polugu kroz prednju nogu.

2. Zatim dodajte malu podlošku na zakretni vijak i gurnite okomitu vezu na zakretni vijak

3. Dodajte još jednu podlošku (želite sendvič spoj između 2 podloške) i dodajte srebrnu maticu na zakretni vijak.

4. Gurnite polugu prema gore tako da joj dno bude blizu zakretnog vijka (slike 2) i pritegnite kontra maticu tako da se poluga ne može pomicati gore ili dolje

5. Sljedeća stvar koju trebate učiniti je dodati terminal u malu petlju na dnu terminala. Za to možete upotrijebiti jedan od malih vijaka na terminalu

6. Za vodoravno povezivanje, prvo postavite dio petlje kroz prednju nogu

7. Zatim gurnite dio šipke kroz terminal na servo -u, a također i kroz drugi terminal spojen s okomitom polugom

8. Pritegnite oba vijka na stezaljkama - ovo će pričvrstiti veze na mjestu i uključiti vašu hodalicu. 95% vremena će samo okrenuti leđa i lebdjeti na leđima. Morat ćete ga prilagoditi za što je potrebno malo učenja. Nije teško, ali u sljedećem koraku sam dao nekoliko savjeta kako to učiniti.

Korak 13: Fino podešavanje vašeg šetača

Možete promijeniti način na koji hodači hodaju promjenom visine okomite veze i dužine vodoravne

Koraci:

1. Postavite hodalicu na tlo i okrenite servo polugu tako da bude okrenuta prema dolje. Prednje noge trebaju biti relativne, a jedna od stražnjih nogu treba biti podignuta. Visinu noge možete spustiti ili podići promjenom visine okomite poluge

2. Ako pomaknete servo ruku tako da je usmjerena prema gore, drugu stražnju nogu treba podići, a prednje noge trebaju biti relativne.

3. Pogledajte prve 2 slike koje pokazuju kako bi noge trebale izgledati sa servo rukom prema dolje i gore

4. Ako se jedna od zadnjih nogu podiže više od druge, to možete podesiti podizanjem ili spuštanjem okomite poluge.

4. Zatim pomaknite servo krak tako da bude usmjeren desno na trećoj slici. Sada bi zadnje noge trebale biti relativno ravne, a prednje okrenute. Količinu zavoja na prednjim nogama možete promijeniti promjenom dužine vodoravne poluge

5. Ako pomaknete servo ulijevo, suprotno će se dogoditi s prednjim nogama i one će biti okrenute na drugu stranu. Pogledajte posljednje 2 slike koje prikazuju i lijevu i desnu poziciju serva.

6. Ako otkrijete da se prednje noge okreću više u jednom, nego u drugom smjeru, prilagodite to promjenom dužine vodoravne poluge. Još jedan trik je lagano savijanje dijela veze oko stražnje noge. Ovo može pomoći u izjednačavanju hoda.

7. Nastavite fino prilagođavati svoju hodalicu sve dok ne uspijete podignuti obje prednje noge oko iste količine. Nećete ih moći precizno odrediti, ali dovoljno blizu.

8. Zadnja stvar koju treba učiniti je dopustiti mu da počne istraživati svoju okolinu. Pokušajte mu postaviti neke prepreke i provjerite može li se popeti preko njih. Iznenadit ćete se što uspijeva prebroditi. Čak se može okrenuti kada udari u zid koristeći se jednom nogom da se okrene.

Druga nagrada na takmičenju Roboti