Robot koji prati liniju pomoću TIVA mikrokontrolera TM4C1233H6PM: 3 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Robot koji prati liniju svestrana je mašina koja se koristi za detekciju i praćenje

tamne linije koje se iscrtavaju na bijeloj površini. Budući da se ovaj robot proizvodi pomoću matične ploče, bit će iznimno lako izgraditi. Ovaj sistem se može spojiti sa automatizovanim vozilima (AGV) za davanje jednostavne metode aktivnosti. Uglavnom, AGV je inkorporiran sa čipom i računarima za kontrolu njegovog okvira. Takođe koristi okvir za unos pozicije za kretanje na željeni način. Osim toga, električni znakovi, RF dopisivanje su potrebni za razgovor sa vozilom i kontrolerom okvira. Takvi glomazni kapaciteti potpuno nisu potrebni u ovoj liniji koja slijedi robota, već samo koristi IC senzore za kretanje po tamnim linijama. Za razliku od robota za istraživanje soba koji se redovno zaustavljaju uz sjedala i rubove poklopca, ne morate slijediti mnogo planiranog robota koji prati liniju. Većina robota koji prate liniju imaju dva motora, dva prednja senzora i osnovno elektroničko kolo za samoupravnu kontrolu. Međutim, zadivljujuća stvar kod ove vrste robota je to što je jednostavno uvesti mala poboljšanja za uključenu višestranu kvalitetu. Jednostavna promjena je uvođenje robota u ukrasni držač, zajedno s prekrasnim LED diodama. Dalje razvijeni obrisi uključuju različite senzore i programabilni mikrokontroler Tiva za brže okretanje i glatko okretanje.

Korak 1: Hardverske komponente

1. Mikrokontroler TM4C123GH6PM

Mikrokontroler Cortex-M odabran za hardversko programiranje i ilustracije povezivanja je TM4C123 iz Texas Instruments. Ovaj mikrokontroler pripada ARM Cortex-M4F arhitekturi visokih performansi i ima široki skup integriranih perifernih uređaja.

2. 5 IR senzor i prepreka

Ovo je izložba s pet IC senzora sa senzorom prepreke i udarca. Upotreba 5 IC senzora s TCRT5000 ima konzervativan razvoj, pri čemu se izvor svjetla i lokator osmišljavaju na sličan način za otkrivanje blizine pitanja upotrebom inteligentnog IC zraka s objekta. Radna valna duljina je 5 cm. Identifikator se sastoji od fototranzistora. Refer gure ?? Ulazni napon: 5V DC VCC, GND pinovi. Izlaz: 5 iz TCRT5000 je S1, S2, S3, S4, S5 digitalni. Izlaz: 1 iz prekidača Bump je CLP digitalni. Izlaz: 1 iz IC senzora prepreke Blizu digitalnog.

3. DC motori

Motor je električna mašina koja pretvara električnu energiju u mehaničku.

4. H-most L298N

Koristeći L298N kao upravljački čip, modul ima takve kvalitete kao što su solidna sposobnost vožnje, niskokalorično poštovanje i čvrsta otpornost na impedanciju. Ovaj modul može koristiti izrađene u 78M05 za električne radove pomoću dijela za napajanje pogonske sile. Kako god bilo, kako biste se držali podalje od štete čipa za izjednačavanje napona, molimo vas da koristite vanjsko 5V logičko napajanje kada koristite više od 12V pogonskog napona. Koristeći kondenzator velikog limita kanala, ovaj modul može uzeti struju za učvršćivanje dioda i poboljšati nepokolebljivu kvalitetu. L298N Modul pokretača motora s dvostrukim H mostom: pogledajte sliku ?? Upravljački čip: L298N Logički napon: 5V Pogonski napon: 5V - 35V Logička struja: 0mA - 36mA Pogonska struja: 2A (MAX pojedinačni most) Temperatura skladištenja: -20C do +135C Maksimalna snaga: 25W Veličina: 43 x 43 x 27 mm

5. Power Bank

banka za napajanje je kompaktni punjač ili izvor napajanja koji se može puniti pomoću bilo kojeg podržanog USB uređaja (osim ako proizvođač ne naznači suprotno). Većina banaka za napajanje namijenjene su naprednim ćelijama, kamerama ili potencijalno tabletima poput iPad -a. Power bank se proizvodi pomoću A+ Li-polimernih baterijskih ćelija ultra visoke debljine i vrhunskih mikročipova. Ima LED svjetlosne oznake za bateriju i pametnu ploču.

Korak 2: Dizajn kola optokaplera

Ovo kolo se sastoji od četiri IC 4N35703. Postoje dva uzemljenja, jedno je spojeno

uzemljenje Tiva mikrokontrolera i drugo uzemljenje spojeno je na upravljački program motora. Ulazi Tiva pinova PA2-PA5 spojeni su na anodu IC 4N35703 i koristimo dvije vrste otpornika 330k i 10k. Emiter kao izlazni pin IC spojen je na četiri pina H-mosta (ulaz 1-ulaz 4) kada je ulaz 1 na visokoj logici, desna guma se pomiče naprijed, kada je ulaz 2 na visokoj logičkoj vrijednosti desna guma se pomiče unatrag kada se ulaz 3 je na visokoj logici, lijeva guma se pomiče unatrag kada je ulaz 4 na visokoj logičkoj vrijednosti, lijeva guma se pomiče prema naprijed, a kada su ulaz 1 i ulaz 2 na istoj logici desna guma miruje, a kada su ulazi 3 i 4 na istoj logici lijevo guma miruje.

Korak 3: Kodiranje i izvještavanje datoteka

Not For copy Please