RUBIK-Bot: 11 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Ovo su video snimci koji nastavljaju s lo que -om i nalaze se u projektu Laboratorio Mecatrónico y los pasos necesarios para realizarlo de manera exitosa.

Korak 1: Compra De Materiales Esenciales Para El Proyecto

Los elementos más importantes del proyecto que se deben de comprar son:

- Seis motores a pasos

- Un cubo Rubik al que se le puedan remover los cuadros centrales de cada cara

- Bez servomotora (para poder girar un lado del mecanismo para cerrarlo una vez que se colocó el cubo)

Korak 2: Tomar (o Buscar) Medidas De Los Componentes Comprados

Antes de trabajar en el diseño CAD, es importante contar con las medidas del cubo y el resto de los components for diseñar las piezas a fabricar de acuerdo a esto. Upotrijebite medicinsku opremu koja će vam omogućiti preciznost, kao i vernier.

Korak 3: Diseño CAD De Las Piezas je proizvođač

1. Podesite softverski CAD sistem za automatsko ažuriranje (upotreba SolidWorksa).

2. Considera las técnicas de fabricación que puedes utitesar antes de diseñar tus piezas (en nuestro caso, utilizamos una cortadora láser y una dobladora CNC para fabricar las piezas principales del prototipo, por lo que utilizamos la función de Sheet Metal de SolidWorks pieze).

3. Las piezas más importantes a diseñar sin:

- Cuatro baze za takmičara los motores a pasos que mueven las caras laterales del cubo

- Una base Para Competitor el motor a pasos que mueve la cara superior del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara inferior del cubo

- Una base que sostiene todos los components

4. Una vez que todas las piezas han sido diseñadas, juntarlas todas en un ensamble para asegurar que sus medidas sean correctas

Korak 4: Fabricación De Las Piezas

1. Definicija los modelos CAD.2. Para generar la cara nueva del cubo emplear un modelo de fresado donde se redondean las esquinas de la materia prima prima con un cortador realizar la abertura del cople que se generara posteriormente. Verifique que la nueva tapa pueda entrar en el cubo rubik sin problemas. En prototipo se koristi kao fresado za blokove crear casi cuadrados del mismo tamaño que las caras centrales, y les les realizó un rasurado también utilizando freidora.

3. Para la creación de los coles que tiene el motor se koristi za proces torneado. Primero se comenzó por tornear la parte inferior del cople para dejarla del doble del diámetro de la flecha del motor, seguido de esto, la parte superior del acople se meti a la freidora para generar una especie de T. de la flecha y una perforación okomito na esta para el opresor.

Korak 5: Fabricar Torres Para Sostener Motores

Estas torres se koristi za proizvodnju metala kalibra 16, sa cortaron con corte laser CNC i može se koristiti za CNC CNC. Se deben fabricar cuatro.

Korak 6: Fabricar baza Para Sostener El Mecanismo

Korak 7: Hacer Pruebas Mecánicas Antes De Montar

Para asegurar que el tamaño y funcionamiento de las piezas fabricadas sean los correctos, hacer un montaje de las piezas

Korak 8: Montar Sistema Mecánico

Za postavljanje pod -sistema u mehanički sistem koristi se tornil M3 sa prednjom pločom od 10 mm i motorom i motorom.

El servomotor también tiene un tornillo que en su eje que va uniendo la placa con el y tiene como ayuda una rueda loca en el mecanismo que permite abrir y cerrar la puerta.

Korak 9: Diseño De Sistema Electrónico

Los principales components que se necesitan para este proyecto son:

- Arduino MEGA

- RAMPS 1.4 štit

- Placa perforada pequeña

- Seis controladores de motores a pasos

-Fuente de alimentación a 12 Volts CD

1.-Para esta parte se diseño primero el diagrama eléctrico en Eagle y posteriormente se busco la manera de adaptar este diagrama a un shield y adaptar una de las entradas a una placa perforada.

2.-Se verifico con continuidad todas las conexiones entre los pines y los motores así como con la fuente de alimentación y realizaron pruebas eléctricas de los components.

3.-Si las conexiones fueron realizadas correctamente se colocara la fuente de alimentación dentro de la placa que tiene el robot como se ve en la ultima image

Korak 10: Programiranje

Para esta etapa se empleo un algoritmo de matlab en el siguiente enlace

la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchang…

Al medio de este algoritmo se encuentran las rutas para resover el el cubo por medio de comandos que el usuario mete como inputi al program y el genera el el algoritmo de resolución. Este hace una interfaz de comunicación entre Matlab y Arduino para realizar el control de comunicación adecuado.

Važno je identificirati podatke o informacijama na Interfaz -u iz Matlab -a, ali ih morate uzeti u obzir PRED, NAZAD, DESNO, LIJEVO, GORE i DOLJE, pa ih morate ispraviti ako želite ispraviti informacije na Arduinu. de los 6 motores, uno por cara.

La programción en Arduino se nalazi na vrhunskom reporteru los pines del Arduino a los que están conectados el STEP, DIRECTION y ENABLE de cada uno de los motores.

La manera en que el program recibe las instrucciones de movimiento es con comandos SERIAL que son Ingresado en el MONITOR SERIE. Al ingresar un número del 1 al 6 el programa manda llamar la instrucción que lo relaciona con cada motor, y da un giro de 90 grados a favor de las manecillas del reloj. Por otro lado cuando se le da una letra de A a la F el programa manda llamar el ciclo que gira el motor 90 gradova en contra de las manecillas del reloj.

Con la correcta secuencia desplegada por MATLAB e Ingresada en Arduino, el cubo Rubik debe solutionarse en menos de 5 sendos, sin importer la complejidad de la solución.

Korak 11: Ensamblaje Final Y Pruebas

Si todos los pasos anteriores fueron realizados correctamente are tendrá un prototipo final que lucirá de la siguiente manera y que debe de funkcionar de la mejor manera posible, resoviendo el cubo Rubik en tiempo record.