Autonomna kupola Nerf Sentry: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Prije nekoliko godina vidio sam projekt koji je pokazivao poluautonomnu kupolu koja je mogla pucati sama nakon što je naciljala. To mi je dalo ideju da upotrijebim Pixy 2 kameru za hvatanje ciljeva, a zatim automatski usmjerim nerf pištolj, koji se tada mogao sam zaključati i ispaliti.

Ovaj projekt sponzorira DFRobot.com

Potrebni delovi:

DFRobot koračni motor s mjenjačem-

Upravljački program DFRobot koračnog motora-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 koračni motor

Arduino Mega 2560

HC-SR04

Nerf Nitron

Korak 1: Komponente

Za ovaj projekt pištolju bi trebale oči, pa sam odlučio koristiti Pixy 2 zbog toga što se lako može povezati s matičnom pločom. Tada mi je trebao mikrokontroler, pa sam odabrao Arduino Mega 2560 s obzirom na to koliko ima pinova.

Budući da pištolju trebaju dvije osovine, zakretanje i nagib, potrebna su mu dva koračna motora. Zbog toga mi je DFRobot poslao svoju dvostruku ploču upravljačkih programa motora DRV8825.

Korak 2: CAD

Počeo sam tako što sam učitao Fusion 360 i umetnuo pričvršćeno platno nerf pištolja. Zatim sam od tog platna stvorio čvrsto tijelo. Nakon što je pištolj dizajniran, napravio sam platformu s nekoliko nosača zasnovanih na ležajevima koji bi omogućili rotiranje pištolja slijeva nadesno. Stavio sam koračni motor pored rotirajuće platforme da ga pokrećem.

Ali veće je pitanje kako natjerati pištolj da se okreće gore -dolje. Za to je bio potreban linearni pogonski sustav s jednom točkom pričvršćenom za pomični blok i drugom točkom na stražnjoj strani pištolja. Štap bi spojio dvije tačke, omogućavajući pištolju da se okreće duž svoje središnje osi.

Ovdje možete preuzeti sve potrebne datoteke:

www.thingiverse.com/thing:3396077

Korak 3: Proizvodnja dijelova

Gotovo svi dijelovi u mojem dizajnu namijenjeni su 3D štampanju, pa sam za njihovo stvaranje upotrijebio svoja dva štampača. Zatim sam stvorio pomičnu platformu prvo koristeći Fusion 360 za generiranje potrebnih putanji alata za moj CNC usmjerivač, a zatim sam izrezao disk iz lista šperploče.

Korak 4: Montaža

Nakon što su svi dijelovi stvoreni, došlo je vrijeme za njihovo sastavljanje. Počeo sam spajanjem nosača ležaja na rotirajući disk. Zatim sam sastavio sklop linearnog koraka provlačenjem aluminijskih šipki od 6 mm i šipke s navojem kroz komade. Na kraju sam pričvrstio sam nerv pištolj čeličnom šipkom i dva stupa izrađena od aluminijskih ekstruzija.

Korak 5: Programiranje

Sada najteži dio projekta: programiranje. Mašina za ispaljivanje projektila vrlo je složena i matematika iza nje može biti zbunjujuća. Počeo sam tako što sam korak po korak ispisivao tok programa i logiku, detaljno opisujući šta će se dogoditi u svakom stanju mašine. Različita stanja idu na sljedeći način:

Nabavite metu

Postavite pištolj

Namotajte motore

Pucaj iz pištolja

Spustite motore

Dobijanje mete uključuje prvo postavljanje Pixy -a za praćenje neon ružičastih objekata kao meta. Zatim se pištolj pomiče sve dok se cilj ne centrira u Pixyjevom pogledu, gdje se zatim mjeri njegova udaljenost od cijevi pištolja do cilja. Korištenjem ove udaljenosti, vodoravne i okomite udaljenosti mogu se pronaći pomoću nekih osnovnih trigonometrijskih funkcija. Moj kôd ima funkciju koja se zove get_angle () koja koristi ove dvije udaljenosti da izračuna koliko je kuta potrebno da se pogodi taj cilj.

Pištolj se tada pomiče u ovaj položaj i uključuje motore putem MOSFET -a. Nakon što se namotao pet sekundi, tada pomiče servo motor da povuče okidač. MOSFET tada isključuje motor, a zatim se nervozni pištolj vraća u potragu za metama.

Korak 6: Zabava

Stavila sam neonsku ružičastu indeksnu karticu na zid da provjerim tačnost pištolja. Bilo je dobro, jer moj program kalibrira i prilagođava kut za izmjerenu udaljenost. Evo video zapisa koji pokazuje kako pištolj radi.