Sadržaj:
- Korak 1: Lista za kupovinu
- Korak 2: Izgradite okvir koristeći neke Lego (kompatibilne) dijelove
- Korak 3: Dijagram ožičenja i kodiranje
- Korak 4: Uživajte
Video: Samobalansirajući robot sa 2 kotača: 4 koraka
2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07
Po mom skromnom mišljenju, vi niste pravi Stvoritelj, osim ako ne izgradite vlastitog samobalansirajućeg robota na 2 kotača.:-)
Dakle, evo ga … i, što je najvažnije, radi !!!
Ovaj projekat izgleda vrlo jednostavno. Umjesto toga, to zahtijeva dobar nivo znanja fizike (inverzno klatno), matematike (Kalmanov filter) i mehanike (PID).
Ljudi koji su odabrali ovaj projekt kao disertaciju za stjecanje zvanja inženjera, stoga ga ne podcjenjujte. Nakon što je sve sastavljeno, morate malo prilagoditi učenje o tome kako funkcionira PID (proporcionalna, integralna i izvedena) kontrola.
Sastavio sam ovog bota u 3 različite konfiguracije, prije nego što sam postigao dobru stabilnost s robotom bez veze.
Kad sam na internetu vidio robota kako nosi čašu vode, odmah sam bio fasciniran i odlučio sam to pokušati.
UPOZORENJE !
Imajte na umu da su Lipo baterije opasne.
Ako pokušate ovaj "štos", vodootporna je sva elektronika koristeći neki CorrosionX.
Ako prolijete vodu po robotu, uništit ćete ga, ne spominjući činjenicu da kratki spoj može zapaliti Lipo bateriju. Za okvir sam koristio neke Oxfordove slične Lego dijelove.
Bota pokreće Arduino Uno klon.
Korak 1: Lista za kupovinu
Lego (kompatibilni) dijelovi
DC motorihttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino Clone
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Motorni štit L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Baterija
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Žica kratkospojnik 20 cm ženski na muški
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
JST konektor
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Točkovi
* (u jednoj od prethodnih konfiguracija koje sam izgradio uspio sam spaliti jedan od motora, zato sam odbacio motore, zadržavajući kotače)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 zip kravate
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Korak 2: Izgradite okvir koristeći neke Lego (kompatibilne) dijelove
Ovo je vrlo lak zadatak. Vjerujem da će, ako Lego počne proizvoditi komplete (ovakve), miješajući cigle sa elektronikom, biti uspješniji u prodaji (trenutno rade).
U svakom slučaju, imajte na umu da sam Lego platformu za Arduino Uno pomaknuo na viši položaj kako bih poboljšao efekt obrnutog klatna.
Za pričvršćivanje motora, napravite 4 rupe u podnožju, prolazeći patentnom zatvaračem (za svaki motor) u njemu.
Dodao sam malo ljepila kako bih bio siguran da se motori ne pomiču.
Korak 3: Dijagram ožičenja i kodiranje
Slijedeći gornju shemu, spojite na Arduino Uno klon, štitnik motora L298N, MPU-6050 i bateriju.
Što se tiče kodiranja, na Internetu možete lako pronaći kôd za ovaj projekt koji zahvaljujući Kalmanovom filteru i PID (proporcionalnoj, integralnoj i izvedenici) kontroli poboljšava stabilnost vašeg bota.
Ako ga ne pronađete, pretplatite se na moj Youtube kanal i odmah ću vam ga poslati.
Korak 4: Uživajte
Čestitamo, izgradili ste svog samobalansirajućeg robota na 2 kotača!
Preporučuje se:
Samobalansirajući robot - PID kontrolni algoritam: 3 koraka
Samobalansirajući robot - PID kontrolni algoritam: Ovaj projekt je zamišljen jer sam bio zainteresiran za saznanje više o kontrolnim algoritmima i kako učinkovito implementirati funkcionalne PID petlje. Projekt je još uvijek u fazi razvoja jer Bluetooth modul tek treba biti dodat, što će omogućiti
Samobalansirajući robot iz Magicbita: 6 koraka
Samobalansirajući robot iz Magicbita: Ovaj vodič prikazuje kako napraviti samobalansirajućeg robota koristeći Magicbit dev ploču. Koristimo magicbit kao razvojnu ploču u ovom projektu koji se temelji na ESP32. Stoga se u ovom projektu može koristiti bilo koja razvojna ploča ESP32
Samobalansirajući robot na dva kotača: 7 koraka
Samobalansirajući robot s dva kotača: Ovaj instruktor će proći proces projektiranja i izgradnje samobalansirajućeg robota. Kao napomenu, samo želim reći da samobalansirajući roboti nisu novi koncept i da su ih drugi izgradili i dokumentirali. Želim iskoristiti ovu priliku
HeadBot-samobalansirajući robot za STEM učenje i Outreach: 7 koraka (sa slikama)
HeadBot-samobalansirajući robot za učenje i informiranje o STEM-u: Headbot-robot sa samo balansom visok dva metra-zamisao je tima South Eugene Robotics Team (SERT, FRC 2521), takmičarskog tima za robotiku u srednjim školama Robotics Competition, iz Eugene, Oregon. Ovaj popularni terenski robot čini
Robot za balansiranje / Robot na 3 kotača / STEM robot: 8 koraka
Robot za balansiranje / Robot na tri kotača / STEM robot: Izgradili smo kombiniranog robota za balansiranje i rotiranje na 3 kotača za obrazovnu upotrebu u školama i posliješkolskim obrazovnim programima. Robot je zasnovan na Arduino Uno, prilagođenom štitu (svi detalji o konstrukciji navedeni), Li -Ion bateriji (svi izgrađeni